基于切换PID的无人自行车的平衡控制

论文摘要

为实现无人自行车直线行走,并设计一种便于工程实现的平衡控制器。受人驾驶自行车的经验启发,提出一种切换PID控制方法。该方法根据车体的倾斜角和倾斜角速度进行控制器切换,首先根据倾斜角速度调整车把转角,使车体倾斜角速度为零。然后根据倾斜角反向转动车把,使车体倾斜角恢复为零。如此通过两个PID控制器的切换来实现无人自行车的平衡控制。仿真和样机实验结果表明了该方法的有效性和工程实用性,可为无人自行车自平衡控制的工程实现提供参考。

论文目录

• 1 无人自行车硬件设计
•   1.1 自行车动力学模型
•   1.2 无人自行车控制系统结构
•   1.3 切换PID控制器设计
• 2 仿真与分析
•   2.1 仿真方法与步骤
•   2.2 仿真结果与分析
• 3 样机实验
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 王涵,李艳

关键词: 无人自行车,平衡控制,切换控制,直线运动

来源: 电子器件 2019年03期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 陕西科技大学电气与信息工程学院

基金: 陕西省重点研发计划项目(2018GY-042),咸阳市科学技术研究计划项目(2018k02-06)

分类号: U48

页码: 774-780

总页数: 7

文件大小: 666K

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