全文摘要
本实用新型涉及一种自动打磨装置，其中，所述的装置通过上料下料模块将待打磨的物料装上所述的物料打磨中，并通过该上料下料模块将经由物料打磨模块打磨后的物料取下，实现自动对物料的流水线打磨操作，且通过固定于所述的物料打磨模块上的定位模块及位置传感器可确保对于待打磨物料的准确定位。采用本实用新型的自动打磨装置可实现全自动上下料、自动寻找物料定位点，完成对物料的打磨操作，减少人工劳动，节约生产时间，提高生产效率。
主设计要求
1.一种自动打磨装置，其特征在于，所述的装置包括物料打磨模块、定位模块、上料下料模块及位置传感器；所述的定位模块固定于所述的物料打磨模块上；所述的上料下料模块与所述的物料打磨模块之间相互通信连接；所述的位置传感器与所述的上料下料模块相连接。
设计方案
1.一种自动打磨装置，其特征在于，所述的装置包括物料打磨模块、定位模块、上料下料模块及位置传感器；
所述的定位模块固定于所述的物料打磨模块上；所述的上料下料模块与所述的物料打磨模块之间相互通信连接；所述的位置传感器与所述的上料下料模块相连接。
2.根据权利要求1所述的自动打磨装置，其特征在于，所述的物料打磨模块由打磨机构成，所述的打磨机包括打磨机上磨盘及打磨机下磨盘，所述的打磨机上磨盘为物料吸附部件，所述的打磨机下磨盘为物料打磨部件，所述的打磨机上磨盘和打磨机下磨盘相邻而设，所述的定位模块设于所述的打磨机上磨盘上。
3.根据权利要求2所述的自动打磨装置，其特征在于，所述的定位模块设于所述的打磨机上磨盘的侧面。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的自动打磨装置，其特征在于，所述的定位模块为定位销钉。
5.根据权利要求1所述的自动打磨装置，其特征在于，所述的上料下料模块由六自由度机器人及物料抓手构成，所述的物料抓手固定于所述的六自由度机器人的第六轴法兰上，所述的物料抓手与所述的位置传感器相连接。
6.根据权利要求5所述的自动打磨装置，其特征在于，所述的上料下料模块还包括抓手夹爪，所述的抓手夹爪固定于所述的物料抓手上，所述的抓手夹爪与所述的位置传感器相连接，且所述的抓手夹爪还与一夹爪驱动气缸相连接。
7.根据权利要求1所述的自动打磨装置，其特征在于，所述的位置传感器为光电传感器。
8.根据权利要求1所述的自动打磨装置，其特征在于，所述的装置中还包括用于放置打磨前的物料的原片物料箱及用于放置打磨后的物料的成品物料箱，所述的原片物料箱和成品物料箱均置于所述的上料下料模块可触及的位置。
9.根据权利要求1所述的自动打磨装置，其特征在于，所述的物料为玻璃。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及自动加工生产领域，尤其涉及物料打磨生产领域，具体是指一种自动打磨装置。
背景技术
近年来随着生产需求量不断增长，人工操作的物料打磨装置已经逐渐无法满足企业的生产需求了，许多企业都希望获得一种可以自动实现对物料进行上料、打磨及下料操作的设备，以实现提高生产节拍，达到提高生产效率和产能的目的。
例如，在电子玻璃的工业生产中，无论是显示器玻璃，还是手机玻璃，都需要对玻璃进行减薄再加工，由于设备和技术条件的限制，目前生产的大部分装置都是人力手工给打磨机上料和取片，只能用人力手动。这种生产方式效率比较低下，严重制约了生产厂产能的提高。
实用新型内容
本实用新型的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种无需人为干预、自动化程度高且操作方便的自动打磨装置。
为了实现上述目的或其他目的，本实用新型的自动打磨装置如下：
该自动打磨装置，其主要特点是，所述的装置包括物料打磨模块、定位模块、上料下料模块及位置传感器；
所述的定位模块固定于所述的物料打磨模块上；所述的上料下料模块与所述的物料打磨模块之间相互通信连接；所述的位置传感器与所述的上料下料模块相连接。
较佳地，所述的物料打磨模块由打磨机构成，所述的打磨机包括打磨机上磨盘及打磨机下磨盘，所述的打磨机上磨盘为物料吸附部件，所述的打磨机下磨盘为物料打磨部件，所述的打磨机上磨盘和打磨机下磨盘相邻而设，所述的定位模块设于所述的打磨机上磨盘上。
更佳地，所述的定位模块设于所述的打磨机上磨盘的侧面。
