导读:本文包含了视觉引导控制论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:视觉,机器人,手眼,在线,机械,神经网络,飞行器。
视觉引导控制论文文献综述写法
吕媛媛,苏楷[1]（2019）在《学习式运动控制在视觉引导机械手臂的应用》一文中研究指出针对一般的机械手臂运动规划时只适用于特定的工作任务,无法即时与环境互动的问题,开发出多轴学习式运动控制结合影像技术的机械手臂,以胜任各种操作任务的需求。通过建立矢量积分到端点(Vector Integration to Endpoint,VITE)模型实现即时轨迹规划,并采用小脑模型控制器(CMAC)作为学习式控制器,以应对较为复杂的工作环境,利用两台二轴旋转焦距缩放摄影机估测目标物位置,运用NI的嵌入式数字信号处理器和影像采集卡,进行影像的拾取与手臂的控制。实验表明,该机械手能够根据目标物的影像实现即时追踪抓取,其运动轨迹与PD控制器相比,其误差较小,且控制更精准与平顺。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年15期）
谢鲲,黄紫婧,郭常宁[2]（2019）在《基于视觉引导的玉石床垫加工生产线控制系统设计》一文中研究指出针对目前玉石床垫加工行业以人工为主、效率低下的现象,通过对玉石的点胶、粘贴等工艺进行分析,采用视觉引导方法对玉石床垫点胶贴玉系统进行研究。提出了一套以叁菱L02CPU-CM PLC为控制核心、以LD77MS运动模块为伺服驱动,采用叁菱GOT触摸屏作为人机交互工具的玉石床垫粘贴生产线控制系统,并完成了相应的硬件及软件系统设计。生产实践表明,该系统结构严谨、运行稳定、生产效率高,能很好满足企业生产要求。(本文来源于《应用技术学报》期刊2019年02期）
谢俊文[3]（2019）在《基于双目视觉引导的无人机运动控制》一文中研究指出目前无人机的应用变得越来越广泛,它通过其上各种传感器采集得到的信息感知外界环境和自身状态,并可根据处理得到的各种信息进行自主飞行,有关无人机自主导航的研究一直处于热门发展之中。实现自主导航的体系以惯性导航系统(INS)为主,如今也出现了很多组合导航或融合导航的系统,以GPS/INS系统应用最广。不过GPS具有局部信号弱或室内无信号的局限,而双目立体视觉应用越来越广泛,它通过立体匹配得出视差,从而依据视差获取深度信息,双目系统成本便宜,精度较高,是一种很好的定位方式,视觉导航也是目前研究最热的导航系统之一,所以本文考虑用双目视觉来取代GPS,研究一种基于惯性导航系统和双目视觉技术的视觉导航系统来获取定位信息,本文主要工作如下内容所示:(1)基于内存和处理速度方面的考虑,选择在树莓派CM3板上搭建双目视觉软硬件平台,在该平台上实现双目相机的标定、校正、各种同步方式采集图片、立体匹配等过程,并选择目标区域,根据该平台上的双目视觉技术实现后面的无人机定位。(2)由于立体匹配难以兼容匹配速度和匹配效果,所以设计了一种基于左右目标点检测再着差求视差的方法,该方法可以在匹配效果较好的前提下时间更短。实验中先基于颜色模型提取符合目标颜色模型的待测区域,再采用BP人工神经网络算法,根据训练样本中从待测区域中提取出的特征向量设计分类器排干扰,最后基于左右视图正确目标的质心得到视差。(3)只基于双目视觉系统定位需要对多个目标点求深度,这里选择根据惯性测量单元(IMU)得到的姿态角信息通过坐标转换辅助单个目标点实现无人机的定位,并且为了使图片采集和IMU数据采集同步效果更好,设计在树莓派CM3板上连接IMU取代飞控系统上IMU来获得姿态角信息。(4)设计双目视觉/INS融合导航系统进行数据融合,基于扩展卡尔曼滤波(EKF)算法设计10阶状态变量的系统模型,为内环姿态,外环位置的双闭环PID控制器的实现提供更精确的数据。(5)编写基于UDP协议的Socket程序,实现无人机上树莓派CM3板和地面站的通信,使地面站系统可跟踪到无人机的导航数据信息。(本文来源于《华南理工大学》期刊2019-01-03）
