论文摘要
针对六旋翼飞行器的控制复杂性和强耦合性问题,提出一种基于模型参考和滑模相结合的姿态与轨迹控制策略。在建立六旋翼飞行器简化动力学和运动学模型的基础上,利用线性二次型调节方法,给出具有良好性能的参考模型,并依据伪逆理论和状态误差设计积分滑模面。随后,设计在干扰存在状态下的姿态控制器和轨迹跟踪控制器,并利用李雅普诺夫稳定性理论分析了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,所设计的控制器性能优于一般的PID控制,具备一定的鲁棒性,能够较好的实现姿态和轨迹控制。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 李伟杰,王思明,梁旭东
关键词: 六旋翼飞行器,伪逆理论,模型参考,滑模控制
来源: 控制工程 2019年07期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 兰州交通大学自动化与电气工程学院
分类号: V249.1
DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.170170
页码: 1256-1261
总页数: 6
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