基于ROS的轨道引导式检测监测机器人技术研究

论文摘要

本文提出了一种应用于海上石油平台的智能检测监测机器人技术及方案设计,该机器人采用的夹紧装置能够实现在水平、垂直、弯曲的轨道上进行运动,并且能在任意位置驻停。本文首先将机器人模型导入rviz仿真环境进行模拟,并利用ROS机器人操作系统对视觉算法进行了分析和研究,从而实现异物检测、器材缺陷警报等功能。然后基于同步定位建图技术(SLAM)完成机器人的地图构建和重定位。最后,本体提出了该机器人的整体嵌入式设计方案,包含四大子系统:驱动系统、数据采集系统、通信系统和生命保障系统。

论文目录

• 0 引 言
• 1 机械设计
• 2 ROS方案
•   2.1 方案概述
•   2.2 机器视觉
•   2.3 SLAM仿真
• 3 嵌入式设计
• 4 结 语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 张香怡,顾继俊,窦君意,徐宏剑

关键词: 巡检机器人,夹紧装置,视觉异物识别,嵌入式

来源: 海洋工程装备与技术 2019年S1期

年度: 2019

分类: 基础科学,信息科技

专业: 自动化技术

单位: 中国石油大学(北京)机械与储运工程学院

基金: 国家重点研发计划“基于深水功能仓的全新智能新一代水下生产系统关键技术”研究课题六(2016YFC0303706),国家重点研发计划国家石油及天然气储备库安全保障技术与装备研发课题三(2017YFC0805803),中国石油科技创新基金研究项目“基于大数据的油气田地面完整性评价研究”(2017D-5007-0602)

分类号: TP242

页码: 399-403

总页数: 5

文件大小: 866K

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