提出了一种可实现平面轨迹导引的新型机构设计方法。该类机构一侧支链为串联机构,另一侧支链为可控五杆机构,通过两条支链的协调运动,使得末端操作器在运动过程中,支链两侧所受的力与速度保持一致。这一设计克服了串联机构精度受限的缺点,同时可通过可控五杆机构实现轨迹精确导引。基于螺旋理论的方法综合出一系列导引机构。对导引机构进行运动学与性能分析;基于速度雅可比矩阵,分析了机构的静刚度,并与串联机构进行了对比。以高铁转向架U型槽研磨任务为例,对机构进行了设计分析、轨迹规划与仿真研究,验证了设计方法的正确性。
类型: 期刊论文
作者: 郭盛,苗玉婷,曲海波,赵福群
关键词: 轨迹,导引机构,运动学分析,性能分析
来源: 机械工程学报 2019年05期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 机械工业
单位: 北京交通大学机械与电子控制工程学院
基金: 国家自然科学基金资助项目(51475035,51505023)
分类号: TH112
页码: 45-52
总页数: 8
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