一种单目视觉/INS组合室内定位抗差方法

论文摘要

针对单目视觉/INS的组合定位算法中,单目视觉本身不具备尺度的问题以及在景深变化明显和光照不均匀的环境下会产生粗差的问题,提出了一种单目视觉/INS组合室内定位抗差方法。在尺度恢复方面,借助INS的位置增量信息,基于最小二乘法对单目视觉进行尺度恢复。在抗差方法方面,利用INS在短时间间隔内增量信息高精度的特性,对单目视觉在此时间间隔内的增量信息进行检测,判断是否产生粗差并进行粗差剔除,进而提高组合定位系统的定位精度。实验结果表明,所提算法可以有效的探测并剔除单目视觉/INS组合系统在恶劣环境下产生的粗差,提高组合定位系统的精度及鲁棒性。

论文目录

• 0 引言
• 1 单目视觉/INS组合定位算法
•   1.1 单目视觉尺度恢复
•   1.2 单目视觉/INS组合定位抗差算法
•     1.2.1 单目视觉/INS组合状态估计
•     1.2.2 基于KF的单目视觉/INS组合定位算法
•     1.2.3 单目视觉/INS组合抗差算法
• 2 实验与分析
•   2.1 组合定位实验平台搭建
•   2.2 室内定位实验设计
•   2.3 实验结果
• 3 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 徐爱功,宋帅,隋心,乔智,高嵩

关键词: 尺度恢复,粗差剔除,惯性导航,视觉,组合定位

来源: 测绘科学 2019年12期

年度: 2019

分类: 基础科学,信息科技

专业: 电信技术

单位: 辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院

基金: 国家重点研发计划项目（2016YFC0803102）,辽宁省教育厅辽宁省高等学校基本科研项目（LJ2017QL007）

分类号: TN92

DOI: 10.16251/j.cnki.1009-2307.2019.12.001

页码: 1-6

总页数: 6

文件大小: 1064K

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