全文摘要
本实用新型公开了一种五连杆机器人示教装置，包括基座，所述基座的顶端设置有连杆部件组，所述连杆部件组的表面设置有编码部件组，所述连杆部件组由连杆一、连杆二、连杆三、连杆四和连杆五依次通过铰接连接，所述连杆五的端部连接有末端工具，所述基座的表面开设有多个螺孔；通过设计的卡销和限位孔，可以在原有螺栓连接的基础上，再次增加连接的稳定性，避免在使用中，连接处发生松动的现象，保证使用的稳定性，从而保证工作稳定性不受影响。
主设计要求
1.一种五连杆机器人示教装置，包括基座（1），所述基座（1）的顶端设置有连杆部件组，所述连杆部件组的表面设置有编码部件组，所述连杆部件组由连杆一（3）、连杆二（6）、连杆三（8）、连杆四（10）和连杆五（12）依次通过铰接连接，所述连杆五（12）的端部连接有末端工具（11），其特征在于：所述基座（1）的表面开设有多个螺孔（19），每个所述螺孔（19）的内侧均贯穿有螺栓（16），所述螺栓（16）的表面中间位置处开设有限位孔（17），所述基座（1）的表面边缘处开设有贯穿至螺孔（19）内部的通孔，所述通孔的内部贯穿有卡销（18），所述卡销（18）贯穿限位孔（17）与螺栓（16）连接，所述卡销（18）的端部横截面为等腰梯形结构。
设计方案
1.一种五连杆机器人示教装置，包括基座（1），所述基座（1）的顶端设置有连杆部件组，所述连杆部件组的表面设置有编码部件组，所述连杆部件组由连杆一（3）、连杆二（6）、连杆三（8）、连杆四（10）和连杆五（12）依次通过铰接连接，所述连杆五（12）的端部连接有末端工具（11），其特征在于：所述基座（1）的表面开设有多个螺孔（19），每个所述螺孔（19）的内侧均贯穿有螺栓（16），所述螺栓（16）的表面中间位置处开设有限位孔（17），所述基座（1）的表面边缘处开设有贯穿至螺孔（19）内部的通孔，所述通孔的内部贯穿有卡销（18），所述卡销（18）贯穿限位孔（17）与螺栓（16）连接，所述卡销（18）的端部横截面为等腰梯形结构。
2.根据权利要求1所述的一种五连杆机器人示教装置，其特征在于：所述编码部件组由编码器一（2）、编码器二（5）、编码器三（7）、编码器四（9）和编码器五（13）构成，所述编码器一（2）、编码器二（5）、编码器三（7）、编码器四（9）和编码器五（13）分别安装在基座（1）与连杆一（3）、连杆一（3）与连杆二（6）、连杆二（6）与连杆三（8）、连杆三（8）与连杆四（10）、连杆四（10）与连杆五（12）的连接处上。
3.根据权利要求1所述的一种五连杆机器人示教装置，其特征在于：所述连杆五（12）的一侧设置有采集按钮（15），所述采集按钮（15）为塑料材质构件。
4.根据权利要求1所述的一种五连杆机器人示教装置，其特征在于：所述连杆一（3）的侧边开设有凹槽（14），所述末端工具（11）卡入凹槽（14）内与连杆一（3）连接。
5.根据权利要求1所述的一种五连杆机器人示教装置，其特征在于：所述连杆二（6）的底端设置有配重块（4），所述配重块（4）为长方体结构。
6.根据权利要求4所述的一种五连杆机器人示教装置，其特征在于：所述末端工具（11）的顶端为圆锥结构，且末端工具（11）为金属材质构件。
7.根据权利要求4所述的一种五连杆机器人示教装置，其特征在于：所述凹槽（14）的内侧设置有U型磁块（20），所述U型磁块（20）的内侧粘合有海绵垫（22），所述海绵垫（22）的开口内壁处固定有限位凸起（21），所述U型磁块（20）与凹槽（14）磁连接。
8.根据权利要求6所述的一种五连杆机器人示教装置，其特征在于：所述末端工具（11）与连杆五（12）通过螺纹连接，且末端工具（11）的直径为连杆五（12）直径的二分之一。
设计说明书
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种五连杆机器人示教装置。
背景技术
示教装置是指通过外部设备对受教者进行教育培训，使用范围十分广泛，其中在对鞋子喷涂的加工中，同样需要进行示教，鞋子的喷涂是鞋子生产过程中的重要一环，鞋子喷涂胶水后和鞋底粘接一起流入后道进行加工处理，鞋子的喷涂轨迹需要严格示教，轨迹偏差较多，则胶水固化后影响鞋子外观，成为不良品；目前常用的示教方式有离线示教方式和在线示教方式。
