履带式煤矿搜救机器人机构设计及越障性能分析

论文摘要

文章设计了一种用于煤矿搜救的关节式双履带移动机器人,机器人平台由前、后两壳体组成,当机器人在煤矿搜救过程中遇到障碍物时,前、后两壳体通过旋转关节的调节可形成一定的角度,能有效解决双履带机器人越障性能低的难题。被动调节装置的设计,可防止机器人越障时履带发生松弛或脱落。在此基础上,以攀越台阶为例对机器人的越障性能进行分析。最后通过实验验证了关节式双履带机器人机构设计的合理性和理论分析的正确性。

论文目录

• 1 机器人总体机构设计
• 2 被动条件装置设计与分析
•   2.1 被动调节装置工作原理
•   2.2 被动调节装置机构设计
• 3 机器人越障性能分析
• 4 实验与分析
•   4.1 机器人平台基本参数
•   4.2 爬台阶实验
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 宗成国,王海艳,于晓

关键词: 煤矿搜救,履带机器人,机构设计,越障性能

来源: 煤炭工程 2019年10期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅰ辑,信息科技

专业: 矿业工程,安全科学与灾害防治,自动化技术

单位: 青岛黄海学院,青岛大学

基金: 山东省博士后创新项目专项资金(201702038),山东省重点研发计划科研项目(GG201703200116),青岛黄海学院博士基金

分类号: TD774;TP242

页码: 123-126

总页数: 4

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