全文摘要
用于管状结构内壁的搅拌摩擦加工装置和方法，属于搅拌摩擦加工技术领域，包括牵引装置、从动装置、可伸缩主轴、若干可伸缩副轴和若干搅拌头，所述牵引装置尾端通过球形铰接件与从动装置头部相连，从动装置尾部与可伸缩主轴一端相连，可伸缩主轴另一端沿周向均匀设置有可伸缩副轴，可伸缩副轴末端设置有搅拌头，可伸缩副轴靠近搅拌头一端设置有第一横向压力传感器。本发明是圆形横截面管状结构(轴线为曲线)铸件，特别是铸铝等铸件内壁表面改性的方法；通过表面加工，内壁表面材料晶粒得到细化，提高了结构整体性能。在加工过程中，搅拌装置沿结构轴线(为曲线)方向移动，可实现圆形横截面管状结构内壁加工。
主设计要求
1.一种用于管状结构内壁的搅拌摩擦加工装置，其特征在于，包括牵引装置、从动装置、可伸缩主轴、若干可伸缩副轴和若干搅拌头，所述牵引装置尾端通过球形铰接件与从动装置头部相连，从动装置尾部与可伸缩主轴一端相连，可伸缩主轴另一端沿周向均匀设置有可伸缩副轴，可伸缩副轴末端设置有搅拌头，可伸缩副轴靠近搅拌头一端设置有第一横向压力传感器。
设计方案
1.一种用于管状结构内壁的搅拌摩擦加工装置，其特征在于，包括牵引装置、从动装置、可伸缩主轴、若干可伸缩副轴和若干搅拌头，所述牵引装置尾端通过球形铰接件与从动装置头部相连，从动装置尾部与可伸缩主轴一端相连，可伸缩主轴另一端沿周向均匀设置有可伸缩副轴，可伸缩副轴末端设置有搅拌头，可伸缩副轴靠近搅拌头一端设置有第一横向压力传感器。
2.根据权利要求1所述的一种用于管状结构内壁的搅拌摩擦加工装置，其特征在于：所述牵引装置包括第一筒体，所述第一筒体内腔底板上表面沿周向均匀安装有滚珠丝杠机构和滑轨滑块机构，滚珠丝杠机构的螺母座和滑轨滑块机构的滑块同时安装有滑移座，滑移座上表面固定安装有第一电机和减速器，具备克服搅拌摩擦过程中产生的阻力及自身重量的能力，第一电机输出轴与减速器输入轴相连，减速器的输出轴末端设置有主动轮，主动轮与传动皮带一端相连，所述第一筒体外圆面均匀设置有第一可伸缩支撑轴，第一可伸缩支撑轴末端安装有行走轮，第一可伸缩支撑轴靠近行走轮一端安装有第二横向压力传感器，传动皮带另一端依次贯穿第一筒体和第一可伸缩支撑轴后与行走轮相连，滚珠丝杠机构远离第一可支撑伸缩杆一端通过联轴器与第二电机相连，所述第一筒体内腔底板上安装有蓄电池。
3.根据权利要求2所述的一种用于管状结构内壁的搅拌摩擦加工装置，其特征在于：所述从动装置包括第二筒体，第二筒体外圆面均匀设置有第二可伸缩支撑轴，第二可伸缩支撑轴末端设置有行走机构，第二可伸缩支撑轴靠近行走机构一端安装有第三横向压力传感器，所述行走机构包括半球形基座，半球形基座上均有小轮子，所述筒体内部通过电机座安装有第三电机，第三电机通过联轴器与可伸缩主轴相连。
4.根据权利要求1所述的一种用于管状结构内壁的搅拌摩擦加工装置，其特征在于：所述搅拌头呈半球形，搅拌头采用工具钢、合金钢、不锈钢、硬质合金、镍基合金、钨基合金或多晶立方氮化硼制成。
5.根据权利要求2所述的一种用于管状结构内壁的搅拌摩擦加工装置，其特征在于：所述第一可伸缩支撑轴、第二可伸缩支撑轴及可伸缩副轴设置为2-4对。
6.根据权利要求3所述的一种用于管状结构内壁的搅拌摩擦加工装置，其特征在于：所述小轮子呈矩阵式布置于半球形基座上或小轮子无规律性布置于半球形基座上，小轮子的表面设置为粗糙表面。
7.根据权利要求2所述的一种用于管状结构内壁的搅拌摩擦加工装置，其特征在于：所述行走轮为轮式结构或履带式结构。
8.根据权利要求3所述的一种用于管状结构内壁的搅拌摩擦加工装置，其特征在于：所述第一电机、第二电机和第三电机与蓄电池相连或者与外界电源相连。
