全文摘要
本实用新型提供一种食材料理系统。该食材料理系统包括：机器人、料理炊具、料理工具和控制单元；所述料理炊具，用于烹饪食材；所述控制单元藕接所述机器人；所述控制单元，用于控制机器人带动放入所述食材的料理工具进行食材料理相关的操作。采用本实用新型的技术方案，通过机器人带动放入食材的料理工具进行相关的料理操作，实现了食材料理相关或部分操作的自动化，减少了人工成本。
主设计要求
1.一种食材料理系统，其特征在于，所述食材料理系统包括：机器人、料理炊具、料理工具和控制单元；所述料理炊具，用于烹饪食材；所述控制单元藕接所述机器人；所述控制单元，用于控制机器人带动放入所述食材的所述料理工具进行食材料理操作。
设计方案
1.一种食材料理系统，其特征在于，所述食材料理系统包括：机器人、料理炊具、料理工具和控制单元；
所述料理炊具，用于烹饪食材；
所述控制单元藕接所述机器人；
所述控制单元，用于控制机器人带动放入所述食材的所述料理工具进行食材料理操作。
2.根据权利要求1所述的食材料理系统，其特征在于，所述食材料理系统还包括传感器；
所述控制单元还藕接所述传感器；
所述传感器，用于采集食材料理的至少部分过程中的所述食材、所述料理工具和\/或所述料理炊具的传感信息，将所述传感信息发送给所述控制单元；
所述控制单元，还用于获取所述传感信息，根据所述传感信息获取所述食材的种类、所述食材的位置、所述食材的状态、所述料理工具的位置、和\/或所述料理炊具的工作区的状态信息。
3.根据权利要求2所述的食材料理系统，其特征在于，所述传感器包括图像传感器、位置传感器、温度传感器、重量传感器和\/或测距传感器。
4.根据权利要求1或2或3所述的食材料理系统，其特征在于，所述料理工具固定于所述机器人上；或
所述料理工具可活动的设置，使得所述料理工具可被所述机器人拾取和\/或放下。
5.根据权利要求1或2或3所述的食材料理系统，其特征在于，所述料理工具包括食材盛放器、食材拾取器和\/或食材搅拌器。
6.根据权利要求1或2或3所述的食材料理系统，其特征在于，所述料理工具包括运送工具和烹饪工具；
所述运送工具，用于运送所述食材到所述烹饪工具或所述料理炊具内；
所述烹饪工具，用于协助所述料理炊具烹饪所述食材。
7.根据权利要求1或2或3所述的食材料理系统，其特征在于，当所述料理工具位于所述料理炊具内时，至少所述料理工具的把手伸出所述料理炊具的工作区，以方便所述机器人抓取所述料理工具。
8.根据权利要求6所述的食材料理系统，其特征在于，所述把手竖直伸出所述料理炊具的工作区。
9.根据权利要求1或2或3所述的食材料理系统，其特征在于，所述料理炊具上设置挂架，所述挂架用于放置所述料理工具，以使所述料理工具带动所述食材位于离开所述料理炊具的工作区一定距离的位置。
10.根据权利要求1或2或3所述的食材料理系统，其特征在于，所述食材料理系统还包括计时器。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及自动化的食材料理技术领域，具体涉及一种食材料理系统。
背景技术
现阶段，自动化设备应用在工业、服务、医疗和教育等等各行各业，因此提高了各行各业的工作效率。
但是，在食材料理领域，往往自动化程度不高，一些工具还依赖于人手操作，比如，现有食材料理过程，通常将待烹饪食材投入到锅内(比如：煮或炸)，待锅内食材烹饪好后，将食材从锅内取出。这些工作的完成提高了人工的成本，降低了企业的利润。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型提供一种食材料理系统。
本实用新型第一方面提供一种食材料理系统，所述食材料理系统包括：机器人、料理炊具、料理工具和控制单元；
所述料理炊具，用于烹饪食材；
所述控制单元藕接所述机器人；
所述控制单元，用于控制机器人带动放入所述食材的所述料理工具进行食材料理相关的操作。
进一步，所述食材料理系统还包括传感器；
所述控制单元还藕接所述传感器；
所述传感器，用于采集食材料理的至少部分过程中的所述食材、所述料理工具和\/或所述料理炊具的传感信息，将所述传感信息发送给所述控制单元；
