导读:本文包含了反步法论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:步法,观测器,无人机,旋翼,飞行器,积分,永磁。
反步法论文文献综述
秦华伟[1]（2019）在《基于积分反步法的四旋翼无人机控制系统抗扰动分析》一文中研究指出四旋翼无人机因其相对较低的成本以及独特的结构和飞行模式,被广泛应用于军事和民用等诸多领域.其中,飞行控制系统是决定整个四旋翼无人机飞行性能的关键.然而,在使用过程中,由于外部环境以及干扰等影响因素复杂且多变,采用传统控制方法无法完全满足实际需求.本文基于李雅普多夫稳定判据提出了一种引入积分环节的积分反步控制方法,设计了系统控制回路,在此基础上,详细讨论了该控制器的轨迹跟踪以及抗扰动响应特性.结果表明,积分反步法的轨迹跟踪效果良好,并且其抗干扰性能明显优于传统PID控制方法.(本文来源于《测试技术学报》期刊2019年06期）
余卓平,侯誉烨,熊璐,陈素琴[2]（2019）在《基于反步法的差动转向无人车辆轨迹跟踪》一文中研究指出为满足车辆高速大侧向加速度工况下的跟踪要求,本文中对差动转向无人车辆的系统动力学特性和相关稳定性问题进行研究,分析了车辆航向角跟踪误差和路径跟踪的动力学稳定性。基于反步法和饱和控制设计的动力学控制器在稳定车辆内动态的同时跟踪给定的航向角信号。仿真结果证明了所提出控制方案的可靠性,在航向角1阶导数为零或常数的条件下,系统具有良好的跟踪性能。同时,控制器之间的互联稳定性使系统对于一般工况下的目标轨迹都具有良好的跟踪性能。(本文来源于《汽车工程》期刊2019年11期）
张立,朱培森,王建晖[3]（2019）在《基于ESO与反步法的永磁同步电动机非线性控制》一文中研究指出在永磁同步电动机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)运行期间,存在许多未知不确定项和未知干扰,其为一种多变量、高阶次、强耦合的非线性系统。为了能够分别对系统中各个状态量中的不确定性干扰进行动态补偿,构造了一种低阶的扩张状态观测器(Extended State Obeserver,ESO)。同时,为了对系统稳定性进行有效控制,利用反步设计法(Backstepping)构造了稳定的Lyapunov函数,从而提出了一种控制方法,减轻了ESO的跟踪负担。为了验证上述方法,针对某一永磁同步电动机系统模型进行相应仿真。仿真结果表明,系统具有良好的跟踪性能和较强的抗干扰能力。该设计方法可行且效果良好。(本文来源于《机电工程技术》期刊2019年06期）
张吉[4]（2019）在《基于反步法和H_∞回路成形的四旋翼飞行器控制器设计》一文中研究指出四旋翼无人机(quadrotor UAV)机械结构及操控原理简单、机动性强、可靠性高、生产成本低,已广泛应用在军用和民用领域。本文以QBAll2无人机为研究对象,从以下几个方面进行研究与分析:(1)分析了四旋翼无人机的结构特点和操控机理,在机体坐标系和地面坐标系下建立QBall2四旋翼无人机的非线性数学模型。(2)根据四旋翼无人机系统状态变量之间的关系将其划分为位置控制系统及姿态控制系统。针对外界扰动环境,在反步法基础上引入自适应控制技术,设计了内环姿态控制器、外环位置控制器,并搭建MATLAB/Simulink仿真平台,通过仿真验证了自适应反步法在抗外界扰动方面有效果。(3)针对无人机在实际飞行中的外界干扰问题,进一步提高系统的抗干扰能力,在自适应反步法基础上引入H_∞回路成形技术。通过悬停飞行仿真实验验证了该算法的合理性和有效性。(4)在UVS平台上进行验证。简要介绍了UVS平台的几个组成部分,基于该平台完成了自适应反步法及改进算法的验证,验证了改进算法在控制精度及抗干扰方面优于自适应反步法,并对位置、姿态各通道的跟踪性能进行了相应分析。(本文来源于《西南科技大学》期刊2019-05-01）
郑世钰,艾晓琳,杨迪,贾振岳,于剑桥[5]（2019）在《基于积分反步法的四旋翼滑模轨迹跟踪算法》一文中研究指出针对四旋翼无人机轨迹跟踪过程易受外界未知干扰而引起跟踪误差的问题,设计了基于积分反步法的滑模位置控制器。在该控制系统中,位置回路采用滑模积分反步法(sliding mode integral backstepping,IBS-SMC)非线性控制方法,姿态回路采用经典比例积分微分(proportion integration differentiation,PID)控制方法。通过仿真对PID、线性二次型调节器、IBS-SMC进行了比较。仿真结果表明与传统方法相比,IBS-SMC法具有更好的抗干扰能力与控制精度。最后通过飞行实验,检验了控制算法可行性。实验结果表明,所设计的IBS-SMC是一种符合工程实际的控制方法。(本文来源于《系统工程与电子技术》期刊2019年03期）
