导读:本文包含了水下机械手论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:机械手,水下,运动学,机器人,控制系统,轨迹,分配。
水下机械手论文文献综述写法
赵嘉媛[1]（2019）在《基于评分分配法的水下液压机械手可靠性分配研究》一文中研究指出水下液压机械手要求具有较高的可靠性,基于评分分配法对水下液压机械手的可靠性分配进行了研究。介绍了评分分配法的原理,分析了评分分配时需要考虑的要素,并给出了水下液压机械手叁个组成单元的可靠性分配实例。(本文来源于《机械制造》期刊2019年09期）
李德军,何春荣,赵桥生[2]（2019）在《HOV水下机械手运动学和动力学建模研究》一文中研究指出本文对"蛟龙号"载人潜水器的机械手进行了运动学和动力学建模研究.首先,针对潜水器作业的需要,分别对HOV机械手进行了正运动学、逆运动学建模分析;然后,结合所建立的运动学模型,利用MATLAB的robotic toolbox工具箱进行正运动仿真计算和机械手末端轨迹仿真,验证了模型的正确性;最后,采用拉格朗日方法对HOV水下机械手进行了动力学建模,重点考虑了潜水器运动对机械手运动学和动力学的耦合作用,并对耦合作用关系进行了建模推导.采用Simulink模块,搭建了动力学模型结构,并加入了运动学模块,对各模块自编程序,实现了对水下机械手动力学和运动学模型的仿真.(本文来源于《天津理工大学学报》期刊2019年04期）
黄道敏,韩丽君,唐国元,周曾成,徐国华[3]（2019）在《水下机械手分数阶积分滑模轨迹跟踪控制方法研究》一文中研究指出针对未知有界外部干扰下水下机械手的轨迹跟踪问题,提出了一种分数阶积分滑模控制方法。该方法采用了基于分数阶积分滑模面的指数趋近律,考虑外部扰动,在模型中添加了外部扰动的近似估计项,使得系统可以实现快速收敛,且具有较强的抗干扰能力。利用李雅普诺夫理论证明了该方法的稳定性。对六自由度水下机械手的跟踪问题进行了仿真,结果表明,该控制方法具有良好的轨迹跟踪能力,且对外部干扰表现出良好的鲁棒性。(本文来源于《中国机械工程》期刊2019年13期）
甘帅奇[4]（2019）在《水下双臂机械手协同作业系统研究》一文中研究指出近年来,随着海洋活动日益频繁,水下机器人技术被广泛应用于海洋活动中,作为水下机器人的主要作业设备,水下机械手的研究工作已经在各个国家广泛展开。随着水下作业任务的复杂化和多样化,很多水下工作场景需要两个或多个机械手协作进行,以成功完成工作或提高工作效率。在实际多机械手系统的应用中,水下双臂机械手协同作业系统是最常见、应用最广泛的。水下机器人负载能力有限,针对复杂的水下环境,研究设计出集成度高、功能多样、操纵灵活、控制精准可靠的水下双臂机械手作业系统具有重要实用意义。针对水下作业目标,本论文设计了水下双臂机械手协同作业系统,对水下双臂机械手构型设计、集成关节电机研制及运动控制软件开发、控制系统设计、协同作业模式设计等关键技术问题开展研究工作,同时通过水下试验验证了系统的有效性。首先,本文通过查询国内外研究现状,结合实际研究项目要求和水下机械手发展趋势,仿人体手臂设计了左右对称的4自由度5功能电驱动水下双臂机械手构型。基于设计方案建立了双臂机械手运动学模型,在Matlab中进行运动学仿真分析,获得并分析了双臂机械手的工作空间。分析验证了所设计双臂机械手构型能够实现协同作业任务,满足项目功能要求。其次,开展了水下双臂机械手协同作业系统的控制系统设计与实现工作。双臂机械手控制系统采用岸上/水下两级控制结构,岸上部分为具有人机交互界面的岸上监控端,水下部分为机械手的关节电机控制器。