赵延峰[4]（2019）在《基于视觉引导的水下机械臂控制方法的研究》一文中研究指出水下机械臂是水下机器人系统中的重要组成部分,在深海资源勘探和水下作业工程中发挥着不可或缺的作用。目前水下机械臂技术还存在一些不足:机械臂末端操作精度不高、集成化较低等。在水下机械臂末端增加水下摄像机,为水下机械臂在水下操作提供反馈信息,能够极大提高机械臂的操作精度和自主作业能力,因此基于视觉引导的水下机械臂控制技术研究具有重要的科学价值和实际工程意义。首先,进行六自由度水下机械臂DH参数法建模及正逆运动学分析,求解其雅克比矩阵并分析了运动学建模所产生的几何误差;根据六个旋转关节的实际转动范围,仿真出水下机械臂可达的工作空间;采用牛顿-欧拉迭代法进行水下机械臂动力学建模,仿真出六个旋转关节的控制参数曲线;根据水下实际情况,采用Morison公式进行水下机械臂水动力学建模,仿真出六个旋转关节所受的水阻力矩及附加质量力矩曲线。其次,采用了一种引入?参数的运动学补偿方法,解决了传统DH参数法误差较大的弊端,并利用标识物对水下机械臂各个关节进行标定;介绍了摄像机成像的基本理论,对建模过程中没考虑的畸变进行分析,给出了一种基于径向畸变的模型优化方法;最后论述了手眼标定的基本原理,采用了基于矩阵直积的改进算法,改进了传统方法中没有考虑系统噪声、计算误差等因素影响的弊端。之后,基于前两章的理论基础,建立了模仿生物视觉的手眼协调控制系统框架及视觉引导系统控制流程;通过声呐传感器与单目视觉结合的方式进行水下目标物体叁维定位,采用Condensation算法实现水下目标物体跟踪;介绍了自抗扰控制的相关概念以及相应的工作机制,设计了基于终端滑模的自抗扰控制器并对其进行稳定性分析;最后模拟水下实际情况,对所设计的控制器进行静水环境、海流环境、存在外部扰动环境等不同条件下的仿真实验,验证本文所用控制方法的可靠性、稳定性及鲁棒性。最后,进行六自由度水下机械臂的总体控制系统设计及上下位机实验平台搭建,设计了基于STM32芯片的F051R8T6控制驱动器,Linux操作系统中基于Qt平台的上位机以及叁相桥逆变电路。利用所搭建的实验平台分别对水下机械臂进行水密性实验、运动控制实验、基于Unreal 4Engine平台的视觉引导机械臂抓取实验,实验结果验证了本文对水下机械臂运动学建模、系统标定技术、关节控制器设计的合理性。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2019-01-01）
庄义钦[5]（2018）在《基于视觉引导的车间AGV机构及嵌入式控制系统设计》一文中研究指出在现代化生产中,越来越多的AGV在制造业等领域辅助搬运发挥了重大作用。研发功能丰富且成本适宜的带嵌入式系统的AGV应用于物料搬运,能提高生产效率和企业竞争力,有较大的社会经济意义。在分析了国内外关于AGV新近的重要研究成果的基础上,本文根据项目需求,研制出一台功能多样的视觉引导的AGV样机,主要研究工作包括:在自动化机构设计方面,选用了Mecanum轮并计算AGV的速度雅可比矩阵以实现全向运动,对整车与地面的受力进行分析后确定驱动电机的规格。主要设计了一套自动对接货架机构,利用该系统的巡线导引和RFID定位功能,以及Kinect对货架对接标识进行图像识别以调整对中位置,然后主控制器控制推杆等部件完成与货架自动对接。另外,设计了自动充电机构的3D模型,同样利用AGV的巡线运动和所携带的超声波传感器实现自身的初步定位和与充电位置的精确位姿调整,伸出电极对接机构进行充电。在AGV控制系统设计方面,将其分为上层决策与计算控制和下层的电机分布式控制,设计了基于嵌入式Linux系统的ROS软件框架的主控制器树莓派与Arduino相配合的控制系统。分析和设计了Arduino控制电机流程及控制程序,主控制器树莓派与Arduino以及与调度系统的wifi通讯协议和RFID的功能站点编号设计。对AGV避障方案,采用了Kinect图像识别和超声波传感器、人体红外传感器相融合,在地面站点的定位方案使用RFID技术。还基于ROS的传感器驱动模块,实现了用语音控制AGV运动。在AGV巡线纠偏算法方面,提出了将改进型的积分分离和抗积分饱和的增量式PID控制算法应用于AGV巡线纠偏控制,通过调节积分分离阈值,使AGV能纠正因地面摩擦等因素而导致的偏差,巡线更平稳而且不会失去响应。最后,通过机械加工装配与程序调试,在车间中对AGV样机进行实验,测试了样机整车的运动控制性能、定位精度,所设计的自动充电机构、自动货架对接机构等功能和流程的可行性和可靠性,实验证明符合项目实际应用要求。(本文来源于《华南理工大学》期刊2018-10-19）
