导读:本文包含了并联结构论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:结构,机构,机器人,控制系统,各向同性,耦合度,运动学。
并联结构论文文献综述
李小汝,黄娟,李兴慧[1]（2019）在《变结构参数下3-RPS并联机构性能分析》一文中研究指出以典型3-RPS并联机构为研究对象,分析结构参数变化时机构的性能改变情况。基于运动学分析,推导机构雅克比矩阵;并以雅克比矩阵的条件数、最小奇异值作为机构性能衡量指标;选取两组变化结构参数,并结合MATLAB计算机构在绕X、Y轴±30°空间内雅克比矩阵的条件数、奇异值分布情况,绘制了机构性能指标叁维网阵面以及奇异值分布情况。结果表明:该机构球面副圆周半径与转动副圆周半径之比越小机构性能越优,动平台初始高度与转动副圆周之比越大机构性能越差,两个参数的增加将使机构各向同性越差。研究结果为3-RPS并联机构结构设计和优化提供了理论依据。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年20期）
张永京,戴敏,赵国才[2]（2019）在《并联喷涂机器人结构与控制系统设计研究》一文中研究指出针对现有的人工喷涂作业对人体危害大、生产效率低、质量参差不齐、喷涂机器人价格较为昂贵等问题,开展了低成本并联喷涂机器人的设计工艺探索,从结构设计和控制系统两方面入手,结构上利用Recurdyn优化分析确保轻量化设计,基于四元素与空间算子代数,建立并联机构运动模型,保证多机协同作业,同时采用了防尘防爆结构设计,控制上采用PMAC运动控制卡和基于PC-104总线的嵌入式PC方式,使系统具有结构简单易维护、可靠性高等优点。(本文来源于《农业装备技术》期刊2019年05期）
张刚,吴志学[3]（2019）在《6/3-3型并联结构力传感器各向同性分析》一文中研究指出文章主要对6/3-3型并联结构力传感器各向同性展开分析,通过建立几何模型推导结构尺寸的对应关系,基于螺旋理论得到静态影响系数矩阵,然后对该结构在满足解耦性能约束条件下进行各向同性性能分析,获得力和力矩完全各向同性性能下位形的结构参数,对特性矩阵的参数求解获得参数尺寸对应关系。绘制结构参数变化规律图,分析各结构尺寸的对应变化规律,选取符合实际价值的结构参数绘制模型。通过选取参数绘制装配出实体模型,表明了6/3-3型结构参数设计具有合理性。(本文来源于《南方农机》期刊2019年18期）
禹云长,禹东泽,李智,谢宇,李学成[4]（2019）在《1100kV并联电抗器几种结构的可靠性及综合技术经济水平分析》一文中研究指出以实际运行的1 100kV并联电抗器的结构、试验和实际数据的理论分析计算为根据,论述了各结构的优缺点,并给出了设计中的关键技术。(本文来源于《变压器》期刊2019年08期）
杨结春,翟宏平,周春红,秦华忠,卢有盟[5]（2019）在《特高压交流工程单塔结构110 kV并联电容器装置研制》一文中研究指出双塔结构的110 kV并联电容器装置应用广泛,但由于其占地面积相对较大,经济性较差。特高压工程建设已经向紧凑型和集成化方向发展,采用单塔结构的110 kV并联电容器装置可以有效减少占地面积,节约成本,具有积极的意义和良好的发展应用前景。本文根据1 000 kV特高压交流输电工程110 kV侧基本参数,提出单塔结构110 kV并联电容器装置的设计方案,通过对电容器装置的各项技术性能进行设计分析、计算和试验验证,结果表明:110 kV并联电容器装置采用单塔结构经济技术性能良好,具备工程应用条件。(本文来源于《电力电容器与无功补偿》期刊2019年04期）
孙辉辉,张玉洁,钱森,张伟杰[6]（2019）在《并联臂增材制造机器人滑模变结构运动控制系统研究》一文中研究指出针对增材制造成型零件高精度高性能的需求,为了进一步降低成型零件的形位误差和表面粗糙度值,文章搭建了并联臂增材制造机器人运动控制平台,基于滑模变结构控制理论,提出一种适用于不确定性机器人的智能控制方法。该方法首先对系统的运动学和动力学进行建模,得到机器人运动学雅可比矩阵,利用拉格朗日功能平衡法,构建出存在外部扰动和不确定项的运动控制模型,克服了并联臂机器人解耦困难的问题;然后,基于状态偏差和各阶导数变化,构建滑模控制函数,通过不断调整系统自身结构,使其始终沿着设定的超越曲面运动,增强控制系统对外部扰动的鲁棒性,实现不确定系统的精确控制。最后,利用数值仿真及试验,验证控制系统的可行性,从成型零件表面粗糙度和形位公差两方面与常规PID控制方法进行比较,试验结果表明,表面粗糙度值Ra和Rz降低了40%左右,形位公差值降低了30%左右,控制精度高于常规PID控制方法。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2019年08期）
