面向曲面的机器人摆线抛光轨迹及速度优化

论文摘要

根据手工抛光多方向性的特点,提出一种三维类摆线抛光轨迹。为解决三维类摆线相交处抛光材料去除较多的问题,依据材料去除深度模型和轨迹相交的特点,确定摆线参数的控制范围,在参数控制范围内进行基于均匀材料去除的区域进给速度优化,把去除深度相近的轨迹点视为一个区域,分区域控制抛光的进给速度,最终实现各区域内的材料去除深度基本相同。仿真和机器人抛光实验结果表明,分区域规划进给速度减少了轨迹相交处的材料去除,使得工件表面的去除深度总体上趋于一致,解决了因轨迹重叠导致的表面材料去除不均匀问题,提高了抛光件表面质量。

论文目录

• 0 引言
• 1 抛光去除深度模型及摆线轨迹生成
•   1.1 抛光去除深度模型的推导
•   1.2 摆线抛光轨迹的实现
• 2 三维类摆线抛光轨迹参数控制
• 3 三维类摆线抛光的去除深度仿真
• 4 进给速度优化策略
• 5 实验验证
• 6 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 陈锐奇,谢柳杰,许晨旸,王清辉,周雪峰

关键词: 进给速度优化,轨迹控制,材料去除均匀

来源: 现代制造工程 2019年10期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,工程科技Ⅰ辑,信息科技

专业: 金属学及金属工艺,自动化技术

单位: 华南理工大学机械与汽车工程学院,广东省智能制造研究所

基金: 广东省科技计划项目(2015B090922010)

分类号: TG580.692;TP242

DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2019.10.009

页码: 52-57+109

总页数: 7

文件大小: 483K

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