四旋翼无人机单目视觉自主着陆系统研究

论文摘要

以基于计算机视觉技术实现四旋翼无人机自主着陆为目标,采用Pixhawk开源飞控和mavros技术,设计黑白相间的正方形分级嵌套地标,然后通过单目摄像头采集图像数据输入机载图像处理上位机NVIDIA TX2中进行图像处理,并结合OpenCV函数库功能完成地标检测识别,最终实现四旋翼无人机位姿解算与自主着陆.

论文目录

• 1 系统架构
• 2 着陆标识设计与识别算法
•   2.1 着陆标识设计
•   2.2 动态阈值二值化
•   2.3 轮廓提取与矩形检测识别
• 3 位姿估计与着陆
• 4 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 邱鹏瑞,刘筠,刘聪

关键词: 四旋翼无人机,位姿估计,视觉着陆

来源: 云南民族大学学报(自然科学版) 2019年03期

年度: 2019

分类: 基础科学,工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 航空航天科学与工程,计算机软件及计算机应用

单位: 昆明理工大学国土资源工程学院,昆明冶金高等专科学校实训处,昆明冶金高等专科学校矿业学院

基金: 云南省教育厅科学研究基金(2018JS548)

分类号: V279;V249;TP391.41

页码: 289-292

总页数: 4

文件大小: 755K

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