9.一种用于管状结构内壁的搅拌摩擦加工方法，采用权利要求1所述的用于管状结构内壁的搅拌摩擦加工装置，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：将待加工管状结构放置在夹具上且装夹固定好，且保证夹具应不遮挡管状结构的出入口；
步骤2：调整牵引装置的第一可伸缩支撑轴、从动装置的第二可伸缩支撑轴的长度，调整可伸缩主轴、可伸缩副轴的长度，将搅拌头设置在加工起始位置，利用可伸缩副轴上的第一横向压力传感器、第一可伸缩支撑轴上的第二横向压力传感器及第二可伸缩支撑轴上第三横向压力传感器分别探测可伸缩副轴、第一可伸缩支撑轴及第二可伸缩支撑轴的轴向压力大小，第一横向压力传感器、第二横向压力传感器及第三横向压力传感器将探测到的数据传递给上位机，使第一可伸缩支撑轴各轴的压力相等、第二可伸缩支撑轴各轴的压力相等，可伸缩副轴各轴的压力相等，第一可伸缩支撑轴和第二可伸缩支撑轴的压力小于可伸缩副轴的压力；通过上位机同时发送指令给牵引装置第二电机的驱动器、第二可伸缩支撑轴、第三电机的驱动器、可伸缩副轴，第一可伸缩支撑轴以3-5mm\/min的速度伸长，第二横向压力传感器反馈的压力为预设压力1-10KN，当第二横向压力传感器反馈的压力值恒定时，此时若干第一可伸缩支撑轴反馈压力值相等；第二可伸缩支撑轴以3-5mm\/min的速度伸长，第三横向压力传感器反馈的压力为预设压力1-10KN，当第三横向压力传感器反馈的压力值恒定时，此时若干第二可伸缩支撑轴反馈压力值相等；第三电机带动可伸缩主轴以500-10000转\/分的速度旋转，同时可伸缩副轴以3-5mm\/min的速度伸长，第一横向压力传感器反馈的压力为预设压力1-20KN，当第一横向压力传感器反馈的压力值恒定时，此时若干可伸缩副轴反馈的压力值相等，当上位机同时检测到若干第一可伸缩支撑轴、若干第二可伸缩支撑轴及若干可伸缩副轴达到各自预设压力时，上位机发送停止指令给第二电机的驱动器、第二可伸缩支撑轴、可伸缩副轴，使第一可伸缩支撑轴、第二可伸缩支撑轴、可伸缩副轴停止伸长；
步骤3：可伸缩主轴在第三电机的带动下继续以500-10000转\/分的速度旋转，搅拌头在起始位置随可伸缩副轴旋转进行预热，预热3-100s后，上位机发送指令给第一电机的驱动器，牵引机构在第一电机的带动下以5-300mm\/min的速度带动本发明装置沿管状结构轴线方向进行加工，当遇到弯道或截面变化时，通过第一横向压力传感器、第二横向压力传感器及第三横向压力传感器实时反馈可伸缩副轴、第一可伸缩支撑轴、第二可伸缩支撑轴上的压力值至上位机，当为等截面管状结构时，第一可伸缩支撑轴、第二可伸缩支撑轴及可伸缩副轴保持伸长的长度一致至加工完成；当为渐变截面管状结构时，第一可伸缩支撑轴、第二可伸缩支撑轴及可伸缩副轴与管道直径尺寸成正比关系伸长或缩短，直至压力分别调整为第一可伸缩支撑轴、第二可伸缩支撑轴及可伸缩副轴的预设压力，即整个加工过程是第一可伸缩支撑轴、第二可伸缩支撑轴及可伸缩副轴长度动态调整的过程，直至内壁加工结束。
设计说明书
技术领域
本发明属于搅拌摩擦加工技术领域，特别是涉及一种用于管状结构内壁的搅拌摩擦加工装置和方法。
背景技术
英国焊接研究所于1991年提出的搅拌摩擦焊(Friction stir welding,FSW)是一种新型固相焊技术，具有工作效率高、节能、无污染、焊接变形小、焊缝质量高等优点，在航空航天、汽车、船舶、电子等领域有着广泛的应用对象。
搅拌摩擦加工(Friction stir processing,FSP)是基于搅拌摩擦焊的思想发展而来的固态加工技术。搅拌头高速旋转，与工件紧密接触，工件材料受到搅拌头的压力、摩擦力，致使晶粒拉长并破碎，破碎的晶粒发生动态再结晶过程，最终实现材料的细化、均匀化。致密化，进而改善了材料的性能。
