一种六轴机器人论文和设计-章立锋

全文摘要

本实用新型公开了一种六轴机器人，包括支撑座一和位于支撑座一一侧的保护罩，支撑座一的内部底端设有移动机构，支撑座一的顶端设有旋转座，旋转座的顶端设有一级仰角调整机构和位于一级仰角调整机构一侧的支撑座二，旋转座与位于支撑座一内部的电机一输出轴连接，支撑座二的一侧设有摆动臂，摆动臂上套设有旋转轴一，旋转轴一上套设有位于摆动臂与支撑座二之间的旋转轮，支撑座二的一侧设有与旋转轮相抵的止挡板。有益效果：可实现单工件大批量持续生产，实现多品种小批量的程序自动转换生产；可调性高，实现与应用设备的通讯，通过编程实现安全可靠的顺序控制，实现多种设备自动化生产流水线。

主设计要求

1.一种六轴机器人，其特征在于，包括支撑座一(1)和位于所述支撑座一(1)一侧的保护罩(7)，所述支撑座一(1)的内部底端设有移动机构(23)，所述支撑座一(1)的顶端设有旋转座(19)，所述旋转座(19)的顶端设有一级仰角调整机构(2)和位于所述一级仰角调整机构(2)一侧的支撑座二(12)，所述旋转座(19)与位于所述支撑座一(1)内部的电机一输出轴连接，所述支撑座二(12)的一侧设有摆动臂(3)，所述摆动臂(3)上套设有旋转轴一(15)，所述旋转轴一(15)上套设有位于所述摆动臂(3)与所述支撑座二(12)之间的旋转轮(13)，所述支撑座二(12)的一侧设有与所述旋转轮(13)相抵的止挡板(14)，所述旋转轴一(15)的一端与设置于所述支撑座二(12)一侧的电机二(10)输出轴连接，所述摆动臂(3)远离所述旋转轴一(15)的一端设有旋转轴二(16)，所述旋转轴二(16)上套设有支撑座三(4)，所述旋转轴二(16)与电机三(11)输出轴连接，所述支撑座三(4)的一侧设有手臂(5)，所述手臂(5)与所述电机四(18)输出轴连接，所述手臂(5)远离所述电机四(18)的一端设有抓取机构(6)，所述抓取机构(6)包括与所述手臂(5)连接的夹持座(20)，所述夹持座(20)的一侧设有气缸三(21)，所述气缸三(21)的输出轴与抓取手(22)连接。

设计方案

2.根据权利要求1所述的一种六轴机器人，其特征在于，所述支撑座一(1)的底端四周环绕设有若干个卡座(8)。

3.根据权利要求2所述的一种六轴机器人，其特征在于，所述保护罩(7)的一侧设有挡板(9)。

4.根据权利要求3所述的一种六轴机器人，其特征在于，所述移动机构(23)包括设置于所述支撑座一(1)底端的底座(24)，所述底座(24)内侧壁两侧对称设有气缸一(25)和位于所述气缸一(25)下方的衔接块(26)，所述衔接块(26)的一侧设有气缸二(27)，所述气缸一(25)的输出端设有伸缩轴一(28)，所述气缸二(27)的输出端设有伸缩轴二(29)，所述气缸二(27)的一侧设有与所述伸缩轴一(28)连接的拉杆(30)，所述伸缩轴二(29)的底端均设有摆动板(31)，所述摆动板(31)的一端均设有移动轮(32)，所述伸缩轴二(29)上套设有衔接板(33)，所述衔接板(33)的一侧设有与所述摆动板(31)一侧连接的连杆(17)。

5.根据权利要求4所述的一种六轴机器人，其特征在于，所述底座(24)的底端中间位置设有凹槽。

6.根据权利要求5所述的一种六轴机器人，其特征在于，所述底座(24)的底端两侧设有与所述卡座(8)平齐设置的支撑杆。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及工业技术领域，具体来说，涉及一种六轴机器人。

背景技术

目前在生产线上一般都采用人工进行加工，进行一些重复的大量的工作，因此导致投入人力财力大，效率低，而且一些焊接、打磨等工序对操作人员也存在着一定的危害。然而由于人为的操作误差，造成设备存在质量问题，同时由于人为误操作，造成事故的发生，进而对工作人员造成伤害。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