现有的示教装置在使用时仍然存在一些不足之处：现有的示教装置在使用中，往往通过螺栓贯穿基座与外部设备进行连接，但在长期使用中，仅仅通过螺栓安装，其稳定性得不到有效的保证，同时在实际使用中，螺栓容易发生松动，从而影响加工的稳定性。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种五连杆机器人示教装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种五连杆机器人示教装置，包括基座，所述基座的顶端设置有连杆部件组，所述连杆部件组的表面设置有编码部件组，所述连杆部件组由连杆一、连杆二、连杆三、连杆四和连杆五依次通过铰接连接，所述连杆五的端部连接有末端工具，所述基座的表面开设有多个螺孔，每个所述螺孔的内侧均贯穿有螺栓，所述螺栓的表面中间位置处开设有限位孔，所述基座的表面边缘处开设有贯穿至螺孔内部的通孔，所述通孔的内部贯穿有卡销，所述卡销贯穿限位孔与螺栓连接，所述卡销的端部横截面为等腰梯形结构。
优选的，所述编码部件组由编码器一、编码器二、编码器三、编码器四和编码器五构成，所述编码器一、编码器二、编码器三、编码器四和编码器五分别安装在基座与连杆一、连杆一与连杆二、连杆二与连杆三、连杆三与连杆四、连杆四与连杆五的连接处上。
优选的，所述连杆五的一侧设置有采集按钮，所述采集按钮为塑料材质构件。
优选的，所述连杆一的侧边开设有凹槽，所述末端工具卡入凹槽内与连杆一连接。
优选的，所述连杆二的底端设置有配重块，所述配重块为长方体结构。
优选的，所述末端工具的顶端为圆锥结构，且末端工具为金属材质构件。
优选的，所述凹槽的内侧设置有U型磁块，所述U型磁块的内侧粘合有海绵垫，所述海绵垫的开口内壁处固定有限位凸起，所述U型磁块与凹槽磁连接。
优选的，所述末端工具与连杆五通过螺纹连接，且末端工具的直径为连杆五直径的二分之一。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1.通过设计的卡销和限位孔，可以在原有螺栓连接的基础上，再次增加连接的稳定性，避免在使用中，连接处发生松动的现象，保证使用的稳定性，从而保证工作稳定性不受影响。
2.通过设计的海绵垫，可以在放置末端工具时，一旦出现放置的速度较快时，可以将其进行缓冲，避免与连接杆一产生碰撞，降低两者受到的损伤，同时配合设计的限位凸起，可以将末端工具进行限位，避免在放置中位移至凹槽外侧。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型采集按钮的放大示意图；
图3为本实用新型基座与螺栓的局部连接剖视图；
图4为本实用新型基座与螺栓的连接俯视图；
图5为本实用新型凹槽与U型磁块的连接俯视图。
图中：1、基座；2、编码器一；3、连杆一；4、配重块；5、编码器二；6、连杆二；7、编码器三；8、连杆三；9、编码器四；10、连杆四；11、末端工具；12、连杆五；13、编码器五；14、凹槽；15、采集按钮；16、螺栓；17、限位孔；18、卡销；19、螺孔；20、U型磁块；21、限位凸起；22、海绵垫。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例1
请参阅图1-图4，本实用新型提供一种技术方案：一种五连杆机器人示教装置，包括基座1，基座1的顶端设置有连杆部件组，连杆部件组的表面设置有编码部件组，连杆部件组由连杆一3、连杆二6、连杆三8、连杆四10和连杆五12依次通过铰接连接，连杆五12的端部连接有末端工具11，基座1的表面开设有多个螺孔19，每个螺孔19的内侧均贯穿有螺栓16，螺栓16的表面中间位置处开设有限位孔17，基座1的表面边缘处开设有贯穿至螺孔19内部的通孔，通孔的内部贯穿有卡销18，卡销18贯穿限位孔17与螺栓16连接，卡销18的端部横截面为等腰梯形结构，通过设计的卡销18和限位孔17，可以在原有螺栓16连接的基础上，再次增加连接的稳定性，避免在使用中，连接处发生松动的现象，保证使用的稳定性。
实施例2