目前，对于结构内壁的搅拌摩擦加工研究多为圆柱结构，主要方法就是搅拌头沿圆柱轴线垂直扎入，利用搅拌头外壁与圆柱内壁摩擦，但此方法局限于圆柱结构，当结构轴线变为曲线，这种方法不再适用。因此，需要一种能对圆形横截面管状结构(轴线为曲线)结构内壁进行搅拌摩擦的加工装置及方法。
发明内容
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
用于管状结构内壁的搅拌摩擦加工装置，包括牵引装置、从动装置、可伸缩主轴、若干可伸缩副轴和若干搅拌头，所述牵引装置尾端通过球形铰接件与从动装置头部相连，从动装置尾部与可伸缩主轴一端相连，可伸缩主轴另一端沿周向均匀设置有可伸缩副轴，可伸缩副轴末端设置有搅拌头，可伸缩副轴靠近搅拌头一端设置有第一横向压力传感器。
所述牵引装置包括第一筒体，所述第一筒体内腔底板上表面沿周向均匀安装有滚珠丝杠机构和滑轨滑块机构，滚珠丝杠机构的螺母座和滑轨滑块机构的滑块同时安装有滑移座，滑移座上表面固定安装有第一电机和减速器，具备克服搅拌摩擦过程中产生的阻力及自身重量的能力，第一电机输出轴与减速器输入轴相连，减速器的输出轴末端设置有主动轮，主动轮与传动皮带一端相连，所述第一筒体外圆面均匀设置有第一可伸缩支撑轴，第一可伸缩支撑轴末端安装有行走轮，第一可伸缩支撑轴靠近行走轮一端安装有第二横向压力传感器，传动皮带另一端依次贯穿第一筒体和第一可伸缩支撑轴后与行走轮相连，滚珠丝杠机构远离第一可支撑伸缩杆一端通过联轴器与第二电机相连，所述第一筒体内腔底板上安装有蓄电池。
所述从动装置包括第二筒体，第二筒体外圆面均匀设置有第二可伸缩支撑轴，第二可伸缩支撑轴末端设置有行走机构，第二可伸缩支撑轴靠近行走机构一端安装有第三横向压力传感器，所述行走机构包括半球形基座，半球形基座上均有小轮子，所述筒体内部通过电机座安装有第三电机，第三电机通过联轴器与可伸缩主轴相连。
所述搅拌头呈半球形，搅拌头采用工具钢、合金钢、不锈钢、硬质合金、镍基合金、钨基合金或多晶立方氮化硼制成。
所述第一可伸缩支撑轴、第二可伸缩支撑轴及可伸缩副轴设置为2-4对。以使可伸缩主轴受力均衡，提高主轴使用寿命，且可以提高搅拌摩擦加工的效果。
所述小轮子呈矩阵式布置于半球形基座上或小轮子无规律性布置于半球形基座上，小轮子的表面设置为粗糙表面。
所述行走轮为轮式结构或履带式结构。
所述第一电机、第二电机和第三电机与蓄电池相连或者与外界电源相连。
用于管状结构内壁的搅拌摩擦加工方法，采用用于管状结构内壁的搅拌摩擦加工装置，包括以下步骤：
步骤1：将待加工管状结构放置在夹具上且装夹固定好，且保证夹具应不遮挡管状结构的出入口；
步骤2：调整牵引装置的第一可伸缩支撑轴、从动装置的第二可伸缩支撑轴的长度，调整可伸缩主轴、可伸缩副轴的长度，将搅拌头设置在加工起始位置，利用可伸缩副轴上的第一横向压力传感器、第一可伸缩支撑轴上的第二横向压力传感器及第二可伸缩支撑轴上第三横向压力传感器分别探测可伸缩副轴、第一可伸缩支撑轴及第二可伸缩支撑轴的轴向压力大小，第一横向压力传感器、第二横向压力传感器及第三横向压力传感器将探测到的数据传递给上位机，使第一可伸缩支撑轴各轴的压力相等、第二可伸缩支撑轴各轴的压力相等，可伸缩副轴各轴的压力相等，第一可伸缩支撑轴和第二可伸缩支撑轴的压力小于可伸缩副轴的压力；通过上位机同时发送指令给牵引装置第二电机的驱动器、第二可伸缩支撑轴、第三电机的驱动器、可伸缩副轴，第一可伸缩支撑轴以3-5mm\/min的速度伸长，第二横向压力传感器反馈的压力为预设压力1-10KN，当第二横向压力传感器反馈的压力值恒定时，此时若干第一可伸缩支撑轴反馈压力值相等；第二可伸缩支撑轴以3-5mm\/min的速度伸长