全文摘要
本实用新型属于舞剑机器人技术领域，具体涉及一种双机舞剑表演的机器人，包括演示台、驱动装置，所述驱动装置设置于所述演示台上；夹具，所述夹具安装在所述驱动装置上；剑架，所述剑架设置于所述演示台中间位置处；剑，所述剑设置于所述剑架上；其中，所述驱动装置包括工业机器人和主机控制器，所述工业机器人设置于所述剑架一侧，所述主机控制器设置于所述工业机器人一侧，所述工业机器人与所述主机控制器连接，本实用新型可以演示拔剑、舞剑和收剑操作，两台机器人可以同步表演也可以双机对抗。
主设计要求
1.一种双机舞剑表演的机器人，包括演示台，其特征在于，还包括：驱动装置，所述驱动装置设置于所述演示台上；夹具，所述夹具安装在所述驱动装置上；剑架，所述剑架设置于所述演示台中间位置处；剑，所述剑设置于所述剑架上；其中，所述驱动装置包括工业机器人和主机控制器，所述工业机器人设置于所述剑架一侧，所述主机控制器设置于所述工业机器人一侧，所述工业机器人与所述主机控制器连接。
设计方案
1.一种双机舞剑表演的机器人，包括演示台，其特征在于，还包括：
驱动装置，所述驱动装置设置于所述演示台上；
夹具，所述夹具安装在所述驱动装置上；
剑架，所述剑架设置于所述演示台中间位置处；
剑，所述剑设置于所述剑架上；
其中，所述驱动装置包括工业机器人和主机控制器，所述工业机器人设置于所述剑架一侧，所述主机控制器设置于所述工业机器人一侧，所述工业机器人与所述主机控制器连接。
2.根据权利要求1所述的一种双机舞剑表演的机器人，其特征在于：所述夹具为气动夹具，所述夹具上设有橡胶软垫，所述夹具设有夹具A和夹具B。
3.根据权利要求1或2所述的一种双机舞剑表演的机器人，其特征在于：所述工业机器人设有工业机器人A和工业机器人B；所述工业机器人A爪部安装所述夹具A，在所述工业机器人B爪部安转所述夹具B。
4.根据权利要求1所述的一种双机舞剑表演的机器人，其特征在于：所述剑包括剑身和剑鞘，所述剑身插入所述剑鞘内，所述剑身手柄处设有防滑纹路，所述剑设有剑A和剑B。
设计说明书
技术领域：
本实用新型属于舞剑机器人技术领域，具体涉及一种双机舞剑表演的机器人。
背景技术：
目前，通过科普项目展示工业机器人的精准控制功能成为大众迅速普及一种途径。科普项目具有参与性强、娱乐性高的特点，通过各种科普项目，能够把枯燥的机械动作，演变成大众所熟悉的便于理解的展示动作，从而达到普及知识的目的。大多数机器人都是通过单机表演动作，形式单一，且表演效果不佳。
实用新型内容：
为了解决上述所存在问题的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种双机舞剑表演的机器人。
为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现：
一种双机舞剑表演的机器人，包括演示台，还包括：
驱动装置，所述驱动装置设置于所述演示台上；
夹具，所述夹具安装在所述驱动装置上；
剑架，所述剑架设置于所述演示台中间位置处；
剑，所述剑设置于所述剑架上；
其中，所述驱动装置包括工业机器人和主机控制器，所述工业机器人设置于所述剑架一侧，所述主机控制器设置于所述工业机器人一侧，所述工业机器人与所述主机控制器连接。
优选的，所述夹具为气动夹具，所述夹具上设有橡胶软垫，所述夹具设有夹具A和夹具B。
优选的，所述工业机器人设有工业机器人A和工业机器人B。所述工业机器人A爪部安装所述夹具A，在所述工业机器人B爪部安转所述夹具B。
优选的，所述剑包括剑身和剑鞘，所述剑身插入所述剑鞘内，所述剑身手柄处设有防滑纹路，所述剑设有剑A和剑B。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：
本实用新型设计的一种双机舞剑表演的机器人，利用工业机器人作驱动装置，充分利用工业机器人可编程精度高可靠性强集成化等优点；采用两台工业机器人，主机控制器通过网络发送启动指令和同步指令，保证双机同步，消除运动误差，降低机器人动作调试难度；两台工业机器人利用气动夹具可以快速、精确实现握剑和松剑动作，气动夹具上设有橡胶软垫，剑身手柄上设有防滑纹路，增大握剑时的摩擦力，避免机器人握剑快速移动过程中，剑身脱落；两台工业机器人可以自动从剑架上拔剑，舞剑结束后可以自动收剑到剑架，本实用新型可以演示拔剑、舞剑和收剑操作，两台工业机器人可以同步表演也可以双机对抗。
本实用新型的附加的技术效果，将在接下来的具体实施方式中予以详细阐述。
附图说明：
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的描述：
图1是本实用新型提供的结构示意图；
图2是本实用新型提供的表演效果图；
