全文摘要
本实用新型提供了一种机器人手臂转动肩关节，本实用新型涉及机械臂技术领域，传动器前端上方开有凹槽，且凹槽内壁前端左右两侧均开有与其为一体的直行滑道，凹槽内壁后端开有与其为一体的环形滑道，且环形滑道与直行滑道相互贯通，机械臂的拆装步骤均较简便，不需要进行较多的步骤，连接块固定连接在传动器顶端，且连接块前端中部开有贯穿槽，贯穿槽内部贯穿设置有贯穿板，且连接块顶端转动连接有螺栓，螺栓底部贯穿设置于贯穿槽，且螺栓底端抵住贯穿板，贯穿板底部前端焊接有圆盘，在不影响机械臂正常工作的情况下稳定机械臂；解决了需要将整个机械臂肩关节拆开，再进行维修，机械臂的夹持部件移动不稳定，所夹持住的工件容易抖落的问题。
主设计要求
1.一种机器人手臂转动肩关节，所述机器人手臂转动肩关节包括传动器（1）和马达（2），所述马达（2）通过螺栓连接在传动器（1）后侧顶端,其特征在于：所述传动器（1）前端上方开有凹槽（101），且凹槽（101）内壁前端左右两侧均开有与其为一体的直行滑道（102），所述凹槽（101）内壁后端开有与其为一体的环形滑道（103），且环形滑道（103）与直行滑道（102）相互贯通，所述马达（2）前端转动连接有转轴（201），且转轴（201）贯穿设置于传动器（1）位于凹槽（101）内部，所述转轴（201）顶端前侧固定连接有弹簧（202），且弹簧（202）顶端固定连接有三角卡块（203），所述凹槽（101）外侧嵌入设置有机械臂（4），且机械臂（4）背面左右两侧均固定连接有卡块（401），所述机械臂（4）背面呈环绕均匀嵌入设置有至少九颗嵌珠（402），且嵌珠（402）与机械臂（4）滚动连接，所述机械臂（4）顶端开有卡槽（403）；连接块（5），所述连接块（5）固定连接在传动器（1）顶端，且连接块（5）前端中部开有贯穿槽（501），所述贯穿槽（501）内部贯穿设置有贯穿板（6），且连接块（5）顶端转动连接有螺栓（502），所述螺栓（502）底部贯穿设置于贯穿槽（501），且螺栓（502）底端抵住贯穿板（6），所述贯穿板（6）底部前端焊接有圆盘（601），且圆盘（601）中部转动连接有转环（602），所述转环（602）后端嵌接有吸盘（603）。
设计方案
1.一种机器人手臂转动肩关节，所述机器人手臂转动肩关节包括传动器（1）和马达（2），所述马达（2）通过螺栓连接在传动器（1）后侧顶端,其特征在于：所述传动器（1）前端上方开有凹槽（101），且凹槽（101）内壁前端左右两侧均开有与其为一体的直行滑道（102），所述凹槽（101）内壁后端开有与其为一体的环形滑道（103），且环形滑道（103）与直行滑道（102）相互贯通，所述马达（2）前端转动连接有转轴（201），且转轴（201）贯穿设置于传动器（1）位于凹槽（101）内部，所述转轴（201）顶端前侧固定连接有弹簧（202），且弹簧（202）顶端固定连接有三角卡块（203），所述凹槽（101）外侧嵌入设置有机械臂（4），且机械臂（4）背面左右两侧均固定连接有卡块（401），所述机械臂（4）背面呈环绕均匀嵌入设置有至少九颗嵌珠（402），且嵌珠（402）与机械臂（4）滚动连接，所述机械臂（4）顶端开有卡槽（403）；
连接块（5），所述连接块（5）固定连接在传动器（1）顶端，且连接块（5）前端中部开有贯穿槽（501），所述贯穿槽（501）内部贯穿设置有贯穿板（6），且连接块（5）顶端转动连接有螺栓（502），所述螺栓（502）底部贯穿设置于贯穿槽（501），且螺栓（502）底端抵住贯穿板（6），所述贯穿板（6）底部前端焊接有圆盘（601），且圆盘（601）中部转动连接有转环（602），所述转环（602）后端嵌接有吸盘（603）。
