论文摘要
通过分析人体踝关节的结构特性,并针对现有踝关节康复机构的现状,提出一种3-UPS/S并联康复机构,该机构具有3自由度转动功能,可以分别完成踝关节的背伸/趾屈、内翻/外翻、内旋/外旋3种模式的训练。运用螺旋理论对其进行了自由度分析,采用D-H法建立了机构位置反解方程,利用Matlab编程计算出了位置反解理论值,并利用ADAMS进行了位置反解仿真分析,验证了D-H法位置反解的正确性。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 张建中,张广浩,胡化增,李峰
关键词: 康复机构,运动学,踝关节
来源: 机械传动 2019年05期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 机械工业
单位: 山东科技大学泰安校区机电工程系,山东科技大学机械电子工程学院
分类号: TH112
DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.05.025
页码: 130-133
总页数: 4
文件大小: 2401K
下载量: 150
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