基于视觉与激光结合的堆叠工件定位方法研究

论文摘要

目标的快速精准定位是实现基于视觉的机械手在复杂工况下对工件进行自动抓取的关键技术,基于单目视觉与激光传感技术,提出一种采用Ada Boost算法配合多激光传感技术实现对堆叠工件快速精确定位的方法。该方法采用基于局部二值模式特征的Ada Boost算法结合多尺度策略对视觉获取的RGB图片进行检测,获取工件水平位置信息;结合主动跟踪激光传感系统,获取堆叠工件表面的法向量,确定工件的空间位姿。搭建了硬件实验平台,在此实验平台上开发了一套视觉与激光结合的堆叠工件定位抓取系统,并以非标零件为实验对象,在堆叠情况下进行多组实验,在模拟车间自然光照环境下,工件的识别率为96.4%,平均耗时为18 ms,工件定位的平均坐标偏差为1.17 mm,法向量平均偏差为1.39°,机器人抓取率为98.2%。实验结果表明:该方法定位准确、速度快,在自动化生产线上具有可行性。

论文目录

• 0 引言
• 1 平台的搭建与定位方法的原理
•   1.1 平台的搭建
•   1.2 定位方法原理
• 2 AdaBoost算法的工件定位过程
•   2.1 图像采集及预处理
•   2.2 LBP特征提取
•   2.3 训练AdaBoost级联分类器
•   2.4 多尺度策略
•   2.5 复杂情况下不同识别方法的比较
• 3 主动跟踪激光传感的工件空间位姿检测
• 4 实验及结果分析
• 5 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 周伟亮,王红军,刘磊,董力中,邹湘军

关键词: 堆叠工件定位,算法,局部二值模式特征,多尺度策略,主动跟踪,多激光传感

来源: 现代制造工程 2019年12期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 计算机软件及计算机应用,自动化技术

单位: 华南农业大学工程学院

基金: 国家重点科技计划项目(2017YFD0700100),广东省科技计划项目(2016B090912005),广东省公益与能力建设项目(2016A010102013)

分类号: TP391.41;TP278

DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2019.12.021

页码: 135-139+98

总页数: 6

文件大小: 1090K

下载量: 67