2.根据权利要求1所述的一种机器人手臂转动肩关节，其特征在于：所述转轴（201）贯穿设置于机械臂（4）背面，且卡块（401）与直行滑道（102）滑动连接，所述卡块（401）与环形滑道（103）卡接，且嵌珠（402）与环形滑道（103）内壁滚动连接。
3.根据权利要求1所述的一种机器人手臂转动肩关节，其特征在于：所述弹簧（202）通过三角卡块（203）伸缩，且三角卡块（203）与卡槽（403）卡接，所述转轴（201）顶端且位于三角卡块（203）左右两侧及机械臂（4）顶端且位于卡槽（403）左右两侧均开有螺孔，且螺孔之间相对应，所述机械臂（4）与转轴（201）螺栓连接。
4.根据权利要求1所述的一种机器人手臂转动肩关节，其特征在于：所述直行滑道（102）外侧插接有堵块（3），且传动器（1）前端上方并位于直行滑道（102）外侧及堵块（3）前端外侧均开有螺丝孔（301），所述螺丝孔（301）之间相对应，且堵块（3）通过螺丝孔（301）与传动器（1）螺栓连接。
5.根据权利要求1所述的一种机器人手臂转动肩关节，其特征在于：所述圆盘（601）覆盖于机械臂（4）前端上方，且吸盘（603）内侧与机械臂（4）前端上方相吸附。
6.根据权利要求1所述的一种机器人手臂转动肩关节，其特征在于：所述吸盘（603）通过转环（602）旋转，且吸盘（603）随机械臂（4）旋转而旋转。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种机器人手臂转动肩关节。
背景技术
现有的机器人手臂转动肩关节，机械臂在使用过程中肩关节与主传动部件需要进行旋转来配合工作，而机械臂肩关节大多与主传动部件固定好，内部零件之间连接较紧密，当机械臂肩关节出现故障时，使用者就需要将整个机械臂肩关节拆开，再进行维修，维修过程较繁琐，其次，机械臂肩关节在多次旋转后，难免会出现松动的情况，而直接导致机械臂的夹持部件移动不稳定，所夹持住的工件容易抖落，故而，我们提出机械臂的拆装步骤均较简便，不需要进行较多的步骤，在不影响机械臂正常工作的情况下稳定机械臂，来解决上述问题。
实用新型内容
为了解决上述的技术问题，本实用新型的目的是提供一种机器人手臂转动肩关节。
为了实现上述的目的，本实用新型采用了以下的技术方案：一种机器人手臂转动肩关节，所述机器人手臂转动肩关节包括传动器和马达，所述马达通过螺栓连接在传动器后侧顶端，所述传动器前端上方开有凹槽，且凹槽内壁前端左右两侧均开有与其为一体的直行滑道，所述凹槽内壁后端开有与其为一体的环形滑道，且环形滑道与直行滑道相互贯通，所述马达前端转动连接有转轴，且转轴贯穿设置于传动器位于凹槽内部，所述转轴顶端前侧固定连接有弹簧，且弹簧顶端固定连接有三角卡块，所述凹槽外侧嵌入设置有机械臂，且机械臂背面左右两侧均固定连接有卡块，所述机械臂背面呈环绕均匀嵌入设置有至少九颗嵌珠，且嵌珠与机械臂滚动连接，所述机械臂顶端开有卡槽；
连接块，所述连接块固定连接在传动器顶端，且连接块前端中部开有贯穿槽，所述贯穿槽内部贯穿设置有贯穿板，且连接块顶端转动连接有螺栓，所述螺栓底部贯穿设置于贯穿槽，且螺栓底端抵住贯穿板，所述贯穿板底部前端焊接有圆盘，且圆盘中部转动连接有转环，所述转环后端嵌接有吸盘。
优选的，所述转轴贯穿设置于机械臂背面，且卡块与直行滑道滑动连接，所述卡块与环形滑道卡接，且嵌珠与环形滑道内壁滚动连接。
优选的，所述弹簧通过三角卡块伸缩，且三角卡块与卡槽卡接，所述转轴顶端且位于三角卡块左右两侧及机械臂顶端且位于卡槽左右两侧均开有螺孔，且螺孔之间相对应，所述机械臂与转轴螺栓连接。
优选的，所述直行滑道外侧插接有堵块，且传动器前端上方并位于直行滑道外侧及堵块前端外侧均开有螺丝孔，所述螺丝孔之间相对应，且堵块通过螺丝孔与传动器螺栓连接。