请参阅图1-图5，本实用新型提供一种技术方案：一种五连杆机器人示教装置，包括基座1，基座1的顶端设置有连杆部件组，连杆部件组的表面设置有编码部件组，连杆部件组由连杆一3、连杆二6、连杆三8、连杆四10和连杆五12依次通过铰接连接，连杆五12的端部连接有末端工具11，基座1的表面开设有多个螺孔19，每个螺孔19的内侧均贯穿有螺栓16，螺栓16的表面中间位置处开设有限位孔17，基座1的表面边缘处开设有贯穿至螺孔19内部的通孔，通孔的内部贯穿有卡销18，卡销18贯穿限位孔17与螺栓16连接，卡销18的端部横截面为等腰梯形结构，通过设计的卡销18和限位孔17，可以在原有螺栓16连接的基础上，再次增加连接的稳定性，避免在使用中，连接处发生松动的现象，保证使用的稳定性。
本实施例中，优选的，编码部件组由编码器一2、编码器二5、编码器三7、编码器四9和编码器五13构成，编码器一2、编码器二5、编码器三7、编码器四9和编码器五13分别安装在基座1与连杆一3、连杆一3与连杆二6、连杆二6与连杆三8、连杆三8与连杆四10、连杆四10与连杆五12的连接处上，通过本实用新型的设计，将末端工具11按照理想的姿态放置在需要示教的位置上，配合设计的多个编码器，将数据提取转换后自动生成机器人程序进行加工，无需技术人员手动操作演示，从而整个示教过程，操作简单、方便、快捷，无需具备专业机器人技术知识的人员同样可以进行操作或编程大大的缩减了技术人员的雇佣成本，同时准确度高，演示时间较短。
本实施例中，优选的，凹槽14的内侧设置有U型磁块20，U型磁块20的内侧粘合有海绵垫22，海绵垫22的开口内壁处固定有限位凸起21，U型磁块20与凹槽14磁连接，通过设计的海绵垫22，可以在放置末端工具11时，一旦出现放置的速度较快时，可以将其进行缓冲，避免与连接杆一3产生碰撞，降低两者受到的损伤，同时配合设计的限位凸起21，可以将末端工具11进行限位，避免在放置中位移至凹槽14外侧。
本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型在使用时，手动调整末端工具11的位置，当末端工具11的端部到达指定位置时，按动采集按钮15，随后记录编码器一2、编码器二5、编码器三7、编码器四9和编码器五13的数值变化，将数据提取转换后自动生成机器人程序进行加工，在加工中，通过连杆一3、连杆二6、连杆三8、连杆四10和连杆五12进行不同方位的移动加工，在前期的安装中，先将螺栓16贯穿螺孔19与机体或者其他放置部件进行固定，当螺栓16与基座1之间完全连接后，再通过卡销18贯穿通孔至限位孔17内，以此对螺栓16的位置进行限位，在插入卡销18时，需要将卡销18的顶端完全插入至通孔内进行放置，工作完成后，将末端工具11放置在凹槽14内，在放置中，一旦出现末端工具11放置的速度较快时，先受到限位凸起21的阻挡缓冲，随后再通过海绵垫22进行缓冲，以此降低两者的磨损，在放置中，通过限位凸起21对末端工具11进行限位，在长时间使用中，当海绵垫22的弹性变差时，通过U型磁块20将其拆卸更换。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201921097082.0
申请日:2019-07-15
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:32(江苏)
授权编号:CN209256932U
授权时间:20190816
主分类号:B25J 9/00
专利分类号:B25J9/00
范畴分类:40E;
申请人:常州固高智能装备技术研究院有限公司
第一申请人:常州固高智能装备技术研究院有限公司
申请人地址:213100 江苏省常州市武进国家高新技术产业开发区西湖路1号301
发明人:靳璞磊;方平近;党海平;朱帅;徐净值;钱荣盛
第一发明人:靳璞磊
当前权利人:常州固高智能装备技术研究院有限公司
代理人:廖秀玲
代理机构:35229
代理机构编号:泉州市宽胜知识产权代理事务所(普通合伙)
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计