导读:本文包含了奇异性分析论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:异性,运动学,机构,矩阵,轨迹,静力学,坐标系。
奇异性分析论文文献综述
王玉花,姜庆昌,野秀玉,刘新柱[1]（2019）在《欧拉角和等效轴角参数表示下机械腕的轨迹规划和奇异性分析》一文中研究指出为了解决机械腕的控制问题,研究了由欧拉角和等效轴角参数表示的数学奇点。通过计算角速度和角加速度,研究机械腕的奇异位形,并根据它们之间的关系,设计了叁种轨迹规划方案,以保证机械腕运动的连续性和稳定性,以及机械腕姿态的优雅性和简洁性,实现实时控制。(本文来源于《贵州大学学报(自然科学版)》期刊2019年06期）
王汝贵,李屹豪,黄慕华,廖益丰,蔡敢为[2]（2019）在《一种新型六自由度可重构并联机构的奇异性分析》一文中研究指出文中针对一种新型六自由度可重构并联机构进行了奇异性分析。首先利用旋转矩阵法与闭环矢量法建立机构的位置反解方程,然后对其求导并整理成关于机构的输入与输出的矩阵方程形式,依次对输入、输出雅可比矩阵的行列式进行分析,得到机构奇异的位姿关系与分支奇异时的位形,对输出雅可比矩阵不为方阵的构型采用机构的奇异运动学原理建立其奇异的判别方程,并仿真出机构在各个构型下的奇异轨迹。研究结果为该机构在今后的更深入的工作空间、动力学以及控制等方面的研究打下基础。(本文来源于《广西大学学报(自然科学版)》期刊2019年02期）
李帅,张建军,戚开诚[3]（2019）在《含子闭环并联机构的六维控制器奇异性分析及限位设计》一文中研究指出针对现有的基于并联机构的六维控制器灵巧度不高、动态性能差等问题,提出一种含子闭环叁支链6自由度并联机构的六维控制器。首先应用封闭矢量法,建立了运动学反解模型,求出了解析解;在反解的基础上,建立了运动学正解模型,求出了数值解,同时建立了逆解雅可比矩阵;基于逆解雅可比矩阵的分析和机构的速度分析,求解出了的叁种奇异位形;最后依据奇异位形提出了机械限位的方案,保证控制器可以实现其功能。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2019年01期）
张付祥,赵阳[4]（2019）在《UR5机器人运动学及奇异性分析》一文中研究指出为了解决UR5机器人用户建立的机器人坐标系与厂家建立的机器人坐标系不一致,机器人内部有关力、角速度、角加速度等数据信息难以被直接使用的问题,在分析UR5机器人结构特点的基础上,建立与厂家数据匹配的坐标系。采用D-H参数法建立UR5机器人的运动学方程,描述机器人各杆件的相对位姿关系,依据UR5机器人满足Pieper准则的结构特性,采用分离变量法求取UR5机器人的运动学反解,并利用微分变换法完成UR5机器人奇异位形分析,奇异性分析与仿真结果表明了UR5机器人位置奇异时各关节变量之间的关系。使用MATLAB软件编写运动学程序,并利用机器人系统对程序进行实验室测试与工程实践验证,MATLAB运动学程序实验结果与UR5系统内部数据一致,验证了运动学分析的正确性。研究结果对进一步开展UR5机器人连续轨迹规划研究具有参考价值。(本文来源于《河北科技大学学报》期刊2019年01期）
唐可,万小金,鲁凯[5]（2019）在《冗余并联机构奇异性与静力学分析》一文中研究指出研究了一种6自由度可移动冗余并联机构的奇异性与静力学性能及其定姿态实时优化设计。建立该并联机构的静力学雅可比矩阵,分析了该并联机构的奇异性、静力学性能指标。调节并联机构定平台腿部位置,使并联机构的静力学传递性能得到提高。绘制了基于雅可比矩阵的性能图谱,直观地观察并联机构在不同位置的静力学力和力矩的传递性能。通过分析可知冗余并联机构具有可以消除奇异的优点,同时通过调节腿部位置也大大提高了并联机构的静力学传递性能。(本文来源于《机械传动》期刊2019年01期）
袁媛[6]（2018）在《六自由度机械臂运动学及奇异性仿真分析》一文中研究指出针对六自由度串联机械臂的运动问题,对机械臂运动学数学模型、末端位置误差、机械臂奇异形位等方面进行了研究。针对机械臂的运动学模型问题,基于D-H法建立了机械臂的正逆运动学模型,并利用Matlab建立了运动学模型的仿真验证程序;利用该模型,通过给定关节转角误差,对机械臂末端位置误差的敏感方向进行了仿真分析;通过推导其末端雅可比矩阵,分析了机械臂在工作空间内的奇异形位。研究结果表明:机械臂运动学模型结果与实际结果误差很小,验证了运动学模型是正确的,并且机械臂存在两个极限位置奇异。(本文来源于《机电工程》期刊2018年12期）