针对相关技术中的问题，本实用新型提出一种六轴机器人，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

为此，本实用新型采用的具体技术方案如下：

一种六轴机器人，包括支撑座一和位于所述支撑座一一侧的保护罩，所述支撑座一的内部底端设有移动机构，所述支撑座一的顶端设有旋转座，所述旋转座的顶端设有一级仰角调整机构和位于所述一级仰角调整机构一侧的支撑座二，所述旋转座与位于所述支撑座一内部的电机一输出轴连接，所述支撑座二的一侧设有摆动臂，所述摆动臂上套设有旋转轴一，所述旋转轴一上套设有位于所述摆动臂与所述支撑座二之间的旋转轮，所述支撑座二的一侧设有与所述旋转轮相抵的止挡板，所述旋转轴一的一端与设置于所述支撑座二一侧的电机二输出轴连接，所述摆动臂远离所述旋转轴一的一端设有旋转轴二，所述旋转轴二上套设有支撑座三，所述旋转轴二与电机三输出轴连接，所述支撑座三的一侧设有手臂，所述手臂与所述电机四输出轴连接，所述手臂远离所述电机四的一端设有抓取机构，所述抓取机构包括与所述手臂连接的夹持座，所述夹持座的一侧设有气缸三，所述气缸三的输出轴与抓取手连接。

进一步的，所述支撑座一的底端四周环绕设有若干个卡座。

进一步的，所述保护罩的一侧设有挡板。

进一步的，所述移动机构包括设置于所述支撑座一底端的底座，所述底座内侧壁两侧对称设有气缸一和位于所述气缸一下方的衔接块，所述衔接块的一侧设有气缸二，所述气缸一的输出端设有伸缩轴一，所述气缸二的输出端设有伸缩轴二，所述气缸二的一侧设有与所述伸缩轴一连接的拉杆，所述伸缩轴二的底端均设有摆动板，所述摆动板的一端均设有移动轮，所述伸缩轴二上套设有衔接板，所述衔接板的一侧设有与所述摆动板一侧连接的连杆。

进一步的，所述底座的底端中间位置设有凹槽。

进一步的，所述底座的底端两侧设有与所述卡座平齐设置的支撑杆。

本实用新型的有益效果为：通过设置的移动机构，实现了机器人进行移动，进而提高了机器人的工作灵活性，便于使得机器人可以在不同工作区域进行工作，进而通过旋转座水平旋转、摆动臂的左右摆动、支撑座三的左右摆动、手臂的旋转以及抓取手的夹持，完成精确定位及速度要求，实现上下生产线的联动，各机构互不影响，相互合作，提高了机器人的使用范围。实现多工序的灵活组合，多自由度的自动上下料，满足高难度的生产工艺要求，使机器人对不同位置的复杂工件进行自由抓取，完成高精度的作业；可实现单工件大批量持续生产，实现多品种小批量的程序自动转换生产；可调性高，实现与应用设备的通讯，通过编程实现安全可靠的顺序控制，实现多种设备自动化生产流水线。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例的一种六轴机器人的结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的一种六轴机器人侧视图之一；

图3是根据本实用新型实施例的一种六轴机器人侧视图之二；

图4是根据本实用新型实施例的一种六轴机器人移动机构的结构示意图。

图中：

1、支撑座一；2、一级仰角调整机构；3、摆动臂；4、支撑座三；5、手臂；6、抓取机构；7、保护罩；8、卡座；9、挡板；10、电机二；11、电机三；12、支撑座二；13、旋转轮；14、止挡板；15、旋转轴一；16、旋转轴二；17、连杆；18、电机四；19、旋转座；20、夹持座；21、气缸三；22、抓取手；23、移动机构；24、底座；25、气缸一；26、衔接块；27、气缸二；28、伸缩轴一；29、伸缩轴二；30、拉杆；31、摆动板；32、移动轮；33、衔接板。

具体实施方式

为进一步说明各实施例，本实用新型提供有附图，这些附图为本实用新型揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理，配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本实用新型的优点，图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。

根据本实用新型的实施例，提供了一种六轴机器人。

实施例一：

如图1-4所示，根据本实用新型实施例的六轴机器人，包括支撑座一1和位于所述支撑座一1一侧的保护罩7，所述支撑座一1的内部底端设有移动机构23，所述支撑座一1的顶端设有旋转座19，所述旋转座19的顶端设有一级仰角调整机构2和位于所述一级仰角调整机构2一侧的支撑座二12，所述旋转座19与位于所述支撑座一1内部的电机一输出轴连接，所述支撑座二12的一侧设有摆动臂3，所述摆动臂3上套设有旋转轴一15，所述旋转轴一15上套设有位于所述摆动臂3与所述支撑座二12之间的旋转轮13，所述支撑座二12的一侧设有与所述旋转轮13相抵的止挡板14，所述旋转轴一15的一端与设置于所述支撑座二12一侧的电机二10输出轴连接，所述摆动臂3远离所述旋转轴一15的一端设有旋转轴二16，所述旋转轴二16上套设有支撑座三4，所述旋转轴二16与电机三11输出轴连接，所述支撑座三4的一侧设有手臂5，所述手臂5与所述电机四18输出轴连接，所述手臂5远离所述电机四18的一端设有抓取机构6，所述抓取机构6包括与所述手臂5连接的夹持座20，所述夹持座20的一侧设有气缸三21，所述气缸三21的输出轴与抓取手22连接。