，第三横向压力传感器反馈的压力为预设压力1-10KN，当第三横向压力传感器反馈的压力值恒定时，此时若干第二可伸缩支撑轴反馈压力值相等；第三电机带动可伸缩主轴以500-10000转\/分的速度旋转，同时可伸缩副轴以3-5mm\/min的速度伸长，第一横向压力传感器反馈的压力为预设压力1-20KN，当第一横向压力传感器反馈的压力值恒定时，此时若干可伸缩副轴反馈的压力值相等，当上位机同时检测到若干第一可伸缩支撑轴、若干第二可伸缩支撑轴及若干可伸缩副轴达到各自预设压力时，上位机发送停止指令给第二电机的驱动器、第二可伸缩支撑轴、可伸缩副轴，使第一可伸缩支撑轴、第二可伸缩支撑轴、可伸缩副轴停止伸长；
步骤3：可伸缩主轴在第三电机的带动下继续以500-10000转\/分的速度旋转，搅拌头在起始位置随可伸缩副轴旋转进行预热，预热3-100s后，上位机发送指令给第一电机的驱动器，牵引机构在第一电机的带动下以5-300mm\/min的速度带动本发明装置沿管状结构轴线方向进行加工，当遇到弯道或截面变化时，通过第一横向压力传感器、第二横向压力传感器及第三横向压力传感器实时反馈可伸缩副轴、第一可伸缩支撑轴、第二可伸缩支撑轴上的压力值至上位机，当为等截面管状结构时，第一可伸缩支撑轴、第二可伸缩支撑轴及可伸缩副轴保持伸长的长度一致至加工完成；当为渐变截面管状结构时，第一可伸缩支撑轴、第二可伸缩支撑轴及可伸缩副轴与管道直径尺寸成正比关系伸长或缩短，直至压力分别调整为第一可伸缩支撑轴、第二可伸缩支撑轴及可伸缩副轴的预设压力，即整个加工过程是第一可伸缩支撑轴、第二可伸缩支撑轴及可伸缩副轴长度动态调整的过程，直至内壁加工结束。
本发明的有益效果为：
1、本发明是圆形横截面管状结构(轴线为曲线)铸件，特别是铸铝等铸件内壁表面改性的方法；通过表面加工，内壁表面材料晶粒得到细化，提高了结构整体性能。
2、在加工过程中，搅拌装置沿结构轴线(为曲线)方向移动，可实现圆形横截面管状结构内壁加工。
3、设置预设压力，利用算法动态调整压力值，即搅拌头压入内壁的深度大小，使内壁加工过程稳定，加工后材料组织均匀。
4、本发明装置即适用于等截面的管状结构同时也适用于渐变截面的管状结构。
附图说明
图1是本发明装置整体结构三维示意图；
图2是本发明装置整体结构正视图；
图3是本发明牵引装置剖视图；
图4是本发明的方法所使用的从动行走机构和搅拌头示意图；
图5是实施例1本发明装置在加工圆形截面管状结构入口处的加工过程1示意图；
图6是实施例1本发明装置在加工圆形截面管状结构弯转处的加工过程2示意图；
图7是实施例1本发明装置在加工圆形截面管状结构出口处的加工过程3示意图；
1-牵引装置，101-第一筒体，102-滚珠丝杠机构，103-第一电机，104-减速器，105-主动轮，106-传动皮带，107-第一可伸缩支撑轴，108-行走轮，109-蓄电池，110-第二电机，111-滑轨滑块机构，112-滑移座，113-轴承支座，2-从动装置，201-第二筒体，202-第二可伸缩支撑轴，203-半球形基座，204-小轮子，3-可伸缩主轴，4-可伸缩副轴，5-搅拌头，6-球形铰接件，7-第三电机。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。
如图1-图4所示，用于管状结构内壁的搅拌摩擦加工装置，包括牵引装置1、从动装置2、可伸缩主轴3、四个可伸缩副轴4和四个搅拌头5，所述牵引装置1尾端通过球形铰接件6与从动装置2头部相连，球形铰接件6为万向节，从动装置2尾部与可伸缩主轴3一端相连，可伸缩主轴3另一端沿周向均匀设置有四个可伸缩副轴4，四个可伸缩副轴4末端设置有搅拌头5，四个可伸缩副轴4靠近搅拌头5一端均设置有第一横向压力传感器，用于测量可伸缩副轴4所受的轴向压力，第一横向压力传感器与上位机相连，第一横向压力传感器将测量的压力数据传递至上位机，通过上位机控制第一电机103的正转与反转，实现第一可伸缩支撑轴107的伸长或缩短。
