导读:本文包含了奇异轨迹论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:奇异,轨迹,分解,轴心,功耗,机械,机器人。
奇异轨迹论文文献综述
王玉花,姜庆昌,野秀玉,刘新柱[1]（2019）在《欧拉角和等效轴角参数表示下机械腕的轨迹规划和奇异性分析》一文中研究指出为了解决机械腕的控制问题,研究了由欧拉角和等效轴角参数表示的数学奇点。通过计算角速度和角加速度,研究机械腕的奇异位形,并根据它们之间的关系,设计了叁种轨迹规划方案,以保证机械腕运动的连续性和稳定性,以及机械腕姿态的优雅性和简洁性,实现实时控制。(本文来源于《贵州大学学报(自然科学版)》期刊2019年06期）
郭明军,李伟光,杨期江,赵学智[2]（2019）在《基于有效奇异值数量规律的滑动轴承转子轴心轨迹提纯研究》一文中研究指出针对实测的主轴位移信号存在噪声污染的问题,提出基于有效奇异值数量规律的轴心轨迹提纯方法,并将其应用于大型滑动轴承试验台转子的轴心轨迹提纯,效果优于传统算法(EMD、谐波小波)及其改进算法(基于EMD的改进谐波小波算法),成功识别了转子的不对中故障。此外发现,当奇异值差分谱的首个峰值和紧随其后的差分谱幅值很接近(≥97.16%)时,根据差分谱方法提纯的轴心轨迹会发生畸变,并从能量损失的角度对这种现象进行了分析,分析指出,在这种情况下应该以第2个差分谱峰值对应的分量个数重构信号才能提纯到正确的轴心轨迹,从而进一步完善了差分谱理论。研究结果表明,利用改进的差分谱法的轴心轨迹提纯效果与该研究提出的有效值法的效果相当。(本文来源于《振动与冲击》期刊2019年22期）
周辉[3]（2019）在《六轴机器人奇异点规避与轨迹规划研究》一文中研究指出随着国家提出“中国制造2025”计划,中国的机器人技术与产业得到了迅速发展。机器人越来越成为企业在产品生产中必不可少的关键设备,同时对机器人的各项功能要求也越来越高。其中,机器人运动过程中的自动避障处理与奇异点规避一直是机器人领域的研究热点。工业机器人在运动过程中,常由于障碍物的存在造成无法完成既定轨迹;同时奇异点区域是多关节串联机器人无法避免的某些特定区域,在工程应用中极其容易发生生产事故。本文基于避障与奇异点问题进行了一定的理论研究,主要研究内容如下:(1)根据课题内容,分析了国内外工业机器人发展现状及趋势,重点阐述机器人避障与奇异点规避方面的研究成果及不足,在此基础上指出进一步开展机器人避障与奇异点规避相关理论研究的必要性。(2)文章以埃夫特某型机器人为例,利用说明手册得到相应参数,确定机器人的D-H参数表。求解机器人运动学正解与逆解,具体包括机器人坐标系的空间变换以及连杆参数之间的相互关系,着重分析了机器人运动学逆解中的多解问题,为后面的机器人运动规划与奇异点分析奠定基础。(3)针对机器人避障问题,结合当前在轨迹规划领域应用较为广泛的强化学习算法,提出基于马尔科夫模型与贪婪决策相结合的智能算法。通过选取适合的状态转移函数、报酬函数,构建出算法的详细流程图,令机器人在实现基本避障目的的同时,也实现运动路径最短化。最后在MATLAB软件上实现机器人的二维及空间模拟仿真。(4)针对多关节串联机器人的奇异点问题,首先根据D-H运动学参数表及连杆几何参数,计算连杆间的速度传递关系,即从基坐标系到末端的速度转换及末端到基坐标系的逆解计算。着重利用雅可比矩阵分析奇异点出现的原因,最后提出基于马尔科夫模型的奇异点规避方法。通过理论推导和仿真验证,保证了在奇异区域附近,机器人能够较平稳的过渡。(5)搭建机器人仿真实验平台,通过测量障碍物与机器人位置关系,对机器人进行运动避障及奇异点规避综合仿真实验,验证算法的有效性。最后,在本文研究的基础上讨论了未来可能的研究方向与研究方法,并总结作者自身在本次论文撰写中存在的不足。(本文来源于《安徽工程大学》期刊2019-06-10）