通过建立一对多CAN总线通信网络,实现岸上监控端与水下机械手各个关节电机控制器之间的数据交互。操作人员可以通过岸上监控端对机械手发送操作命令进行控制,并且对机械手的作业状态和各个关节电机的运行状态进行监控。然后,研制了集成化、大功率密度的水下机械手集成关节电机。采用“O型密封圈+油压补偿”方式设计了水密关节电机结构,基于μC/OS-II嵌入式实时操作系统设计开发了关节电机运动控制软件。采用叁次多项式插值法在关节空间对关节电机运动进行轨迹规划,通过PID运动控制器对关节电机输出轴进行精准闭环位置控制。接着,针对水下作业目标,为水下双臂机械手系统设计了双手“平行抓取”、双手“前后抓取”和双臂“环抱”叁种协同作业方式,并且设计了“一键”自动作业功能,以保持左右机械手运动过程中的同步性和对称性,降低机械手协同作业系统的操作难度。最后,开展了对水下双臂机械手协同作业系统的测试试验,从关节电机单项测试,到单机械手测试,最终到双臂作业系统联调试验,从陆上试验到水下试验,试验验证了水下双臂机械手协同作业系统的控制性能和作业能力。(本文来源于《华中科技大学》期刊2019-05-27）
禹文韬[5]（2019）在《小型水下机械手设计与研究》一文中研究指出现有的水下作业机械手产品,很多情况下功能单一且造价高昂、结构复杂,若用于小规模、小抓取力作业会造成资源的浪费。本文是对用于水下试验取样机械手的设计,以适应与小规模、小抓取力环境作业,降低使用成本。水下机械手最重要结构是机械手臂,故初步对机械手臂进行研究并用solidworks进行机械手结构设计。(本文来源于《内燃机与配件》期刊2019年08期）
汤奇荣,邓振强,李英浩,陈迪[6]（2019）在《基于指数趋近滑模控制的水下机器人-机械手系统轨迹跟踪》一文中研究指出针对水下机器人-机械手一体系统需要快速、准确实现预定轨迹跟踪以实现作业的要求,提出一种基于指数趋近律的滑模变结构控制方法,以期提高系统的响应速度与控制精度,并减小系统抖振,实现对系统运动轨迹的控制。为此本文首先建立水下机器人-机械手系统整体动力学模型,并基于指数趋近律和滑模变结构控制建立系统的控制器,通过李雅普诺夫稳定性理论对控制系统的稳定性进行验证。然后在Matlab环境中对水下机器人-机械手系统进行轨迹跟踪控制仿真。仿真结果表明,建立的滑模控制系统响应快,控制误差小,能够有效地实现水下机器人-机械手系统的运动轨迹控制。(本文来源于《舰船科学技术》期刊2019年01期）
姚峰,杨超,张铭钧,王连强[7]（2019）在《水下机器人-机械手末端精度测量方法及误差分析》一文中研究指出针对水下机器人-机械手系统的末端精度测量问题,本文研究2种不同原理的末端精度测量方法。为检测系统末端精度是否在某一特定范围内,提出一种非接触式末端精度范围测量方法;针对水下环境中机械手末端精度数值的测量问题,提出一种接触式水下机械手末端精度测量方法。针对末端精度测量方法的原理性误差问题,分析测量方法中误差影响因素,提出基于数值迭代方式的误差分析方法。在水下机器人艇体固定和动力悬停状态下,进行末端精度测量水池实验,实验结果表明:本文方法能实时、有效测量得出机械手末端精度,并验证了本文方法的有效性。(本文来源于《哈尔滨工程大学学报》期刊2019年06期）
张晓曦,尹勇[8]（2018）在《“蛟龙号”机械手水下作业的交互仿真设计》一文中研究指出针对载人潜水器水下作业机械手操作人员的培训中存在培训成本高、安全风险大的问题,以我国第一台载人深潜器"蛟龙号"为仿真原型建立叁维物理模型。采用D-H方法建立搭载机械手的运动学模型,并求出正、逆运动学解;利用VC++及OpenGL图形库搭建机械手运动学算法的验证与解算平台;基于虚拟现实技术、碰撞检测技术以及叁维交互技术,调用运动学解算接口,实现机械手水下作业过程的交互仿真开发。(本文来源于《船海工程》期刊2018年05期）