所述牵引装置1包括第一筒体101，所述第一筒体101内腔底板上表面沿周向均匀安装有滚珠丝杠机构102和滑轨滑块机构111，滚珠丝杠机构102的螺母座和滑轨滑块机构的滑块上同时固定安装有滑移座112，滑移座112上表面固定安装有第一电机103和减速器104，具备克服搅拌摩擦过程中产生的阻力及自身重量的能力，第一电机103输出轴与减速器104输入轴相连，减速器104的输出轴末端设置有主动轮105，主动轮105与传动皮带106一端相连，所述第一筒体101外圆面均匀设置有四个第一可伸缩支撑轴107，四个第一可伸缩支撑轴107末端安装有行走轮108，四个第一可伸缩支撑轴107靠近行走轮108一端均安装有第二横向压力传感器，传动皮带106另一端依次贯穿第一筒体101和第一可伸缩支撑轴107后与行走轮108相连，滚珠丝杠机构102远离第一可支撑伸缩轴107一端通过联轴器与第二电机110相连，在第一可伸缩支撑轴107伸长或缩短的过程中，由于传动皮带106的长度不变，通过第二电机110的设置实现滑移座112在滚珠丝杠机构102及滑轨滑块机构111上的滑动，使传动皮带106迎合第一可伸缩支撑轴107的伸长或缩短，滚珠丝杠机构102另一端与轴承支座113转动安装，所述第一筒体101内腔底板中心处安装有蓄电池109，牵引装置1可以沿着不同轴线、不同截面大小的管状结构进行运动。
所述从动装置2包括第二筒体201，第二筒体201外圆面均匀设置有第二可伸缩支撑轴202，第二可伸缩支撑轴202末端设置有行走机构，第二可伸缩支撑轴202靠近行走机构一端安装有第三横向压力传感器，用于测量第二可伸缩支撑轴202所受的轴向压力，第二横向压力传感器与上位机相连，第二横向压力传感器将测量的压力数据传递至上位机，通过上位机控制第二可伸缩支撑轴202的伸长或缩短，所述行走机构包括半球形基座203，半球形基座203上均有小轮子204，所述筒体内部通过电机座安装有第三电机7，第三电机7带动可伸缩主轴3按设定速度旋转，进而完成搅拌摩擦加工过程，第三电机7通过联轴器与可伸缩主轴3相连，第三电机7、可伸缩主轴3、可伸缩副轴4、搅拌头5组成搅拌装置，搅拌装置与从动装置2通过螺栓刚性固定。
所述搅拌头5呈半球形，搅拌头5采用工具钢、合金钢、不锈钢、硬质合金、镍基合金、钨基合金或多晶立方氮化硼制成。
所述第一可伸缩支撑轴107、第二可伸缩支撑轴202及可伸缩副轴4设置为2-4对。以使可伸缩主轴3受力均衡，提高主轴使用寿命，且可以提高搅拌摩擦加工的效果。
所述小轮子204呈矩阵式布置于半球形基座203上或小轮子204无规律性布置于半球形基座203上，小轮子204的表面设置为粗糙表面，若干小轮子204可以适应不同管状结构的角度变化要求，又可以防止搅拌装置旋转时从动装置打滑，随搅拌装置旋转。
所述行走轮108为轮式结构或履带式结构。
所述第一电机103、第二电机110和第三电机7与蓄电池108相连或者与外界电源相连。
用于管状结构内壁的搅拌摩擦加工方法，采用用于管状结构内壁的搅拌摩擦加工装置，包括以下步骤：
步骤1：将待加工管状结构放置在夹具上且装夹固定好，且保证夹具应不遮挡管状结构的出入口；