较佳地，所述的定位模块为定位销钉。
较佳地，所述的上料下料模块由六自由度机器人及物料抓手构成，所述的物料抓手固定于所述的六自由度机器人的第六轴法兰上，所述的物料抓手与所述的位置传感器相连接。
更佳地，所述的上料下料模块还包括抓手夹爪，所述的抓手夹爪固定于所述的物料抓手上，所述的抓手夹爪与所述的位置传感器相连接，且所述的抓手夹爪还与一夹爪驱动气缸相连接。
较佳地，所述的位置传感器为光电传感器。
较佳地，所述的装置中还包括用于放置所述的打磨前的物料的原片物料箱及用于放置所述的打磨后的物料的成品物料箱，所述的原片物料箱和成品物料箱均置于所述的上料下料模块可触及的位置。
较佳地，所述的物料为玻璃。
采用本实用新型的自动打磨装置，可通过上料下料模块将待打磨的物料装上所述的物料打磨中，并通过该上料下料模块将经由物料打磨模块打磨后的物料取下，实现自动对物料的流水线打磨操作，且通过固定于所述的物料打磨模块上的定位模块及位置传感器可确保对于待打磨物料的准确定位。该自动打磨装置可实现全自动上下料、自动寻找物料定位点，完成对物料的打磨操作，减少人工劳动，节约生产时间，提高生产效率。
附图说明
图1为本实用新型的自动打磨装置分解状态下的结构示意图。
图2为本实用新型一实施例中的自动打磨装置中的物料抓手与打磨机上磨盘结合后的结构示意图。
图3为本实用新型的自动打磨装置的结构示意图。
附图标记
1 打磨机下磨盘
2 打磨机上磨盘
3 打磨机
4 物料抓手
5 定位销钉
6 抓手夹爪
7 六自由度机器人
8 原片物料箱
9 成品物料箱
10 光电传感器
11 吸盘
12 法兰盘
具体实施方式
为了能够更清楚地描述本实用新型的技术内容，下面结合具体实施例来进行进一步的描述。
如图1所示，在本实用新型的具体实施方式中，该自动打磨装置包括：
物料打磨模块，用于对物料进行打磨；
定位模块，固定于所述的物料打磨模块上；
上料下料模块，用于将打磨前的物料放置至所述的物料打磨模块上，并用于将经所述的物料打磨模块打磨后的物料从所述的物料打磨模块上取下，所述的上料下料模块与所述的物料打磨模块之间相互通信连接；
位置传感器，用于检测所述的定位模块的位置，所述的位置传感器与所述的上料下料模块相连接。
在上述实施例中，所述的物料打磨模块由打磨机3构成，所述的打磨机3包括打磨机上磨盘2及打磨机下磨盘1，所述的打磨机上磨盘2为物料吸附部件，所述的打磨机下磨盘1为物料打磨部件，所述的打磨机上磨盘2和打磨机下磨盘1相邻而设，所述的定位模块设于所述的打磨机上磨盘2上。
在上述实施例中，所述的定位模块设于所述的打磨机上磨盘2的侧面，以实现不影响打磨机上磨盘2打磨时平移的操作。
在上述实施例中，所述的定位模块为定位销钉5。
如图2所示，在上述实施例中，所述的上料下料模块由六自由度机器人7及物料抓手4构成，所述的物料抓手4固定于所述的六自由度机器人7的第六轴法兰上(即固定于六自由度机器人的法兰盘12上)，所述的物料抓手4与所述的位置传感器相连接，在该实施例中，所述的位置传感器固定于所述的物料抓手4上，在该实施例中，所述的物料抓手4包括了支撑机构及安装于支撑机构上的数个吸盘11构成，可通过吸盘11实现抓取物料的功能。
在上述实施例中，所述的上料下料模块还包括抓手夹爪6，所述的抓手夹爪6固定于所述的物料抓手4上，所述的抓手夹爪6与所述的位置传感器相连接，且所述的抓手夹爪6还与一夹爪驱动气缸相连接，所述的抓手夹爪6用于在所述的上料下料模块上、下料前对固定于所述的物料打磨模块中的定位模块进行固定进行定位操作，该抓手夹爪6为气动夹爪。
在该实施例中，由所述的六自由度机器人7作为取物料、放置物料的动作执行中心，可通过安装于该上料下料模块中的位置传感器寻找固定于所述的物料打磨模块上的定位模块，通过固定于所述的六自由度机器人7上的物料抓手4实现压制玻璃吸附打磨机上磨盘2的动作的完成。
该实施例中，在上料时，当所述的位置传感器找到定位模块所处位置后，由所述的固定于所述的物料抓手4上抓手夹爪6夹紧定位模块，以实现将打磨机上磨盘2进行固定，及使上料下料模块可以更准确的将玻璃固定于所述的物料打磨模块上的指定位置作用。
在上述实施例中，所述的位置传感器为光电传感器10。