图中标号说明：1～演示台；11～台体；12～台面；13～台罩；2～驱动装置；21～工业机器人；211～工业机器人A；212～工业机器人B；22～主机控制器；3～夹具；31～夹具A；32～夹具B；33～橡胶软垫；4～剑架；5～剑；51～剑身；511～防滑纹路；52～剑鞘；53～剑A；54～剑B；6～玻璃罩。
具体实施方式：
为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示及实施例，进一步阐明本实用新型。
实施例1：
参考图1-2所示，一种双机舞剑表演的机器人，包括演示台1、驱动装置2，驱动装置2设置于演示台1上，驱动装置2包括工业机器人21和主机控制器22，驱动装置2选择工业机器人21，充分利用工业机器人21可编程精度高可靠性强集成化等优点，工业机器人21与主机控制器22连接，主机控制器22设置于工业机器人21一侧，工业机器人21设有工业机器人A211和工业机器人B212，两台工业机器人21，主机控制器22通过网络发送启动指令和同步指令，保证双机同步，消除运动误差，降低工业机器人21动作调试难度；工业机器人A211和工业机器人B212的爪部均安装夹具3，夹具3为气动夹具3，夹具3上设有橡胶软垫33，夹具3设有夹具A31和夹具B32，两台机器人利用气动夹具3可以同时快速、精确实现握剑和松剑动作；工业机器人21设置于剑架4一侧，剑架4设置于演示台1中间位置处，剑架4上摆放有剑5，剑5设有剑A53和剑B54，剑5包括剑身51和剑鞘52，剑身51插入剑鞘52内，剑身51手柄处设有防滑纹路511，便于工业机器人21握剑时，剑身51不至于脱落；其中，工业机器人21选择为HCR-3\/HCR-5协作机器人(HCR系列)，HCR-3具有小型化、轻量化优势，适合在人工难以作业的狭小空间使用，尤其是第六轴可无限旋转，适合于舞剑动作，主机控制器22选择Rosplatform系统。
工作原理：
本实用新型设计的一种双机舞剑表演的机器人，利用工业机器人21可编程精度高可靠性强集成化等优点，再利用主机控制器22通过网络发送启动指令和同步指令，保证两台工业机器人21同步移动至剑架4处，通过安装在工业机器人21爪部的气动夹具3从剑架4上同时快速、精确实现握剑和松剑动作，进一步完成拔剑、舞剑及舞剑结束后可以自动收剑到剑架4。
实施例2：
本实施例与上述实施例相同部分不做阐述，不同之处在于：在主机控制器22的Rosplatform系统中，给工业机器人A211和工业机器人B212根据音乐节拍编写好动作程序，设置同步点。
工作原理：
本实施例的工作原理和上述实施例工作原理相同部分不做阐述，不同地方在于：主机控制器22发出表演启动指令后，工业机器人A211和工业机器人B212开始按照动作程序开始动作，工业机器人21运行到同步点时，暂停动作，等待主机控制器22根据音乐节拍发同步指令，主机发出同步指令被收到后，工业机器人21继续运行，进行操练和对抗两个换机，进入操练环节时，动作平缓，双机动作一致或对称，主要表现工业机器人21操作的一致性，进入操练环节时，动作平缓，工业机器人A211和工业机器人B212动作一致或对称，主要表现工业机器人21操作的一致性，工业机器人21按照拔剑-舞剑-收剑过程自动完成整套动作，结束后，工业机器人21回到初始待机位置。
实施例3：
本实施例与上述实施例相同部分不做阐述，不同之处在于：包括玻璃罩6，玻璃罩6安装在演示台1上，使工业机器人21在封闭的玻璃罩6内完成拔剑、舞剑和收剑操作，两台工业机器人21可以同步表演也可以双机对抗的动作。
工作原理：
本实施例的工作原理和上述实施例工作原理相同，故不再本实施例具体阐述。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的特点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求保护的范围由所附的权利要求书及其等效物。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920007128.9
申请日:2019-01-03
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:34(安徽)
授权编号:CN209453572U
授权时间:20191001
主分类号:B25J 11/00
专利分类号:B25J11/00
范畴分类:40E;
申请人:合肥安达创展科技股份有限公司
第一申请人:合肥安达创展科技股份有限公司
申请人地址:230000 安徽省合肥市包河区包河工业园河北路十八号
发明人:王正前;陈星球;庄万水
第一发明人:王正前
当前权利人:合肥安达创展科技股份有限公司
代理人:张加宽
代理机构:34142
代理机构编号:合肥中博知信知识产权代理有限公司
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计