步骤2：调整牵引装置1的第一可伸缩支撑轴107、从动装置2的第二可伸缩支撑轴202的长度，调整可伸缩主轴3、可伸缩副轴4的长度，将搅拌头5设置在加工起始位置，利用可伸缩副轴4上的第一横向压力传感器、第一可伸缩支撑轴107上的第二横向压力传感器及第二可伸缩支撑轴202上第三横向压力传感器分别探测可伸缩副轴4、第一可伸缩支撑轴107及第二可伸缩支撑轴202的轴向压力大小，第一横向压力传感器、第二横向压力传感器及第三横向压力传感器将探测到的数据传递给上位机，使第一可伸缩支撑轴107各轴的压力相等、第二可伸缩支撑轴202各轴的压力相等，可伸缩副轴4各轴的压力相等，第一可伸缩支撑轴107和第二可伸缩支撑轴202的压力小于可伸缩副轴4的压力；通过上位机同时发送指令给牵引装置1第二电机110的驱动器、第二可伸缩支撑轴202、第三电机7的驱动器、可伸缩副轴4，第一可伸缩支撑轴107以3-5mm\/min的速度伸长，第二横向压力传感器反馈的压力为预设压力1-10KN，当第二横向压力传感器反馈的压力值恒定时，此时四个第一可伸缩支撑轴107反馈压力值相等；第二可伸缩支撑轴202以3-5mm\/min的速度伸长，第三横向压力传感器反馈的压力为预设压力1-10KN，当第三横向压力传感器反馈的压力值恒定时，此时四个第二可伸缩支撑轴202反馈压力值相等；第三电机7带动可伸缩主轴3以500-10000转\/分的速度旋转，通时可伸缩副轴4以3-5mm\/min的速度伸长，第一横向压力传感器反馈的压力为预设压力1-20KN，当第一横向压力传感器反馈的压力值恒定时，此时四个可伸缩副轴4反馈的压力值相等，当上位机同时检测到四个第一可伸缩支撑轴107、四个第二可伸缩支撑轴202及四个可伸缩副轴4达到各自预设压力时，上位机发送停止指令给二电机110的驱动器、第二可伸缩支撑轴202、可伸缩副轴4，使第一可伸缩支撑轴107、第二可伸缩支撑轴202、可伸缩副轴4停止伸长；
步骤3：可伸缩主轴3在第三电机7的带动下继续以500-10000转\/分的速度旋转，搅拌头5在起始位置随可伸缩副轴4旋转进行预热，预热3-100s后，上位机发送运行指令给第一电机103的驱动器，牵引机构在第一电机103的带动下以5-300mm\/min的速度带动本发明装置沿管状结构轴线方向进行加工，当遇到弯道或截面变化时，通过第一横向压力传感器、第二横向压力传感器及第三横向压力传感器实时反馈可伸缩副轴4、第一可伸缩支撑轴107、第二可伸缩支撑轴202上的压力值至上位机，当为等截面管状结构时，第一可伸缩支撑轴107、第二可伸缩支撑轴202及可伸缩副轴4保持伸长的长度一致至加工完成；当为渐变截面管状结构时，第一可伸缩支撑轴107、第二可伸缩支撑轴202及可伸缩副轴4与管道直径尺寸成正比关系伸长或缩短，直至压力分别调整为第一可伸缩支撑轴107、第二可伸缩支撑轴202及可伸缩副轴4的预设压力，即整个加工过程是第一可伸缩支撑轴107、第二可伸缩支撑轴202及可伸缩副轴4长度动态调整的过程，直至内壁加工结束，如图5至图7所示，图5、图6和图7中的箭头为支撑力，ω-主轴转速，v-行进速度。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201910529372.6
申请日:2019-06-19
公开号:CN110253133A
公开日:2019-09-20
国家:CN
国家/省市:89(沈阳)
授权编号:授权时间:主分类号:B23K 20/12
专利分类号:B23K20/12
范畴分类:25E;
申请人:沈阳航空航天大学
第一申请人:沈阳航空航天大学
申请人地址:110136 辽宁省沈阳市道义经济开发区道义南大街37号
发明人:吕赞;姬书得;岳玉梅;刘震磊;杨康;马琳
第一发明人:吕赞
当前权利人:沈阳航空航天大学
代理人:李珉
代理机构:21109
代理机构编号:沈阳东大知识产权代理有限公司
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计