基于机器视觉的车道偏离预警技术研究

论文摘要

为有效避免车辆横向偏移导致的交通事故,基于车道线检测拟合和偏离预警策略2项关键技术,对道路图像预处理模块提出2步感兴趣区域提取法、基于颜色分量的灰度化方法和改进的Otsu二值化法;基于Hough变换的缺点提出具有约束的概率Hough变换检测算法检测直线车道线;基于改进RANSAC算法和抛物线模型实现弯曲车道线的检测;为更加准确地适应实际驾驶环境,提出基于动态划分远近视场的直线-抛物线模型;提出基于车辆当前横向偏移量和车道线斜率变化的车道偏离预警模型,并通过实车实验对该模型进行验证。结果表明:上述算法改善了现有算法实时性不好、鲁棒性不高的缺点,在一定程度上满足了实际需求。

论文目录

• 0 引言
• 1 道路图像预处理
• 2 车道线的检测拟合
•   2.1 基于Hough变换的车道线检测拟合
•     1)方向性
•     2)同向性
•     3)距离性
•     4)单一对应性
•   2.2 基于RANSAC算法的车道线（弯道）检测拟合
• 3 车道偏离预警
•   3.1 车道偏离预警模型建立
•     3.1.1 车道线斜率的确定
•     3.1.2 车辆横向偏移量的确定
•     3.1.3 车道偏离预警准则
•   3.2 车道偏离预警系统实验结果与分析
•     3.2.1 摄像头内外参数确定
•       1)摄像头内部参数确定
•       2)摄像头外部参数确定
•     3.2.2 车辆偏离预警实车实验效果
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 袁望方,张昭,马保宁,曹树星

关键词: 车道偏离,车道线检测,偏离预警,算法,直线抛物线模型

来源: 中国安全生产科学技术 2019年S1期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅰ辑,工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 汽车工业,计算机软件及计算机应用

单位: 长安大学汽车学院

基金: 国家自然科学基金项目(51278062)

分类号: U463.6;TP391.41

页码: 73-78

总页数: 6

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