赵林峰,邵文彬,徐飞扬,陈无畏[6]（2018）在《基于反步法的自适应神经网络EPS摩擦补偿》一文中研究指出为消除EPS系统在制造和装配过程中造成的摩擦力矩个体差异的影响,本文中首先建立了EPS动力学模型,并考虑到转向系统摩擦的不确定性、非线性和个体差异,建立了基于Lu Gre模型的转向系统摩擦模型,设计了摩擦状态观测器。然后,提出了一种基于反步法的自适应神经网络控制策略,对EPS的摩擦进行补偿,并通过Lyapunov稳定定理证明其稳定性。最后,进行仿真和硬件在环试验,结果表明:采用自适应神经网络控制策略改善了电机电流跟踪性能,加入摩擦补偿后提高了EPS的转向轻便性和回正性能,且在一定程度上抑制了因摩擦不确定性和EPS产品个体差异性造成的摩擦力矩波动。(本文来源于《汽车工程》期刊2018年12期）
吉月辉,周海亮[7]（2018）在《严反馈系统的指令滤波自适应反步法控制》一文中研究指出针对控制方向未知和参数不确定/非参数化不确定下的非线性严反馈系统,论文研究一类指令滤波自适应反步法,避免传统反步法中虚拟控制的解析求导过程,解决传统反步法中"计算膨胀"问题。综合指令滤波反步法、滑模积分滤波器、非线性小增益定理和Nussbaum函数,设计满足输入状态实用稳定性条件(ISp S)的自适应控制策略,为严反馈系统的稳定跟踪控制提供一类简洁有效的控制思路。基于机翼摇晃模型实现了数值仿真,验证所提出控制策略的有效性。(本文来源于《控制工程》期刊2018年12期）
郭妍,吴美平,唐康华,王雪莹[8]（2018）在《基于PID的积分反步法四旋翼飞行器控制设计》一文中研究指出针对复杂控制算法过度占用小型欠驱动四旋翼飞行器有限内存问题,提出一种基于PID的积分反步控制方法.利用反步法控制技术,保证了飞行器PID控制器的稳定性,实现了飞行器位置和姿态的跟踪控制.为了简化控制器模型,分析飞行器模型特性,提出在对姿态控制的反步法设计中加入积分项,并通过设置适当的积分项常数消除姿态比例控制效果,降低控制器计算负担,释放飞行器内存空间。仿真实验结果说明该控制器能够无误差地实现各姿态镇定、定点达到、位置与偏航角轨迹跟踪。(本文来源于《2018中国自动化大会(CAC2018)论文集》期刊2018-11-30）
陈光祥,李仲彬,刘伟[9]（2018）在《基于反步法的全垫升气垫船航向增稳控制》一文中研究指出为了更好地对全垫升气垫船的航向进行控制,设计推导了基于反步法的全垫升气垫船航向控制器,因为过大的回转角速度有可能引发航行事故,所以在航向控制器上加上增稳环节。仿真结果表明:全垫升气垫船不仅艏向角可以达到期望值,而且回转角速度也在安全值范围之内。(本文来源于《自动化技术与应用》期刊2018年11期）
李婧忱,李爱军,黄兵,秦天煜,张媛[10]（2019）在《基于反步法的空天飞行器有限时间姿态跟踪控制》一文中研究指出针对空天飞行器再入段姿态跟踪控制问题,根据反步法和控制分配技术提出了一种有限时间复合控制策略,处理在未知扰动和参数不确定性情况下RLV进行再入飞行时的姿态镇定问题。首先,根据多时间尺度,将RLV模型分为双回路子系统——姿态角子系统和姿态角速度子系统,并在反步法框架下定义误差向量,结合快速幂次趋近律设计虚拟角速度指令;然后,设计有限时间观测器,补偿包含虚拟指令微分组合的不确定项,并实时反馈给有限时间控制律,避免"参数膨胀";最后,利用分离原理和Lyapunov有限时间稳定性理论,证明了整体系统的收敛性,分析并给出了闭环系统的收敛时间。仿真结果表明了该控制策略的有效性。。(本文来源于《飞行力学》期刊2019年01期）
反步法论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为满足车辆高速大侧向加速度工况下的跟踪要求,本文中对差动转向无人车辆的系统动力学特性和相关稳定性问题进行研究,分析了车辆航向角跟踪误差和路径跟踪的动力学稳定性。基于反步法和饱和控制设计的动力学控制器在稳定车辆内动态的同时跟踪给定的航向角信号。仿真结果证明了所提出控制方案的可靠性,在航向角1阶导数为零或常数的条件下,系统具有良好的跟踪性能。同时,控制器之间的互联稳定性使系统对于一般工况下的目标轨迹都具有良好的跟踪性能。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
反步法论文参考文献
[1].秦华伟.基于积分反步法的四旋翼无人机控制系统抗扰动分析[J].测试技术学报.2019
[2].余卓平,侯誉烨,熊璐,陈素琴.基于反步法的差动转向无人车辆轨迹跟踪[J].汽车工程.2019
[3].张立,朱培森,王建晖.基于ESO与反步法的永磁同步电动机非线性控制[J].机电工程技术.2019
[4].张吉.基于反步法和H_∞回路成形的四旋翼飞行器控制器设计[D].西南科技大学.2019
[5].郑世钰,艾晓琳,杨迪,贾振岳,于剑桥.基于积分反步法的四旋翼滑模轨迹跟踪算法[J].系统工程与电子技术.2019
[6].赵林峰,邵文彬,徐飞扬,陈无畏.基于反步法的自适应神经网络EPS摩擦补偿[J].汽车工程.2018
[7].吉月辉,周海亮.严反馈系统的指令滤波自适应反步法控制[J].控制工程.2018
[8].郭妍,吴美平,唐康华,王雪莹.基于PID的积分反步法四旋翼飞行器控制设计[C].2018中国自动化大会(CAC2018)论文集.2018
[9].陈光祥,李仲彬,刘伟.基于反步法的全垫升气垫船航向增稳控制[J].自动化技术与应用.2018
[10].李婧忱,李爱军,黄兵,秦天煜,张媛.基于反步法的空天飞行器有限时间姿态跟踪控制[J].飞行力学.2019
论文知识图
