导读:本文包含了运动副误差论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:误差,机构,间隙,连杆,机器人,模型,平面。
运动副误差论文文献综述
牛克佳[1]（2018）在《考虑运动副间隙的平面和空间并联机构误差分析研究》一文中研究指出由于构件摩擦磨损、加工精度、装配误差的影响,机构中不可避免的存在运动副间隙,使机构的运动精度产生极大影响,产生随机的不确定性输出误差。论文基于间隙等效连杆的分析方法,使由运动副间隙引起的不确定性输出误差可以进行定性分析并加以定量计算;因此针对高等复杂机构中普遍存在的运动副间隙现象,本文从典型的平面和空间并联机构入手,对考虑运动副间隙的并联机构输出误差进行深入研究。论文做了以下工作:1)结合等效连杆建模思想,将运动副间隙简化为虚拟连杆,建立平面并联机构的运动学误差模型。基于N-bar旋转定理和关节旋转空间(JRS),将平面并联机构的输出误差问题转化为连杆机构的可动性分析问题。2)对平面单闭环并联机构的输出误差进行研究,以2-dof五杆并联机构为对象,利用所建立的运动学误差模型,深入研究运动副间隙影响下的输出误差,并绘出了精确误差范围;针对平面多自由度多闭环并联机构,基于全微分机构误差分析理论,引入二级杆组特性,提出运用模块化的方法研究机构的输出误差,实现数学计算用于连杆机构的拓扑识别,推导出正向求解末端位移和逆向求解角度偏差的表达式。辅以平面2-dof七杆并联机构分解计算实例,验证了所提方法的有效性。3)针对平面3-dof对称并联机构,以连杆机构的旋转性极限特征为基础,从众多导致误差的因素中分离出了运动副间隙一项,实现所有平面3-RRR机构处于极限位置误差构型;基于带移动副的平面多杆机构运动准则,统一移动副和旋转副两种误差模型,研究带移动副的拓扑构型,绘出了机构最大误差范围分布。4)结合虚位移原理,对考虑运动副间隙影响下空间并联机构的误差问题进行研究,得出输出姿态误差函数;针对空间旋转副,球面高副的不同接触类型,建立运动学误差模型,利用所得误差函数分别求解叁种运动副的输出误差最值,通过叁自由度Delta机构实例,得出了相应的误差区域边界值结果。论文对于指导并联机构创新设计,合理选择机构的运动副间隙值,使误差区域在安全可控的误差范围之内具有一定的工程实际意义,为后续提出减小误差的方法和设计补偿提供一定理论基础。(本文来源于《湖北工业大学》期刊2018-06-30）
赵延治,宋晓鑫,杨建涛,齐立哲,何勇[2]（2017）在《基于虚设运动副的并联机器人静态误差建模与标定》一文中研究指出基于并联机器人影响系数和虚位移原理,以一般空间并联机器人为例,通过虚设运动副,提出一种并联机器人静态误差建模与分析的通用新方法。该方法用于确定各个原始加工装配误差源对并联机器人末端位姿的独立影响,具有物理意义明确、建模分析便捷等优势。在此基础上,基于虚设运动副建立了3-P(4S)并联机器人各误差映射矩阵,并对该机器人开展了静态误差标定实验研究。实验结果表明,基于该方法标定后,3-P(4S)并联机器人输出定位误差最大值由0.585mm减小到0.142mm,标定后机器人定位精度明显提高,从而验证了该方法的有效性。(本文来源于《中国机械工程》期刊2017年18期）
李超,刘小菲,李国永,丁凯[3]（2016）在《考虑机构误差和运动副磨损的涡旋压缩机可靠性分析》一文中研究指出根据涡旋压缩机工作原理和结构特点,基于机构学理论,将涡旋压缩机机构简化为一平行四连杆机构.通过机构运动分析,并在运动副连续接触理论和各随机因素符合正态分布的假设下,建立了考虑机构尺寸误差和运动副磨损涡旋机构的运动可靠性模型.通过算例分析了机构尺寸误差和运动副磨损对机构输出运动精度可靠性的影响,结果表明尺寸误差和机构磨损使动涡旋产生自转现象,压缩机运动可靠性受到影响.(本文来源于《兰州理工大学学报》期刊2016年03期）