在上述实施例中，所述的装置中还包括用于放置所述的打磨前的物料的原片物料箱8及用于放置所述的打磨后的物料的成品物料箱9，所述的原片物料箱8和成品物料箱9均置于所述的上料下料模块可触及的位置。在该实施例中可将物料打磨模块置于所述的上料下料模块的一侧，将原片物料箱8和成品物料箱9置于所述的上料下料模块的另一侧，方便六自由度机器人7取片、放片功能的完成。
在上述实施例中，所述的物料为玻璃。
图1中的结构示意图是为了更好的展现物料抓手压在打磨机上时的结构状态图，在实际情况中物料抓手应该与六自由度机器人相连接，而非之间固定于打磨机上磨盘上。
图2为本实用新型一实施例中的自动打磨装置中的物料抓手与打磨机上磨盘结合后的结构示意图。从图2中可以更清楚的看清本实用新型中的物料抓手与打磨机上磨盘结合后的结构状态。
在上述实施例中，所述的装置实现将所述的玻璃进行减薄的操作，其具体结构可参阅图3所示，图3中显示了上料下料模块与物流打磨模块相接触状态下的示意图。
由此可知，上述实施例中的自动打磨装置可作为一种采用六自由度机器人7实现自动对玻璃进行上下片的操作的玻璃减薄的设备，在该设备中，采用了打磨机的打磨机上磨盘2与磨机下磨盘协助多玻璃进行打磨。利用上料下料模块实现对玻璃的上料及下料操作，具体为为采用六自由度机器人7控制物料抓手4将玻璃安装于所述的打磨机上磨盘2上，或将玻璃从打磨机上磨盘2中取下。利用位置传感器对固定于上料下料模块上的定位模块进行检测，实现全自动寻找成品玻璃定位点和取出打磨减薄玻璃，精确插入成品物料箱9中的栅格；减少人工劳动，节约生产时间，提高生产效率。
上述用于玻璃减薄的装置可以提高玻璃生产的产能，提高生产效率，节省人工成本，可以实现自动上片、自动寻找准确上磨盘面以及定位销位置，并自动贴附玻璃，并自动定位取出玻璃功能，该玻璃可以为电子玻璃。
下面以一种将本实用新型中的装置用于对超薄电子玻璃进行减薄操作为例对本实用新型的自动打磨装置的各个功能模块进行进一步说明：
该自动打磨装置包括：
打磨机，打磨机中内设有一套独立的控制系统，可以控制打磨机上磨盘2移动、抬起动作，以及控制打磨机下磨盘1的高速转动；并且配套有其它水和气路工作完成自身打磨功能。
其中，打磨机下磨盘1与打磨机上磨盘2在实际使用中，超薄电子玻璃可吸附在打磨机上磨盘2的膜面上，这是基于打磨机上磨盘2面有一层吸附垫，柔软而平顺，放置超薄电子玻璃时利用挤压真空方式实现对玻璃的吸附；进行打磨操作时，上磨盘跟随磨头移动到垂直下磨盘的方向，正面下压在下磨盘面上，上、下磨盘一起转动，下磨盘面安装有特殊材质，可以打磨抛光、减薄电子玻璃。
上、下磨盘工作时各有电机带动二个磨盘面进行圆周转动；上、下磨盘面转动的速度不同，因此可以形成玻璃在上磨盘面吸附，下压到下磨盘面转动时的速度差，就会有相对运动情况发生；下磨盘面是一种类似砂轮盘面，打磨过程中，一直有打磨液注入上面，起到润滑并研磨玻璃面作用。
物料抓手4(即一种用于抓取电子玻璃的抓手)：当物料抓手4用于将未经打磨的玻璃装上打磨机时，物料抓手4上的吸盘11从原片玻璃箱中吸取排列整体的电子玻璃；通过安装于物料抓手4上的光电传感器10寻找安装于打磨机上磨盘2上的定位销钉5的位置，进行定位，定位完成后；物料抓手4将玻璃挤压放置在具有吸附力的打磨机上磨盘面上；当物料抓手4用于将打磨后的玻璃从打磨机上磨盘上取下时，通过安装于物料抓手4上的光电传感器10寻找安装于打磨机上磨盘上的定位销钉5的位置，进行定位，定位完成后；物料抓手4上的吸盘11通过吸附玻璃取出玻璃，按照规定好的路径和玻璃状态，将其放置在成品玻璃箱中。
定位模块：在该实施例中，定位模块由定位销钉5构成，定位销钉5设于打磨机上磨盘2上，定位销钉5为物料抓手4与打磨机上磨盘面相对定位的时候，光电传感器10探测的物体，即相对定位时，光电传感器10通过检测定位销钉5位置来实现定位，在找到定位销钉5后利用抓手抓夹抓住定位模块实现定位；
抓手夹爪6：如上所述，抓手夹爪6用于在光电传感器10检测到定位销钉5后，夹紧定位销钉5，在抓手夹爪6抓紧定位销钉5时，抓手夹爪6与定位销钉5的相对位置是固定的，相应的就使得物料抓手4与打磨机上磨盘2的相对位置也就是固定的，具体操作为：当抓手夹爪6夹紧定位销钉5时，移动打磨机上磨盘2，使得打磨机上磨盘相对于物料抓手4的吸盘面的位置是固定的。