张景润,李伟光,李振,赵学智[4]（2019）在《基于奇异值差分谱理论的大型转子轴心轨迹提纯》一文中研究指出针对大型轴承试验台的转子轴心轨迹的提纯问题,提出采用奇异值差分谱提纯轴心轨迹的方法。奇异值差分谱可以直观表示有用分量和噪声分量的差异,由差分谱首个峰值可以确定有用分量个数。将原始振动信号构造Hankel矩阵,对其进行奇异值分解(SVD),利用奇异值差分谱来选取特征奇异值,通过SVD重构得到特征信号,利用特征信号得到提纯的轴心轨迹。比较了SVD和谐波小波包算法的处理效果,结果表明,由奇异值差分谱提纯的轴心轨迹更清晰。(本文来源于《振动与冲击》期刊2019年04期）
周枫林,游雨龙,李光[5]（2019）在《空间3R机械臂逆向运动学的奇异轨迹线方法研究》一文中研究指出针对机器人逆运动学多解问题,提出一种基于奇异轨迹线的多模块径向基神经网络的求解方法。根据奇异轨迹线理论,将关节空间严格划分成只具有单逆解的多个关节子空间区域,然后通过正向运动学,使各个关节子空间映射到同一工作空间,以获得多组工作空间位置相同但是关节区域不同的训练样本,每组训练样本只含单逆解。在多模块径向基神经网络结构中,每个子模块分别负责学习一组训练样本,从而将逆运动学多解求取问题转化为各个子模块对神经网络权值的训练问题,通过神经网络结构中的多个模块逆解预测,实现了机器人逆运动学的多解计算。算例表明基于奇异轨迹线的多模块神经网络能够正确输出多组逆解,满足求解精度要求,在逆运动学多解求取中具有较好的推广价值。(本文来源于《机械科学与技术》期刊2019年03期）
刘洋,李春晓[6]（2018）在《面向大型舱段装配的六自由度平台轨迹规划及奇异性研究》一文中研究指出高精度、高复杂度航空器的自动装配是工业自动化的难题。对典型航空器舱段的结构特点进行分析,探讨采用并联六自由度平台实施重载、高精度、小范围避障等条件下的自动装配工艺,规划合理装配路径;以舱外调姿、轴向推进这一复杂装配轨迹为例,计算六个驱动缸的行程极限,验证驱动缸参数的可行性;对动平台绕棱边旋转进行奇异区计算,驱动缸行程先于平台发生奇异达到行程极限,证明在现有驱动缸行程内六自由度平台不会发生Hunt奇异,并联六自由度平台参数可行。(本文来源于《建设机械技术与管理》期刊2018年10期）
周新平,孙德刚,王竹,欧长海[7]（2017）在《一种基于奇异值分解的功耗轨迹筛选方法》一文中研究指出功耗分析攻击是侧信道分析中针对密码设备最有效的分析手段之一,它利用密码设备消耗的功耗来分析密码设备的敏感信息.差分功耗分析是最早提出的功耗分析方法,也是目前最基本的分析方法之一.但是在实际使用差分功耗分析过程中,由于功耗轨迹存在噪声等因素,往往使得花了较多的功耗轨迹,差分功耗分析的效果一般,难以恢复出正确密钥.针对这个问题,本文提出了一种基于奇异值分解的选择功耗轨迹方法,这种方法可以选择一些质量好的功耗轨迹用于差分功耗分析,提高差分功耗分析的攻击效率.本文的实验验证了该方法的有效性,在同等分析条件下,对于我们自己采集的功耗数据,使用该方法情况下仅需124条功耗轨迹就可以达到80%的成功率,而普通差分功耗分析需要490条;对于DPA Contest 2008/2009提供的数据,使用该方法仅需53条功耗轨迹可以达到80%的成功率,而普通差分功耗分析需要195条.两个不同的实验对象都说明了该方法的有效性.(本文来源于《电子学报》期刊2017年09期）
储一萌,樊留群[8]（2017）在《机械臂轨迹规划中的奇异规避及位置补偿研究》一文中研究指出为了保证机械臂高精度的奇异规避轨迹规划,提出一种对于球形腕部机械臂的避奇异方法——阻尼倒数+非奇异方向补偿算法(damped reciprocal plus compensations in non-singular directions,DRPCIND)。首先针对实验机械臂提出阻尼倒数原理;然后分析机械臂的叁种奇异方向;最后在奇异区将非奇异方向补偿与阻尼倒数算法相结合,为了回归至理想轨迹,在非奇异区应用平滑补偿算法。通过与原阻尼倒数法进行实验对比,不仅证明该算法在奇异规避中的有效性,而且在平移和/或转动运动中具有更高的轨迹规划精度。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2017年07期）