优选的，所述圆盘覆盖于机械臂前端上方，且吸盘内侧与机械臂前端上方相吸附。
优选的，所述吸盘通过转环旋转，且吸盘随机械臂旋转而旋转。
本实用新型由于采用了上述的技术方案，具备以下有益效果：
本实用新型当机械臂出现故障问题时，使用者将螺丝孔处的螺丝拧下，拿出堵块，再拿持机械臂旋转即可，把卡块转动到直行滑道位置，按动三角卡块进行收缩，三角卡块与卡槽脱离，从而可将机械臂抽出，完成拆卸，使用者可对机械臂进行维修，机械臂的拆装步骤均较简便，不需要进行较多的步骤，提高使用者的工作效率。
本实用新型将贯穿板插入，并且用手拍动圆盘，同时吸盘吸附在机械臂前端上方，机械臂的前端就被固定，然后把螺栓底部抵住贯穿板，贯穿板的位置被固定不再进行移动，吸盘牢固的吸附在机械臂前端上方，可稳定住机械臂的转动，在不影响机械臂正常工作的情况下稳定机械臂，避免机械臂转动时出现抖动而将工件抖落。
附图说明
图1为本实用新型具体实施方式的整体结构示意图；
图2为本实用新型具体实施方式的传动器零件结构示意图；
图3为本实用新型具体实施方式的堵块零件结构示意图；
图4为本实用新型具体实施方式的机械臂零件结构背面示意图；
图5为本实用新型具体实施方式的连接块零件结构示意图；
图6为本实用新型具体实施方式的吸盘零件结构示意图。
图中：1传动器；101凹槽；102直行滑道；103环形滑道；2马达；201转轴；202弹簧；203三角卡块；3堵块；301螺丝孔；4机械臂；401卡块；402嵌珠；403卡槽；5连接块；501贯穿槽；502螺栓；6贯穿板；601圆盘；602转环；603吸盘。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做一个详细的说明。
请参阅图1-4所示，一种机器人手臂转动肩关节，机器人手臂转动肩关节包括传动器1和马达2，马达2通过螺栓连接在传动器1后侧顶端，传动器1前端上方开有凹槽101，且凹槽101内壁前端左右两侧均开有与其为一体的直行滑道102，凹槽101内壁后端开有与其为一体的环形滑道103，且环形滑道103与直行滑道102相互贯通，马达2前端转动连接有转轴201，且转轴201贯穿设置于传动器1位于凹槽101内部，转轴201顶端前侧固定连接有弹簧202，且弹簧202顶端固定连接有三角卡块203，凹槽101外侧嵌入设置有机械臂4，且机械臂4背面左右两侧均固定连接有卡块401，机械臂4背面呈环绕均匀嵌入设置有至少九颗嵌珠402，且嵌珠402与机械臂4滚动连接，机械臂4顶端开有卡槽403，将传动器1作为机械臂4的传动部件，把传动器2安装在机器人中，再将机械臂4安装在传动器1上，转轴201贯穿设置于机械臂4背面，且卡块401与直行滑道102滑动连接，卡块401与环形滑道103卡接，且嵌珠402与环形滑道103内壁滚动连接，把机械臂4拿起对准转轴201插入，弹簧202通过三角卡块203伸缩，且三角卡块203与卡槽403卡接，转轴201顶端且位于三角卡块203左右两侧及机械臂4顶端且位于卡槽403左右两侧均开有螺孔，且螺孔之间相对应，机械臂4与转轴201螺栓连接，同时弹簧202被压迫收缩，三角卡块203在机械臂4中，当卡块401到达凹槽101位置时，可调整机械臂4将卡块401对准直行滑道102，再将机械臂4插入，当卡块401到达环形滑道103的位置后，使用者再次旋转机械臂4，让卡块401卡入到环形滑道103中，并且三角卡块203到达卡槽403的位置，这时三角卡块203顶端失去压迫力，弹簧202带动三角卡块203进行回弹，三角卡块203卡入到卡槽403内，通过环形滑道103卡住卡块401，机械臂4的左右移动被限制住，加