导读:本文包含了障碍物回避论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:障碍物,冗余,机器人,轨迹,直升飞机,阵列,灵活性。
障碍物回避论文文献综述
李涛,冯允成,邢锦江[1]（2005）在《Vega仿真中自定义的物体运动及障碍物回避实现》一文中研究指出通过对物体运动方式的分析,得出了在Vega仿真平台下,对驱动物体做有真实感运动的实现方法,在此基础上,提出了一种称之为“防撞范围”的高效率的障碍物回避方法。(本文来源于《计算机工程》期刊2005年07期）
韦增战[2]（2001）在《冗余度机器人障碍物回避及动力学控制仿真》一文中研究指出本论文旨在研究针对恶劣环境（有随机障碍物存在），使机器人在正常工作前提下，通过“感知”外界环境，回避一切可能影响其工作的情况。另外，机器人控制方面，利用动力学代替位置控制，从而减小机器人在回避障碍物过程中由于速度突变而引起的冲击力，以提高其使用寿命；并利用可靠的避障算法使其能在最短的时间内做出快速回避的反应，以提高其智能性。论文中还定义了机器人灵活性概念，并利用它在初始化时优化机器人的初始位姿。 此控制方案通过一个平面叁连杆叁自由度操作机仿真进行了验证，说明该系统能够实时进行障碍物回避，确认了系统的有效性。其成果在机器人轨迹规划及避障中有一定的利用价值。(本文来源于《西安理工大学》期刊2001-03-01）
雷晓强[3]（2000）在《冗余度机器人的轨迹规划与障碍物回避的实时控制》一文中研究指出本研究旨在建立一种冗余度机器人实时控制方案，适用于运动轨迹及障碍物未知的环境，这样就可以减少采用冗余度机器人进行作业的作业准备时间，从而大大提高作业效率。具有极大的实际意义。 文中提出一种前瞻／后顾式控制方案。首先通过一个假想操作臂，采用罚函数法进行轨迹规划，得到未来时刻不与障碍物相冲突的臂形，这是一个有约束规划问题；然后控制当前时刻臂形尽量靠近将来时刻臂形（前瞻）；同时，我们有存储器记忆过去时刻臂形，控制当前时刻臂形渐渐远离过去时刻臂形（后顾）。 此控制方案通过一个平面3连杆3自由度操作机仿真进行了验证，说明该系统能够实时进行冗余度机器人的轨迹规划和障碍物回避，确认了系统的有效性。(本文来源于《西安理工大学》期刊2000-03-01）
梁恩忠[4]（1990）在《提高汽车回避障碍物的控制技术》一文中研究指出通过2WS 与4WS 在易滑路面上的转向力、操纵力、操纵稳定性等性能参数的比较,分析了汽车转向特性的直接影响因素,提出了在易滑路面提高汽车回避障碍性能的方法。(本文来源于《国外汽车》期刊1990年05期）
于丹,空天[5]（1987）在《采用灵巧制导技术回避障碍物》一文中研究指出为灵巧制导弹头研制的末制导系统可能会导致生产一种能防止直升机与障碍物相撞的OAR94雷达。 PEAB公司已完成了这种雷达的地面试验,现正进行试销,然后再决定是否要继续(本文来源于《系统工程与电子技术》期刊1987年01期）
孙心德,章森福[6]（1982）在《菊头蝠捕食时对障碍物的回避能力》一文中研究指出食虫蝙蝠依靠发射超声讯号并收听其回声来感知周围环境。Griffin(1944)将此过程命名为“回声定位”(Echolocation)。测定这种“回声定位”能力,通常都采用障碍物回避试验法(Griffin,1944,1974;Suga,1969;Jen,1980),即让蝙蝠在静止不动的细丝阵列之间飞行,记录碰撞和回避障碍物的次数,以判断蝙蝠“回声定位”能力的有无和高低。Jell与 McCarty(1978)发展了这一方法,让蝙蝠在障碍物间捕食飞行,并比较观察,发现蝙蝠能有效地回避障碍目标。了解自然界中以捕食昆虫为生的蝙蝠,在其捕食过程中,如何回避障碍物这个问题,对研究食虫蝙蝠的“回声定位”机制是有意义的。本文以鲁氏菊头蝠(Rhinolophus rouxi)为对象进行了实验研究。(本文来源于《兽类学报》期刊1982年02期）
障碍物回避论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本论文旨在研究针对恶劣环境（有随机障碍物存在），使机器人在正常工作前提下，通过“感知”外界环境，回避一切可能影响其工作的情况。另外，机器人控制方面，利用动力学代替位置控制，从而减小机器人在回避障碍物过程中由于速度突变而引起的冲击力，以提高其使用寿命；并利用可靠的避障算法使其能在最短的时间内做出快速回避的反应，以提高其智能性。论文中还定义了机器人灵活性概念，并利用它在初始化时优化机器人的初始位姿。 此控制方案通过一个平面叁连杆叁自由度操作机仿真进行了验证，说明该系统能够实时进行障碍物回避，确认了系统的有效性。其成果在机器人轨迹规划及避障中有一定的利用价值。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
障碍物回避论文参考文献
[1].李涛,冯允成,邢锦江.Vega仿真中自定义的物体运动及障碍物回避实现[J].计算机工程.2005
[2].韦增战.冗余度机器人障碍物回避及动力学控制仿真[D].西安理工大学.2001
[3].雷晓强.冗余度机器人的轨迹规划与障碍物回避的实时控制[D].西安理工大学.2000
[4].梁恩忠.提高汽车回避障碍物的控制技术[J].国外汽车.1990
[5].于丹,空天.采用灵巧制导技术回避障碍物[J].系统工程与电子技术.1987
[6].孙心德,章森福.菊头蝠捕食时对障碍物的回避能力[J].兽类学报.1982
论文知识图