借助于上述技术方案，通过设置的移动机构23，实现了机器人进行移动，进而提高了机器人的工作灵活性，便于使得机器人可以在不同工作区域进行工作，进而通过旋转座19水平旋转、摆动臂3的左右摆动、支撑座三4的左右摆动、手臂5的旋转以及抓取手22的夹持，完成精确定位及速度要求，实现上下生产线的联动，各机构互不影响，相互合作，提高了机器人的使用范围。实现多工序的灵活组合，多自由度的自动上下料，满足高难度的生产工艺要求，使机器人对不同位置的复杂工件进行自由抓取，完成高精度的作业；可实现单工件大批量持续生产，实现多品种小批量的程序自动转换生产；可调性高，实现与应用设备的通讯，通过编程实现安全可靠的顺序控制，实现多种设备自动化生产流水线。

实施例二：

如图1、2、3所示，所述支撑座一1的底端四周环绕设有若干个卡座8。通过设置的卡座8，有效的提高了机器人的稳定性。

如图3所示，所述保护罩7的一侧设有挡板9。通过设置的挡板9，有效的保护了支撑座一1内部的电机一，所述挡板9与所述保护罩7通过螺栓连接。

如图4所示，所述移动机构23包括设置于所述支撑座一1底端的底座24，所述底座24内侧壁两侧对称设有气缸一25和位于所述气缸一25下方的衔接块26，所述衔接块26的一侧设有气缸二27，所述气缸一25的输出端设有伸缩轴一28，所述气缸二27的输出端设有伸缩轴二29，所述气缸二27的一侧设有与所述伸缩轴一28连接的拉杆30，所述伸缩轴二29的底端均设有摆动板31，所述摆动板31的一端均设有移动轮32，所述伸缩轴二29上套设有衔接板33，所述衔接板33的一侧设有与所述摆动板31一侧连接的连杆17。通过设置的移动机构23，便于带动机器人进行移动，进而提高了机器人的灵活性。

如图4所示，所述底座24的底端中间位置设有凹槽。通过设置的凹槽，便于使得移动轮32位于凹槽中，进而便于使得机器人进行固定，提高了机器人的稳定性。

工作原理：使用时，通过启动气缸一25，使得气缸一25推动伸缩轴一28伸缩，伸缩轴一28带动气缸二27围绕衔接块26进行旋转，进而启动气缸二27，使得气缸二27带动摆动板31进行升降，进而使得摆动板31带动移动轮32位于地面，同时通过连杆17对摆动板31的一端进行拉伸，进而使得摆动板31带动机器人进行移动，同时通过启动电机一带动支撑座二12水平转动，使得抓取手22水平旋转，同时启动电机二10，使得电机二10带动旋转轴一15转动，进而旋转轴一15带动旋转轮13进而带动摆动臂3摆动，进而通过止挡板14的止挡作用，来调节摆动臂3的摆动幅度，进而启动电机三11，使得电机三11带动旋转轴二16旋转，进而使得旋转轴二16带动支撑座三4进行摆动，支撑座三4带动手臂5、抓取机构6进行围绕旋转轴二16摆动，同时启动电机四18，使得电机四18带动手臂5和抓取机构6进行旋转，进而通过气缸三21的设置，使得抓取手22进行伸缩，进而实现了抓取手22的抓取过程。

综上所述，借助于本实用新型的上述技术方案，通过设置的移动机构23，实现了机器人进行移动，进而提高了机器人的工作灵活性，便于使得机器人可以在不同工作区域进行工作，进而通过旋转座19水平旋转、摆动臂3的左右摆动、支撑座三4的左右摆动、手臂5的旋转以及抓取手22的夹持，完成精确定位及速度要求，实现上下生产线的联动，各机构互不影响，相互合作，提高了机器人的使用范围。实现多工序的灵活组合，多自由度的自动上下料，满足高难度的生产工艺要求，使机器人对不同位置的复杂工件进行自由抓取，完成高精度的作业；可实现单工件大批量持续生产，实现多品种小批量的程序自动转换生产；可调性高，实现与应用设备的通讯，通过编程实现安全可靠的顺序控制，实现多种设备自动化生产流水线。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

设计图

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设计说明书

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