导读:本文包含了惯性定位论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:惯性,测量,铁轨,里程计,设计方案,航迹,陀螺仪。
惯性定位论文文献综述
刘宇,陈自然,顾洪洋,付乐乐,路永乐[1]（2019）在《基于容错决策树的UWB辅助惯性定位方法》一文中研究指出针对惯性导航系统误差随时间累积和超宽带(UWB)定位受到非视距问题、多径效应和人体影响出现粗大误差的问题,提出了一种基于容错决策树的UWB辅助人员室内惯性定位方法。该方法提出并采用陀螺仪高精度分段拟合误差补偿模型,抑制惯性导航误差漂移;同时在UWB辅助人员室内惯性定位的基础上,构建惯性导航与UWB单点定位数据共同作用的容错决策树判定模型,剔除UWB定位的粗大误差因子,进而对惯性导航和UWB的参数应用扩展卡尔曼滤波,实现UWB辅助增强惯性定位。根据实验验证表明,在复杂狭窄巷道环境,该方法将距离均方误差占路线长度的比例从6.02%提升到0.76%;在常规方正室内环境,该方法将最大误差占路线长度的比例从2.207%提升到0.635%。实现了长时间的连续可靠定位,具有较强的工程应用价值。(本文来源于《压电与声光》期刊2019年06期）
李增,薛冉,周梅捧,裴建国[2]（2019）在《基于自组网的消防员室内惯性定位系统误差研究》一文中研究指出开展实验测试某型号基于自组网的现场室内消防员定位系统的定位精度。实验分别针对水平方向直线路径、水平方向复杂路径、垂直方向进行测试,计算了误差并分析其原因。结果表明,运动速度较大时系统可能出现零速校正失效的情况;建筑物叁维模型及初始位置的设置与实际情况存在出入,可能造成误差;误差修正后,30 min内系统基本满足定位需求,长时间的积累误差可结合室外定位技术校准。(本文来源于《消防科学与技术》期刊2019年06期）
王帅,潘树国,黄砺枭,曾攀[3]（2018）在《单目视觉惯性定位的IMU辅助跟踪模型》一文中研究指出针对剧烈运动下单目视觉惯性定位精度较差的问题,提出了一种面向单目视觉惯性紧耦合定位的IMU辅助跟踪模型,以提升单目视觉惯性紧耦合定位下的稳健性。以IMU辅助跟踪模型取代常规的参考帧和匀速跟踪模型,该模型分为两个阶段,初始化阶段时,在匀速模型设定当前帧初始平移的基础上,由IMU预积分确定当前帧的初始旋转,从而获得当前帧的初始位姿;初始化完成后,在提供初始位姿的基础上,加入IMU预积分的先验速度信息;最后由以上计算的初始状态建立跟踪模型,实现精确定位。采用公开的室内SLAM数据集进行验证,结果表明,该IMU辅助跟踪模型可有效提高系统的稳健性,同时定位精度控制在0.1 m左右,其精度相比于传统的跟踪模型约提高20%。(本文来源于《测绘通报》期刊2018年11期）
葛文宇,王建业,王春起,杜小虎[4]（2018）在《陀螺仪惯性定位技术测量埋地管线叁维坐标误差分析》一文中研究指出本文介绍了"惯性陀螺仪定位技术"测量非开挖施工埋地管线叁维坐标的准确性,测量误差产生原因和正常测量情况下误差的大小,以及如何减小测量误差,使测量结果更为准确问题。(本文来源于《中国燃气运营与安全研讨会（第九届）暨中国土木工程学会燃气分会2018年学术年会论文集（下）》期刊2018-09-12）
甄兆聪[5]（2018）在《REDUCT惯性定位系统在地下管线测量中的应用》一文中研究指出由于埋深较深,周边电磁环境复杂,外部干扰因素多,定向钻进施工的地下管线是城市地下管线探测的一个难题。REDUCT惯性定位系统是基于捷联惯导原理的管线测量系统,可以有效克服电磁干扰、地质环境和施工深度等因素的影响。实测数据表明惯性定位测量结果可靠性高,采样点多,可以精细描述地下管线的叁维形态,为城市地下空间的开发和利用提供可靠的数据基础。(本文来源于《勘察科学技术》期刊2018年02期）