卞永明,樊旭颖,杨罗,王全录,李军[9]（2018）在《基于改进萤火虫算法的水下机械手液压控制系统》一文中研究指出由于水下机械手液压控制系统存在较大程度的非线性、参数不确定性及负载干扰等特点,常规控制策略难以满足系统性能要求。针对上述问题,提出一种基于改进萤火虫算法(IFA)的优化的比例-积分-微分(PID)控制方法。设计了水下机械手的液压控制系统,建立了液压系统的数学模型,并设计了基于改进萤火虫算法优化的PID控制器实现对液压关节的控制。为了评估所提方法的控制性能,在MATLAB/Simulink环境下对机械手关节液压控制系统模型进行仿真实验。实验结果表明基于改进萤火虫算法优化的PID控制具有较好的控制性能,其具有超调量小、调节时间短、鲁棒性好等特点,显示了此方法可在水下机械手液压控制系统中广泛应用。(本文来源于《机电一体化》期刊2018年10期）
雷歌[10]（2018）在《水下作业型机械手的关键技术及发展趋势研究》一文中研究指出水下机械手可以协助水下HOV、ROV、AUV完成海洋中的勘察、钻探、搬运等工作,为探索海洋,开发海洋提供支持。文章主要通过介绍国内外典型水下机械手的实例,分析了水下机械手的发展现状和关键技术,并对未来水下作业机械手发展趋势做出展望。(本文来源于《科技创新与应用》期刊2018年14期）
水下机械手论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文对"蛟龙号"载人潜水器的机械手进行了运动学和动力学建模研究.首先,针对潜水器作业的需要,分别对HOV机械手进行了正运动学、逆运动学建模分析;然后,结合所建立的运动学模型,利用MATLAB的robotic toolbox工具箱进行正运动仿真计算和机械手末端轨迹仿真,验证了模型的正确性;最后,采用拉格朗日方法对HOV水下机械手进行了动力学建模,重点考虑了潜水器运动对机械手运动学和动力学的耦合作用,并对耦合作用关系进行了建模推导.采用Simulink模块,搭建了动力学模型结构,并加入了运动学模块,对各模块自编程序,实现了对水下机械手动力学和运动学模型的仿真.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
水下机械手论文参考文献
[1].赵嘉媛.基于评分分配法的水下液压机械手可靠性分配研究[J].机械制造.2019
[2].李德军,何春荣,赵桥生.HOV水下机械手运动学和动力学建模研究[J].天津理工大学学报.2019
[3].黄道敏,韩丽君,唐国元,周曾成,徐国华.水下机械手分数阶积分滑模轨迹跟踪控制方法研究[J].中国机械工程.2019
[4].甘帅奇.水下双臂机械手协同作业系统研究[D].华中科技大学.2019
[5].禹文韬.小型水下机械手设计与研究[J].内燃机与配件.2019
[6].汤奇荣,邓振强,李英浩,陈迪.基于指数趋近滑模控制的水下机器人-机械手系统轨迹跟踪[J].舰船科学技术.2019
[7].姚峰,杨超,张铭钧,王连强.水下机器人-机械手末端精度测量方法及误差分析[J].哈尔滨工程大学学报.2019
[8].张晓曦,尹勇.“蛟龙号”机械手水下作业的交互仿真设计[J].船海工程.2018
[9].卞永明,樊旭颖,杨罗,王全录,李军.基于改进萤火虫算法的水下机械手液压控制系统[J].机电一体化.2018
[10].雷歌.水下作业型机械手的关键技术及发展趋势研究[J].科技创新与应用.2018