余跃庆,田浩[4]（2015）在《运动副间隙引起的并联机器人误差及其补偿》一文中研究指出针对运动副间隙引起的并联机器人定位误差,提出了通过优化驱动杆的关节角位移参数来补偿运动副间隙误差的方法。以平面3-RRR并联机器人系统为研究对象,建立运动副误差模型,研究了间隙误差引起的杆件实际长度误差和驱动杆实际关节角位移误差的变化规律。根据机器人的逆运动学方程,建立了基于全微分理论的机构误差分析模型。应用粒子群优化(PSO)算法优化驱动杆的关节角位移参数,补偿了运动副间隙引起的系统结构误差。引入线性递减惯性权重和压缩因子对标准PSO算法进行改进,给出了算法的统一表达式。误差补偿结果显示,改进PSO算法能够有效提高优化算法的收敛性能,使用优化后的关节角位移参数得到的机器人末端轨迹误差值比未补偿轨迹降低了99%以上。仿真实验结果显示本文方法能够有效补偿运动副间隙引起的系统结构误差,保证并联机器人系统的定位精度。(本文来源于《光学精密工程》期刊2015年05期）
杜力,黄勇刚,邹昌平,黄茂林[5]（2010）在《基于虚拟运动副的开链机构误差建模与仿真》一文中研究指出随着农业机器人的广泛应用,其运动精度受到更多关注。作为其基础机构的连杆机构误差建模,传统上大多基于齐次变换矩阵的微分法,建模过程不直观,误差变换矩阵为非齐次矩阵。因此,将串联机构的D-H参数误差等效为虚拟运动副运动的结果,以旋量理论为数学工具,建立机构误差模型;将输出构件的位置和姿态误差分别用移动副旋量运动和转动副旋量运动表示,给出其大小及方向的计算方法。以PUMA560机器人为例,在Matlab下编程进行了误差仿真分析,并使用Adams软件对误差仿真结果进行了验证,2种分析方法只有0.001mm级的差异。结果表明该误差建模与仿真方法正确有效,建模过程直观简便。(本文来源于《农业工程学报》期刊2010年06期）
同长虹,黄建龙,胡玉霞[6]（2010）在《基于运动副磨损和原始误差影响的机构运动可靠性分析》一文中研究指出在对现有的磨损理论和研究成果进行综合的基础上,建立运动副磨损量的计算模型δw=kpvt,通过机构的运动和受力分析计算在任意位置运动副元素的接触压力和相对运动速度,在运动副连续接触理论和各随机因素符合正态分布的假设下建立机构运动精度可靠性模型,利用编写的MATLAB计算程序对所建立的模型进行实例计算,得出随着工作时间的延长磨损对于机构运动精度的影响越来越突出的结论.利用所建的模型,可以估算机构工作一定时间后的运动精度可靠度,也可以利用该研究结论反过来推算出在给定运动精度要求时机构的工作寿命.(本文来源于《兰州理工大学学报》期刊2010年02期）
张义民,黄贤振,张旭方,岳贵平[7]（2008）在《含运动副间隙平面机构位姿误差分析》一文中研究指出将误差分析理论、优化技术与虚位移原理相结合,讨论了含运动副间隙平面机构的位姿误差,提出了一种机构位姿误差数值计算方法.利用虚位移原理,讨论了平面机构原始误差与输出端位姿误差间的映射关系;建立了平面机构中常见原始误差的数学模型,推导出平面机构输出端位姿误差表达式.根据优化思想,进一步探讨了输出端位姿误差的极值表达式.在已知各构件原始误差的情况下,通过计算机程序可以迅速得到含间隙的平面机构输出端的位姿误差.与其他同类方法相比,这种方法概念清晰,无需施加特定的外力,通用性强.(本文来源于《东北大学学报(自然科学版)》期刊2008年08期）