陈国旺,车林仙,杜力,文世坤[7]（2019）在《PS-3SPS结构降耦并联机构运动学分析》一文中研究指出对称结构4自由度4SPS-PS并联机构具有1条方位特征(被动约束)支链,耦合度为2,其位置正解和动力学正反解的求解较复杂。运用方位特征支链主动化和运动副合并(将约束距离缩减为0)方法,对原构型进行结构降耦设计,得到一种PS-3SPS一平移叁转动降耦并联机构。新型降耦机构的耦合度为0,其突出优点是位置正解具有显式表达式。给出求PS-3SPS降耦并联机构位置正反解的几何方法,得到动平台Euler角的解析解。运用矢量代数法和姿态矩阵微分形式,推导出机构速度Jacobian矩阵,并得到速度和加速度正反解的显式表达式。运用空间几何法,推导出PS-3SPS并联机构所有理论正运动学奇异位形,并给出代表性奇异位形。最后,给出数值算例,位置正反解十分吻合,表明求解方法准确可靠。分别运用MATLAB软件编程和ADAMS软件仿真得到机构运动学分析曲线,两者结果一致,验证了理论分析模型与方法的正确性。(本文来源于《机械设计》期刊2019年08期）
邓嘉鸣,李文华,沈惠平,吴广磊[8]（2019）在《一种并联振动筛驱动机构的结构降耦设计及刚度分析》一文中研究指出以一种单自由度输入、叁平移一转动输出的并联振动筛驱动主机构为例,采用结构降耦设计方法将其耦合度由2降为1,通过并联机构拓扑结构设计方法确定了机构的驱动副及其安装方位,并基于螺旋理论运用虚拟弹簧法分析了该机构降耦前后的结构刚度及其变化,为少输入-多输出并联机构的优化和应用提供了参考。(本文来源于《机械设计》期刊2019年08期）
窦玉超,侯荣伟,邓云蛟,段艳宾,李建军[9]（2019）在《3-RSR构型天线并联机构的结构设计与仿真分析》一文中研究指出将3-RSR构型并联机构应用于天线领域,结合天线俯仰、方位运动的需求,以及3-RSR构型并联机构的特性进行结构设计。考虑天线受力工况,计算极限风力下天线的风载荷,并对所设计的3-RSR构型天线并联机构进行有限元仿真,绘制变形与应力云图。拟合受载变形前后的过渡件平面,计算天线的指向精度,进而对天线模态进行分析,得到前十二阶固有频率与振型。所做研究对少自由度天线并联机构的研制具有参考价值。(本文来源于《机械制造》期刊2019年08期）
毛玺,张彦斌,赵浥夫[10]（2019）在《一种无耦合移动并联机器人机构的结构设计与运动学分析》一文中研究指出提出一种3自由度无耦合空间移动并联机器人机构,该机构由动平台、静平台以及连接两平台的3条具有相同结构的分支运动链组成。基于螺旋理论分析机构的运动输出特性,推导出机构位置、速度以及加速度的解析表达式;由于其雅可比矩阵为3×3阶对角阵,表明该机构的输入运动和输出运动呈一一对应的关系。利用Matlab和SolidWorks软件绘制出虚拟样机的位移、速度、加速度仿真曲线,验证了理论分析的正确性。最后,对机构的奇异性和工作空间进行了分析。(本文来源于《机械传动》期刊2019年08期）
并联结构论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对现有的人工喷涂作业对人体危害大、生产效率低、质量参差不齐、喷涂机器人价格较为昂贵等问题,开展了低成本并联喷涂机器人的设计工艺探索,从结构设计和控制系统两方面入手,结构上利用Recurdyn优化分析确保轻量化设计,基于四元素与空间算子代数,建立并联机构运动模型,保证多机协同作业,同时采用了防尘防爆结构设计,控制上采用PMAC运动控制卡和基于PC-104总线的嵌入式PC方式,使系统具有结构简单易维护、可靠性高等优点。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
并联结构论文参考文献
[1].李小汝,黄娟,李兴慧.变结构参数下3-RPS并联机构性能分析[J].机床与液压.2019
[2].张永京,戴敏,赵国才.并联喷涂机器人结构与控制系统设计研究[J].农业装备技术.2019
[3].张刚,吴志学.6/3-3型并联结构力传感器各向同性分析[J].南方农机.2019
[4].禹云长,禹东泽,李智,谢宇,李学成.1100kV并联电抗器几种结构的可靠性及综合技术经济水平分析[J].变压器.2019
[5].杨结春,翟宏平,周春红,秦华忠,卢有盟.特高压交流工程单塔结构110kV并联电容器装置研制[J].电力电容器与无功补偿.2019
[6].孙辉辉,张玉洁,钱森,张伟杰.并联臂增材制造机器人滑模变结构运动控制系统研究[J].组合机床与自动化加工技术.2019
[7].陈国旺,车林仙,杜力,文世坤.PS-3SPS结构降耦并联机构运动学分析[J].机械设计.2019
[8].邓嘉鸣,李文华,沈惠平,吴广磊.一种并联振动筛驱动机构的结构降耦设计及刚度分析[J].机械设计.2019
[9].窦玉超,侯荣伟,邓云蛟,段艳宾,李建军.3-RSR构型天线并联机构的结构设计与仿真分析[J].机械制造.2019
[10].毛玺,张彦斌,赵浥夫.一种无耦合移动并联机器人机构的结构设计与运动学分析[J].机械传动.2019
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