王勇刚,周俊萍,李永江,李亮,彭志强[6]（2018）在《基于惯性定位定向的高铁轨检仪研究》一文中研究指出根据高铁轨道静态检测的测量需求,设计了一种利用定位定向技术的0级轨检仪,详细阐述了其构成和工作原理,介绍了其特点。通过对比性分析论证,优选了一种测量精度高、操作方法简单且可大幅度提高测量效率的设计方案。理论仿真表明,本系统测量精度能够达到优于1.3mm/km水平。根据理论仿真结果搭建了原理简易验证设备,结合高铁测控网的测量基准,在一段高铁的弯道铁轨上进行了验证测试。从测试结果看,样机测量精度的重复性可以到达1mm/500m(1σ)的水平,10次测量效率优于500m/2h,表明采用定位定向技术的0级轨检仪具备实际工程化的潜力,以及提高测量效率和精度的能力。(本文来源于《导航与控制》期刊2018年02期）
沈涵[7]（2018）在《基于视觉惯性定位的虚拟相机定位研究与实现》一文中研究指出近几年来,随着硬件设备计算能力的提高,虚拟现实、无人机、自动驾驶汽车等领域的研究来到了高速发展的时代,作为这些领域的核心问题之一的定位问题也越来越受到更多人的关注。基于视觉的定位方法因为效率高、精度好的特点而被广泛使用,但其过于依赖视觉特征的特点也使其无法在环境特征缺失、物体移动过快等条件下正常工作。而惯性测量单元正好可以弥补视觉定位方法存在的这些问题。本文设计了一种基于单目视觉与惯性测量单元的物体定位方法,并应用该方法实现了一个以智能手机为客户端、主机作为服务端的虚拟相机定位系统。本文将单目摄像头采集的图像作为视觉定位部分的输入,使用基于特征点法实现的视觉里程计来估计相机的运动轨迹,同时改进了闭环检测中词袋字典的存储方式来提升字典加载速度;另一方面使用智能手机上的惯性测量单元采集到的数据作为输入,实现了基于互补滤波与基于梯度下降的两种融合陀螺仪与加速度计数据的姿态解算方法。本文最后提出了一种松耦合的位姿融合方法,将视觉定位部分与惯性测量部分结合在一起来求取最终位姿,并使用该位姿控制虚拟场景中的相机进行运动。本文基于C/S模式将视觉惯性定位系统实现在了客户端与服务端上,通过TCP进行数据传输,保证了本文的方法可以在智能手机上实时运行。最后,本文通过实验分析与真实场景运行的方式,验证了本文设计的方法与系统在虚拟相机定位问题上可以满足实时性与有效性,为实现低成本的手机虚拟现实或增强现实系统提供了新的思路。(本文来源于《大连理工大学》期刊2018-03-20）
王勇刚,周俊萍,李永江,陈贵金,郭恩志[8]（2018）在《基于惯性定位定向的高铁轨检仪分析研究》一文中研究指出根据高铁轨道静态检测的测量需求,设计了一种利用定位定向技术的0级轨检仪,并详细阐述了其构成和工作原理,介绍了其特点。通过对比性分析论证,优选了一种测量精度高、操作方法简单且可大幅度提高测量效率的设计方案。理论仿真表明该系统测量精度能够达到优于1.3mm/km的水平。根据理论仿真结果搭建了原理简易验证设备,结合高铁测控网的测量基准,在一段高铁的弯道铁轨上进行了验证测试,测试结果表明采用定位定向技术的0级轨检仪具备实际工程化的潜力,以及提高测量效率和精度的能力。(本文来源于《导航定位与授时》期刊2018年02期）