刘想德[6]（2018）在《基于视觉引导的Baxter机器人运动控制研究》一文中研究指出高速和高精度的传统工业机器人已经广泛应用于制造业,但是传统工业机器人只能工作在结构化及封闭的环境中,从而限制了其应用领域。能够跟人协作互动、本质安全的智能协作机器人突破了传统工业机器人的环境限制,具有广阔应用前景。采用最新的智能协作机器人Baxter作为平台,介绍了双臂智能协作机器人Baxter的系统组成,分析了机器人操作系统(robot operating system,ROS)的通信机制,设计了基于视觉引导的智能协作机器人运动控制软件。机器人控制软件由视觉定位软件模块和手臂引导抓取软件模块组成,通过ROS的消息主题机制及ROS服务器来实现机器人手臂运动控制。实验结果证明,设计的控制软件能够准确控制Baxter机器人识别和抓取目标物体。(本文来源于《重庆邮电大学学报(自然科学版)》期刊2018年04期）
时梦瑶,李建奇,黄瑞敏,张斌,田中杰[7]（2018）在《基于视觉引导的室内四旋翼飞行器控制系统研究与设计》一文中研究指出该文为使四旋翼飞行器能在低空平稳而有效地沿着特定的路径飞行,对四旋翼及视觉循迹算法进行了研究和设计。提取运动的感知和路径信息,利用叁轴陀螺仪、叁轴加速计及叁轴磁力计采集飞行器系统的实时姿态信息;使用超声波传感器获取实时高度信息;采用摄像头传感器采集路径的图像信息,通过对图像的预处理和赛道提取的算法完成对中心线位置的判断。通过空间位置到平面位置的转换,完成飞行轨迹的空间定位;对数据进行分析和处理,利用多个专门的高速数据处理模块接受实时位置数据、姿态数据;通过PWM输出,实现四旋翼飞行器视觉循迹的目的。(本文来源于《自动化与仪表》期刊2018年02期）
李观喜[8]（2018）在《基于视觉引导的贴片机控制平台关键技术》一文中研究指出表面贴装技术(Surface Mount Technology,SMT)就是通过多个设备把各种待贴装元器件贴装到印刷电路板的精密制造技术。贴片机作为SMT产线中最核心的设备,充分结合了光机电一体化、精密技术、信息通讯以及计算机网络控制等多学科多领域的高科技成果,其性能的优劣直接影响整个SMT产线的效率与产能。然而由于国内对贴片机研究起步较晚,目前国内中大型企业的SMT产线贴片机使用都是国外进口设备。但国外进口贴片机价格昂贵,应用于贴片机中的高精尖技术也对国内实行封锁,因此研发出价格较低性能稳定的国内自主品牌贴片机对我国电子制造业的发展具有重要意义。基于以上问题并结合企业的贴片机设备研发项目,本文对基于视觉引导的贴片机控制平台关键技术开展相关的研究,主要工作如下:(1)在对贴片机进行需求分析的基础上,明确了贴片机贴装速度、贴装精度与贴片元器件范围等性能指标。根据贴片机的性能指标以及控制平台的特点,在确定运动平台结构和工作流程的同时确定控制平台的控制方案以及视觉引导方案。(2)针对贴片机控制平台总体方案,搭建吸嘴取料气动系统、交流伺服控制平台、PCB板传送机构、飞行视觉系统等运动控制平台。基于飞行视觉控制方案,本文提出将运动控制卡高速位置比较器的输出信号作为触发源触发相机拍照的方法,能够实现动态图片采集时对X、Y轴位置精确的控制。(3)提出一种从生产PCB板的Gerber文件中解析出PCB板原始坐标数据的方法,并据此设计可迅速提取PCB板上所有元器件坐标的程序模块,并将该程序模块编写成动态链接库以实现在线和离线编程的功能。同时在控制平台上建立2D视觉引导系统数学模型,通过2D视觉引导系统的标定和机器人手眼定标技术实现贴片机视觉引导方案。(4)针对贴片机控制平台的人机交互界面和底层软件,设计开发整个控制平台的系统软件。结合软件模块和硬件模块搭建完整的贴片机控制平台,并对运动平台X、Y轴的重复定位精度、飞行视觉系统采集图片稳定性和实际贴装效果进行实验分析,验证了本文设计的贴片机控制平台满足性能指标要求。(本文来源于《华南理工大学》期刊2018-01-08）