莫建清,黄茂林[8]（2007）在《运动副误差对机构性能影响的动态仿真》一文中研究指出应用ADAMS软件,建立了运动副误差对机构性能影响的动态仿真模型。通过观察机构拆副处运动副轴线在一个运动周期内的位置和方向的变化情况以及测量该位置在z向的偏移量,从定性和定量的角度说明了运动副误差对机构性能的影响程度。(本文来源于《机械工程师》期刊2007年12期）
王军,熊绮华,楮金奎,王建平[9]（2000）在《考虑运动副间隙及全尺寸参数误差的平面连杆机构运动误差的概率分析》一文中研究指出以型转化理论为基础 ,通过引入等效连杆长度及广义约束角的概念 ,提出了求解平面连杆机构输出变量误差统计分布规律的通用算法—虚拟变量法 ,并编制了相应的通用程序。对任意复杂平面机构 ,通过调用基本杆组单元的子程序 ,根据型转化约束方程 ,可方便的求解输出变量误差的统计特征量。(本文来源于《机械设计》期刊2000年08期）
宋黎,杨坚[10]（1998）在《运动副间隙对平面连杆机构运动误差影响的模拟实验研究》一文中研究指出利用蒙特卡洛方法在计算机上进行模拟实验，由轴、孔可能的接触情况假设接触角的均匀分布区间，由随机抽样确定间隙和接触角的模拟值，直接应用机构运动分析的杆组法及相应的程序求解，算出有关的数字特征，并根据变差的分布情况及变差平方和或变差平方和相对系数的大小，定性说明各间隙对运动误差的影响程度，从而为合理确定运动副配合精度提供较为科学的依据。(本文来源于《机械设计》期刊1998年07期）
运动副误差论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
基于并联机器人影响系数和虚位移原理,以一般空间并联机器人为例,通过虚设运动副,提出一种并联机器人静态误差建模与分析的通用新方法。该方法用于确定各个原始加工装配误差源对并联机器人末端位姿的独立影响,具有物理意义明确、建模分析便捷等优势。在此基础上,基于虚设运动副建立了3-P(4S)并联机器人各误差映射矩阵,并对该机器人开展了静态误差标定实验研究。实验结果表明,基于该方法标定后,3-P(4S)并联机器人输出定位误差最大值由0.585mm减小到0.142mm,标定后机器人定位精度明显提高,从而验证了该方法的有效性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
运动副误差论文参考文献
[1].牛克佳.考虑运动副间隙的平面和空间并联机构误差分析研究[D].湖北工业大学.2018
[2].赵延治,宋晓鑫,杨建涛,齐立哲,何勇.基于虚设运动副的并联机器人静态误差建模与标定[J].中国机械工程.2017
[3].李超,刘小菲,李国永,丁凯.考虑机构误差和运动副磨损的涡旋压缩机可靠性分析[J].兰州理工大学学报.2016
[4].余跃庆,田浩.运动副间隙引起的并联机器人误差及其补偿[J].光学精密工程.2015
[5].杜力,黄勇刚,邹昌平,黄茂林.基于虚拟运动副的开链机构误差建模与仿真[J].农业工程学报.2010
[6].同长虹,黄建龙,胡玉霞.基于运动副磨损和原始误差影响的机构运动可靠性分析[J].兰州理工大学学报.2010
[7].张义民,黄贤振,张旭方,岳贵平.含运动副间隙平面机构位姿误差分析[J].东北大学学报(自然科学版).2008
[8].莫建清,黄茂林.运动副误差对机构性能影响的动态仿真[J].机械工程师.2007
[9].王军,熊绮华,楮金奎,王建平.考虑运动副间隙及全尺寸参数误差的平面连杆机构运动误差的概率分析[J].机械设计.2000
[10].宋黎,杨坚.运动副间隙对平面连杆机构运动误差影响的模拟实验研究[J].机械设计.1998
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