孙伟,王丰得,王野,杨一涵[9]（2018）在《面向安卓移动终端的室内惯性定位系统设计》一文中研究指出针对现有卫星定位方案存在室内环境中无线屏蔽效应的问题,设计一种基于Android移动终端的室内惯性定位方案:利用Android智能终端内置惯性器件采集行人运动数据,通过分析加速度计、陀螺仪、电子罗盘数据检测行人运动步频、步长和航向;根据行人航迹推算原理,基于JAVA语言在Android终端实现室内定位软件的设计。室内环境下的行人测试结果表明,行走距离250m引起的最大定位误差能够优于6.2m。(本文来源于《导航定位学报》期刊2018年01期）
王云涛,钱伟行,徐昊,郑婷婷,宋天威[10]（2017）在《自适应零速修正辅助的微惯性定位系统研究》一文中研究指出针对GNSS失效情况下微惯性器件漂移大引起的定位精度低的问题,研究了一种多条件辨识零速时刻,基于速度信息构建观测方程的零速修正算法,以提高微惯性系统的定位精度.论文阐述了行人步态特性,在分析行人步态的基础上设计了基于加速度量测方差、加速度量测幅值和角速度量测能量的多条件零速检测方法,并针对室内外不同环境设置了自适应阈值.在此基础上,构建了速度信息为系统观测值的Kalman滤波器,在零速对姿态、速度及位置误差进行估计并修正.实验结果表明,基于上述自适应定位修正算法可有效增强零速检测的可靠性,抑制定位误差的累积,定位的精度是行进距离的1.32%.(本文来源于《南京师范大学学报(工程技术版)》期刊2017年04期）
惯性定位论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
开展实验测试某型号基于自组网的现场室内消防员定位系统的定位精度。实验分别针对水平方向直线路径、水平方向复杂路径、垂直方向进行测试,计算了误差并分析其原因。结果表明,运动速度较大时系统可能出现零速校正失效的情况;建筑物叁维模型及初始位置的设置与实际情况存在出入,可能造成误差;误差修正后,30 min内系统基本满足定位需求,长时间的积累误差可结合室外定位技术校准。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
惯性定位论文参考文献
[1].刘宇,陈自然,顾洪洋,付乐乐,路永乐.基于容错决策树的UWB辅助惯性定位方法[J].压电与声光.2019
[2].李增,薛冉,周梅捧,裴建国.基于自组网的消防员室内惯性定位系统误差研究[J].消防科学与技术.2019
[3].王帅,潘树国,黄砺枭,曾攀.单目视觉惯性定位的IMU辅助跟踪模型[J].测绘通报.2018
[4].葛文宇,王建业,王春起,杜小虎.陀螺仪惯性定位技术测量埋地管线叁维坐标误差分析[C].中国燃气运营与安全研讨会（第九届）暨中国土木工程学会燃气分会2018年学术年会论文集（下）.2018
[5].甄兆聪.REDUCT惯性定位系统在地下管线测量中的应用[J].勘察科学技术.2018
[6].王勇刚,周俊萍,李永江,李亮,彭志强.基于惯性定位定向的高铁轨检仪研究[J].导航与控制.2018
[7].沈涵.基于视觉惯性定位的虚拟相机定位研究与实现[D].大连理工大学.2018
[8].王勇刚,周俊萍,李永江,陈贵金,郭恩志.基于惯性定位定向的高铁轨检仪分析研究[J].导航定位与授时.2018
[9].孙伟,王丰得,王野,杨一涵.面向安卓移动终端的室内惯性定位系统设计[J].导航定位学报.2018
[10].王云涛,钱伟行,徐昊,郑婷婷,宋天威.自适应零速修正辅助的微惯性定位系统研究[J].南京师范大学学报(工程技术版).2017
论文知识图