王炜[9]（2017）在《基于视觉引导的机器人系统标定及跟随控制的问题研究》一文中研究指出工业应用中的机器人如果要完全实现智能化,机器视觉引导技术在应用中具有关键的作用。标定环节在视觉引导中起着十分的关键,标定的精度是否达标,直接影响到后期机器人对工件的定位。同时,机器人视觉中标定部分的技术能否达到要求,也是离线编程能否运用到实际中去的重要前提。本文主要研究了工业中各种类型的视觉产品,根据使用中的情况分析其原理和标定方法,其在线跟随功能是其中的一大重点,求解各个坐标系之间关系的变换。研究的主要内容如下:1.视觉引导系统在工业中会运用在各种场合,本文主要研究分析不同场合的系统的工作原理,根据分析结果建立模型,根据所选取的特征点求解工件位置的偏移量。实验表明,同一物体运动中高度有所变化,2.5D视觉系统中获取不同高度时的图像信息,根据图像尺寸的不同计算出高度的变化量。2.建立基于2点的2D视觉系统手眼标定模型。基于2点,顾名思义就需要在工件上选取2个特征点,根据特征点位置的改变,最终得到图像坐标系和工件坐标系之间的变换关系中,求解3个变量。3.建立基于视觉引导的机器人在线跟随技术,建立一个基于单目视觉的工业机器人工件自动识别和智能抓取系统,其中ABB—IRB120型工业机器人作为操作手臂,用CCD相机、运动控制器和工控机搭建了机器人视觉控制平台,通过建立抓取系统的参数化模型给出图像坐标到机器人坐标的转换算法,利用软件中提供的图像处理、模式匹配等方法,利用了卡尔曼滤波算法,在C++环境下进行开发,实现了目标定位和机器人控制两大基本功能,最终控制机器人完成目标动作。(本文来源于《湖北工业大学》期刊2017-05-27）
樊盛[10]（2017）在《基于视觉引导的圆锥滚子堆码软PLC控制系统研究》一文中研究指出针对传统工业控制中按照预先编程完成点位动作所带来的生产柔性差、生产效率底下的问题,提出一种基于视觉引导的软PLC控制系统。本文提出在数控中心自主研发的软PLC平台上,基于Python脚本和视觉定位技术,研究软plc运动控制与视觉定位的集成技术,并在码垛机器人3—PSS上进行了圆锥滚子码垛试验验证。本文阐述了视觉引导与运动控制在工业中运用国内研究现状,介绍了数控中心自主IEC 61131-3编程环境及运动控制库;针对3—PSS机构的运动控制问题,为了能够更准确更方便地进行运动规划,对机构进行运动学建模,推导出其运动学正逆解,根据已定的目标位置计算得到各滑块的位移控制量,从而对复杂机构进行精确、稳定的运动控制;增加了基恩士单目视觉系统,通过Python脚本实现与视觉系统实现集成,将系统获取的目标特征坐标引入运动控制系统中,从引导系统坐标计算得到空间位置,实现引导下的精确运动控制;最后利用生产线码垛原型机进行轴承圆锥滚子码垛实验,进行实验验证。(本文来源于《华中科技大学》期刊2017-05-08）
视觉引导控制论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对目前玉石床垫加工行业以人工为主、效率低下的现象,通过对玉石的点胶、粘贴等工艺进行分析,采用视觉引导方法对玉石床垫点胶贴玉系统进行研究。提出了一套以叁菱L02CPU-CM PLC为控制核心、以LD77MS运动模块为伺服驱动,采用叁菱GOT触摸屏作为人机交互工具的玉石床垫粘贴生产线控制系统,并完成了相应的硬件及软件系统设计。生产实践表明,该系统结构严谨、运行稳定、生产效率高,能很好满足企业生产要求。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
视觉引导控制论文参考文献
[1].吕媛媛,苏楷.学习式运动控制在视觉引导机械手臂的应用[J].机床与液压.2019
[2].谢鲲,黄紫婧,郭常宁.基于视觉引导的玉石床垫加工生产线控制系统设计[J].应用技术学报.2019
[3].谢俊文.基于双目视觉引导的无人机运动控制[D].华南理工大学.2019
[4].赵延峰.基于视觉引导的水下机械臂控制方法的研究[D].哈尔滨工程大学.2019
[5].庄义钦.基于视觉引导的车间AGV机构及嵌入式控制系统设计[D].华南理工大学.2018
[6].刘想德.基于视觉引导的Baxter机器人运动控制研究[J].重庆邮电大学学报(自然科学版).2018
[7].时梦瑶,李建奇,黄瑞敏,张斌,田中杰.基于视觉引导的室内四旋翼飞行器控制系统研究与设计[J].自动化与仪表.2018
[8].李观喜.基于视觉引导的贴片机控制平台关键技术[D].华南理工大学.2018
[9].王炜.基于视觉引导的机器人系统标定及跟随控制的问题研究[D].湖北工业大学.2017
[10].樊盛.基于视觉引导的圆锥滚子堆码软PLC控制系统研究[D].华中科技大学.2017