相对失控翻滚目标悬停的自适应模糊滑模控制

论文摘要

研究了含有系统不确定性和外部干扰的追踪器相对失控翻滚目标悬停的六自由度耦合控制问题。首先,在追踪器本体坐标系中建立了非线性的六自由度耦合的一体化动力学模型,将悬停控制问题转化为相对位置和相对姿态控制问题。再基于模糊逼近原理设计了一种自适应的模糊滑模控制器,该控制器能够有效克服系统的模型不确定性和外部干扰的影响,并能消除传统的抖振问题。由Lyapunov方法导出了模糊自适应律并证明了闭环系统的稳定性。数值仿真验证了所提的自适应模糊滑模控制器的有效性。

论文目录

• 1 动力学模型
•   1.1 位置和姿态动力学模型
•   1.2 相对运动动力学模型
•   1.3 一体化动力学模型
• 2 控制器设计与稳定性分析
•   2.1 滑模函数
•   2.2 模糊逼近原理
•   2.3 控制器设计与稳定性分析
• 3 仿真分析
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 刘将辉,李海阳,张政,李晓超

关键词: 失控翻滚目标,悬停控制,模糊滑模控制,自适应控制,六自由度耦合

来源: 航空学报 2019年05期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程

单位: 国防科技大学空天科学学院

基金: 国家自然科学基金(11472301)~~

分类号: V448.2

页码: 182-192

总页数: 11

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