李枭银[7]（2018）在《“奇异性美学”视域下对《球状闪电》的分析》一文中研究指出对《球状闪电》的文本分析可以拓宽学界对刘慈欣科幻小说的接受视野。鉴于小说的科幻性质以及"球状闪电"自身的神秘性,本文拟借助詹明信的"奇异性美学"理论进行文本解读,阐释其中的叙事逻辑、空间建构、科技伦理等问题。(本文来源于《艺术科技》期刊2018年12期）
黄涛[8]（2018）在《基于小波的电能质量电压信号奇异性分析》一文中研究指出本文介绍了一种基于小波的电能质量电压暂态信号奇异性分析,对电能质量电压暂态信号的分析方法有很多,而利用小波变换对信号奇异性的检测能够比较准确的定位发生故障的时间点和能量幅值,同时处理速度较快。利用小波的上述特点本文分别对电压信号的骤升、骤降、中断和震荡等不同情况的暂态信号进行建模分析。(本文来源于《软件》期刊2018年11期）
范圣耀,曾文萱,陈中杰[9]（2018）在《Delta分拣机械手工作空间奇异性及可操作度分析》一文中研究指出针对智能分拣机械手可达空间内可操作度问题,以叁自由度Delta平移并联分拣机械手为研究对象。在对它进行运动学研究的基础上,提出一种新的工作空间整体求解数值方法,并分析主、从动臂长度和工作台半径对工作空间的影响。通过Jacobian矩阵对Delta分拣机械手奇异位形和可操作度进行探讨。为了改善分拣机械手结构尺寸,提出一种基于正解条件数的优化方法。(本文来源于《机床与液压》期刊2018年21期）
申浩宇,刘艳梨,吴洪涛[10]（2018）在《双SCARA机器人运动学及奇异性分析》一文中研究指出提出了一种可用于微小零部件装配作业的新的双SCARA并联机器人,该机器人有叁个自由度:两个平动和一个转动。建立了双SCARA并联机器人的运动学正解模型,推导出了可用于奇异位形判别的机构雅可比矩阵。在给定几何参数的前提下,根据机器人雅可比矩阵的行列式数值是否为零对该平面并联机器人进行了奇异性分析,在Mathematica9.0中编制了奇异性分析程序,利用关节变量得到了反映机器人奇异位形的奇异性曲面。研究为该并联机器人的轨迹规划,机构优化以及工作空间优化提供了技术基础。(本文来源于《制造业自动化》期刊2018年10期）
奇异性分析论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
文中针对一种新型六自由度可重构并联机构进行了奇异性分析。首先利用旋转矩阵法与闭环矢量法建立机构的位置反解方程,然后对其求导并整理成关于机构的输入与输出的矩阵方程形式,依次对输入、输出雅可比矩阵的行列式进行分析,得到机构奇异的位姿关系与分支奇异时的位形,对输出雅可比矩阵不为方阵的构型采用机构的奇异运动学原理建立其奇异的判别方程,并仿真出机构在各个构型下的奇异轨迹。研究结果为该机构在今后的更深入的工作空间、动力学以及控制等方面的研究打下基础。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
奇异性分析论文参考文献
[1].王玉花,姜庆昌,野秀玉,刘新柱.欧拉角和等效轴角参数表示下机械腕的轨迹规划和奇异性分析[J].贵州大学学报(自然科学版).2019
[2].王汝贵,李屹豪,黄慕华,廖益丰,蔡敢为.一种新型六自由度可重构并联机构的奇异性分析[J].广西大学学报(自然科学版).2019
[3].李帅,张建军,戚开诚.含子闭环并联机构的六维控制器奇异性分析及限位设计[J].机械设计与研究.2019
[4].张付祥,赵阳.UR5机器人运动学及奇异性分析[J].河北科技大学学报.2019
[5].唐可,万小金,鲁凯.冗余并联机构奇异性与静力学分析[J].机械传动.2019
[6].袁媛.六自由度机械臂运动学及奇异性仿真分析[J].机电工程.2018
[7].李枭银.“奇异性美学”视域下对《球状闪电》的分析[J].艺术科技.2018
[8].黄涛.基于小波的电能质量电压信号奇异性分析[J].软件.2018
[9].范圣耀,曾文萱,陈中杰.Delta分拣机械手工作空间奇异性及可操作度分析[J].机床与液压.2018
[10].申浩宇,刘艳梨,吴洪涛.双SCARA机器人运动学及奇异性分析[J].制造业自动化.2018
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