刘维国[9]（2016）在《基于奇异值分解的轴心轨迹提纯方法研究》一文中研究指出轴心轨迹是旋转机械转子振动信号时域分析的重要内容之一,不同的轴心轨迹反映出不同的转子运动状态或故障的基本信息。在深入研究奇异值分解信号降噪的基础上,提出轴心轨迹提纯方法。该方法实现了的信号降噪。对小型转子试验台轴心轨迹的成功提纯验证了该方法的有效性。该方法具备算法简单、易于现场采用等优点,为转子故障信号的分析创造了条件。(本文来源于《2016年度声学技术学术会议论文集》期刊2016-09-17）
吴戈,张国良,羊帆,陈志侃[10]（2015）在《应用于路径避障的空间机器人避奇异轨迹规划》一文中研究指出直接选取初始点与目标点的连线作为末端运动轨迹,自由漂浮空间机器人系统的避障能力将受到限制。为优化轨迹规划,通过引入特定途径点,结合关节空间姿态规划和笛卡尔空间位置规划,设计一种姿态—位置组合的避奇异轨迹规划方法。所引入途经点将整个规划过程分为关节空间调姿段和笛卡尔空间避奇异段。关节空间调姿段通过前向运动学规划配置出回避动力学奇异的初始状态值;进而笛卡尔空间避奇异段选取途经点为初始点对末端直线轨迹重新规划,从而完成动力学奇异回避。最后,基于平面二自由度自由漂浮空间机器人平台进行仿真,结果表明,所提规划方法在完成动力学奇异回避任务的同时明显提高了系统的避障能力。(本文来源于《计算机仿真》期刊2015年10期）
奇异轨迹论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对实测的主轴位移信号存在噪声污染的问题,提出基于有效奇异值数量规律的轴心轨迹提纯方法,并将其应用于大型滑动轴承试验台转子的轴心轨迹提纯,效果优于传统算法(EMD、谐波小波)及其改进算法(基于EMD的改进谐波小波算法),成功识别了转子的不对中故障。此外发现,当奇异值差分谱的首个峰值和紧随其后的差分谱幅值很接近(≥97.16%)时,根据差分谱方法提纯的轴心轨迹会发生畸变,并从能量损失的角度对这种现象进行了分析,分析指出,在这种情况下应该以第2个差分谱峰值对应的分量个数重构信号才能提纯到正确的轴心轨迹,从而进一步完善了差分谱理论。研究结果表明,利用改进的差分谱法的轴心轨迹提纯效果与该研究提出的有效值法的效果相当。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
奇异轨迹论文参考文献
[1].王玉花,姜庆昌,野秀玉,刘新柱.欧拉角和等效轴角参数表示下机械腕的轨迹规划和奇异性分析[J].贵州大学学报(自然科学版).2019
[2].郭明军,李伟光,杨期江,赵学智.基于有效奇异值数量规律的滑动轴承转子轴心轨迹提纯研究[J].振动与冲击.2019
[3].周辉.六轴机器人奇异点规避与轨迹规划研究[D].安徽工程大学.2019
[4].张景润,李伟光,李振,赵学智.基于奇异值差分谱理论的大型转子轴心轨迹提纯[J].振动与冲击.2019
[5].周枫林,游雨龙,李光.空间3R机械臂逆向运动学的奇异轨迹线方法研究[J].机械科学与技术.2019
[6].刘洋,李春晓.面向大型舱段装配的六自由度平台轨迹规划及奇异性研究[J].建设机械技术与管理.2018
[7].周新平,孙德刚,王竹,欧长海.一种基于奇异值分解的功耗轨迹筛选方法[J].电子学报.2017
[8].储一萌,樊留群.机械臂轨迹规划中的奇异规避及位置补偿研究[J].组合机床与自动化加工技术.2017
[9].刘维国.基于奇异值分解的轴心轨迹提纯方法研究[C].2016年度声学技术学术会议论文集.2016
[10].吴戈,张国良,羊帆,陈志侃.应用于路径避障的空间机器人避奇异轨迹规划[J].计算机仿真.2015
论文知识图