上三角卡块203与卡槽403进行卡接，增强连接性，直行滑道102外侧插接有堵块3，且传动器1前端上方并位于直行滑道102外侧及堵块3前端外侧均开有螺丝孔301，螺丝孔301之间相对应，且堵块3通过螺丝孔301与传动器1螺栓连接，最后使用者可将堵块3插入到直行滑道102中，螺丝孔301之间相对应，再将螺栓拧入到螺丝孔301中，将堵块3与直行滑道102固定，通过堵块3堵住直行滑道102，卡块401无法再从直行滑道102中移出，机械臂4的左右移动完全被限制，完成安装，而通过马达2的转轴201带动机械臂4旋转，实现肩关节转动工作，同时嵌珠402在环形滑道103中滚动，配合机械臂4的旋转，增加活动性，使机械臂4的转动更灵活，且当机械臂4出现故障问题时，使用者将螺丝孔301处的螺丝拧下，拿出堵块3，再拿持机械臂4旋转即可，把卡块401转动到直行滑道102位置，按动三角卡块203进行收缩，三角卡块203与卡槽403脱离，从而可将机械臂4抽出，完成拆卸，使用者可对机械臂4进行维修，机械臂4的拆装步骤均较简便，不需要进行较多的步骤，提高使用者的工作效率；
本实施例中如图1-图6所示，连接块5，连接块5固定连接在传动器1顶端，且连接块5前端中部开有贯穿槽501，贯穿槽501内部贯穿设置有贯穿板6，且连接块5顶端转动连接有螺栓502，螺栓502底部贯穿设置于贯穿槽501，且螺栓502底端抵住贯穿板6，贯穿板6底部前端焊接有圆盘601，且圆盘601中部转动连接有转环602，转环602后端嵌接有吸盘603，为了防止机械臂4在工作时出现松动的情况，使用者在安装机械臂4时，还可将贯穿板6贯穿到贯穿槽501中，将贯穿板6的末端对准贯穿槽501，再将贯穿板6插入，圆盘601覆盖于机械臂4前端上方，且吸盘603内侧与机械臂4前端上方相吸附，并且用手拍动圆盘601，圆盘601受到使用者的冲击力后压向机械臂4前端上方，吸盘603通过转环602旋转，且吸盘603随机械臂4旋转而旋转，同时吸盘603吸附在机械臂4前端上方，机械臂4的前端就被固定，然后把螺栓502拧入到连接块5中，螺栓502底部抵住贯穿板6，贯穿板6的位置被固定不再进行移动，吸盘603牢固的吸附在机械臂4前端上方，可稳定住机械臂4的转动，当机械臂4旋转时，吸盘603通过转环602配合机械臂4的旋转，在不影响机械臂4正常工作的情况下稳定机械臂4，避免机械臂4转动时出现抖动而将工件抖落。
其中本实用新型中应用的仪器：
传动器为BA006L型号；
马达为BA006L型号。
上述实施例对本实用新型的具体描述，只用于对本实用新型进行进一步说明，不能理解为对本实用新型保护范围的限定，本领域的技术工程师根据上述实用新型的内容对本实用新型作出一些非本质的改进和调整均落入本实用新型的保护范围之内。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920001072.6
申请日:2019-01-02
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:95(青岛)
授权编号:CN209273477U
授权时间:20190820
主分类号:B25J 17/02
专利分类号:B25J17/02
范畴分类:40E;
申请人:山东科技大学
第一申请人:山东科技大学
申请人地址:266590 山东省青岛市黄岛经济开发区前湾港路579号山东科技大学机械电子工程学院
发明人:徐磊;舒翰儒;董博
第一发明人:徐磊
当前权利人:山东科技大学
代理人:代理机构:代理机构编号:优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计