六自由度机器人7：是所有功能动作的基础，由六自由度机器人7带动物料抓手4完成原片玻璃拾取，并带动安装于物料抓手4上的位置传感器寻找定位销钉5位置，固定打磨机上磨盘位置，贴附电子玻璃；取下电子玻璃并按照规定状态放置在成品玻璃箱。
原片玻璃箱及成品玻璃箱(即原片物料箱8和成品物料箱9)：用于放置未加工减薄的原片玻璃和已加工的成品玻璃；
位置传感器，该实施例中的位置传感器可以是距离可调的光电传感器10：此光电传感器10是整个所有动作的关键，通过该位置传感器找到打磨机上磨盘上的定位销钉5的位置，实现定位基准的确定，保证物料可以按照要求位置状态进行贴附和取出。
上述实施例中的自动打磨装置在对玻璃进行削薄操作时的工作过程如下：
当原片玻璃箱中原片玻璃准备好后，六自由度机器人7带着固定好的物料抓手4，按照规定的长宽方向抓取电子玻璃原片；移动到物料打磨模块的打磨机上磨盘抬起位置的磨盘面平面前，停止其它动作，然后机器人抓手沿着吸盘面基准逆时针旋转，当光电传感器10信号传输给机器人控制器上升沿时候，抓手停止旋转；抓手夹爪6伸出，此时定位销钉5位于抓手夹爪6二根爪中间，夹爪由夹爪驱动气缸驱动加紧；就可以定好与上磨盘面的相对位置；然后抓手夹爪6恢复初始状态；物料抓手4沿着垂直上磨盘面方向压向磨盘，到达相对位置后贴附电子玻璃；六自由度机器人7带动物料抓手4退回到起始位置点；等待打磨机工作，打磨机上磨盘及打磨机下磨盘1一起工作；对电子玻璃进行加工；加工完成后信号传递给六自由度机器人7，六自由度机器人7带着物料抓手4，用光电传感器10沿着顺时针方向沿着打磨机上磨盘寻找定位销钉5，光电传感器10检测到定位销钉5后信号上升沿后(当光电传感器10检测到定位销钉5时会向上料下料模块发送上升沿信号)，物料抓手4停止运动；物料夹爪伸出，加紧定位销钉5，固定好打磨机上磨盘面相对于物料抓手4吸盘面的相对位置，定位完成后物料抓手4取出玻璃，按照固定的形态放置在成品玻璃箱中；完成一个加工循环，然后再按照相同的步骤对剩余的未经打磨的玻璃进行相同的操作。
采用本实用新型的自动打磨装置，可通过上料下料模块将待打磨的物料装上所述的物料打磨中，并通过该上料下料模块将经由物料打磨模块打磨后的物料取下，实现自动对物料的流水线打磨操作，且通过固定于所述的物料打磨模块上的定位模块及位置传感器可确保对于待打磨物料的准确定位。该自动打磨装置可实现全自动上下料、自动寻找物料定位点，完成对物料的打磨操作，减少人工劳动，节约生产时间，提高生产效率。
本实用新型的自动打磨装置技术方案中，其中所包括的各个功能模块和模块单元均能够对应于集成电路结构中的具体硬件电路，因此仅涉及具体硬件电路的改进，硬件部分并非仅仅属于执行控制软件或者计算机程序的载体，因此解决相应的技术问题并获得相应的技术效果也并未涉及任何控制软件或者计算机程序的应用，也就是说，本实用新型仅仅利用这些模块和单元所涉及的硬件电路结构方面的改进即可以解决所要解决的技术问题，并获得相应的技术效果，而并不需要辅助以特定的控制软件或者计算机程序即可以实现相应功能。
在此说明书中，本实用新型已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本实用新型的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920095137.8
申请日:2019-01-21
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:授权编号:CN209615039U
授权时间:20191112
主分类号:B24B 7/24
专利分类号:B24B7/24;B24B41/00
范畴分类:26F;
申请人:中建材凯盛机器人（上海）有限公司
第一申请人:中建材凯盛机器人（上海）有限公司
申请人地址:201108上海市闵行区都会路1885号丽琴大厦912室
发明人:陈坤;黄祥;尚明柱;高雪嵩;韩李春;刘鹏飞
第一发明人:陈坤
当前权利人:中建材凯盛机器人（上海）有限公司
代理人:王洁;郑暄
代理机构:31002
代理机构编号:上海智信专利代理有限公司
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计