针对多无人机自动驾驶仪速度与航向角通道系数未知的目标轨迹追踪问题,提出一种自适应追踪控制方法.通过对自动驾驶仪通道系数进行在线估计,解决了系数未知所造成的设计困难.为克服外界干扰及系统内部误差因素对无人机运动控制系统的影响,设计了补偿项来消除干扰项的影响.采用Lyapunov定理证明了轨迹追踪误差最终可收敛于任意小的区域内.仿真结果验证了所设计方法的有效性.
类型: 期刊论文
作者: 李秋妮,杨任农,刘棕成
关键词: 多无人机,目标追踪,自适应控制,自动驾驶仪,在线估计
来源: 控制与决策 2019年12期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程,自动化技术
单位: 空军工程大学航空工程学院,空军工程大学空管领航学院
基金: 国家自然科学基金项目(61603411)
分类号: TP273.2;V279;V249.1
DOI: 10.13195/j.kzyjc.2018.0341
页码: 2661-2666
总页数: 6
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本文来源: https://www.lunwen90.cn/article/0cb0a4892626522cddf7d8ff.html