所述控制单元，还用于获取所述传感信息，根据所述传感信息获取所述食材的种类、位置、状态；所述料理工具的位置；和\/或所述料理炊具的工作区的状态的相关信息。
进一步，所述传感器包括图像传感器、位置传感器、温度传感器、重量传感器和\/或测距传感器。
进一步，所述料理工具固定于所述机器人上；或
所述料理工具可活动的设置，使得所述料理工具可被所述机器人拾取和\/或放下。
进一步，所述料理工具包括食材盛放器、食材拾取器和\/或食材搅拌器。
进一步，所述料理工具包括运送工具和烹饪工具；
所述运送工具，用于运送所述食材到所述烹饪工具或所述料理炊具内；
所述烹饪工具，用于协助所述料理炊具烹饪所述食材。
进一步，当所述料理工具位于所述料理炊具内时，至少所述料理工具的把手伸出所述料理炊具的工作区，以方便所述机器人抓取所述料理工具。
进一步，所述把手竖直伸出所述料理炊具的工作区。
进一步，所述料理炊具上设置挂架，所述挂架用于放置所述料理工具，以使所述料理工具带动所述食材位于离开所述料理炊具的工作区一定距离的位置。
进一步，所述食材料理系统还包括计时器。
采用本实用新型的技术方案，具有如下主要有益效果：
通过机器人带动放入食材的料理工具进行相关的料理操作，实现了食材料理相关或部分操作的自动化，减少了人工成本。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本实用新型提供的食材料理系统的实施例的第一结构示意图。
图2为本实用新型提供的食材料理系统的实施例的第二结构示意图。
图3为本实用新型提供的食材料理系统的实施例的第三结构示意图。
图4为本实用新型提供的食材料理系统的实施例的第四结构示意图。
图5为本实用新型提供的食材料理系统的实施例的第五结构示意图。
图6为本实用新型提供的食材料理系统的实施例的第六结构示意图。
图7为本实用新型提供的食材料理系统的实施例的第七结构示意图。
图8为本实用新型提供的食材料理方法的实施例的第一流程示意图。
图9为本实用新型提供的食材料理方法的实施例的第二流程示意图。
图10为本实用新型提供的食材料理方法的实施例的第三流程示意图。
图11为本实用新型提供的食材料理方法的实施例的第四流程示意图。
图12为本实用新型提供的食材料理方法的实施例的第五流程示意图。
图13为本实用新型提供的食材料理方法的实施例的第六流程示意图。
图14为本实用新型提供的食材料理方法的实施例的第七流程示意图。
图15为本实用新型提供的食材料理方法的实施例的第八流程示意图。
图16为本实用新型提供的食材料理方法的实施例的第九流程示意图。
图17为本实用新型提供的食材料理方法的实施例的第十流程示意图。
图18为本实用新型提供的食材料理方法的实施例的第十一流程示意图。
图19为本实用新型提供的控制装置的实施例的结构框图。
图20为本实用新型提供的计算机设备的实施例的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关实用新型，而非对该实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关实用新型相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
如图1所示，本实用新型实施例提供一种食材料理系统10，该系统10包括：机机器人11、料理炊具12、料理工具13和控制单元14；
料理炊具12，用于烹饪食材；
控制单元14通过有线或者无线的方式藕接机器人11，与机器人11之间进行通信；
控制单元14，用于控制机器人带动放入食材的料理工具进行食材料理相关的操作。
具体的，料理相关的操作可以包括生成第一指令和生成第二指令中的至少一项；其中，第一指令，用于控制所述机器人带动料理工具将所述食材放入料理炊具中经过一定的烹饪时间的烹饪；第二指令，用于控制所述机器人带动所述料理工具从所述料理炊具中取出所述烹饪完成后的所述食材。关于控制单元14的具体限定参见下文中有关食材料理方法的限定。
通过控制单元控制机器人带动放入食材的料理工具进行相关的料理操作，实现了食材料理相关或部分操作的自动化，减少了人工成本。
具体的，料理炊具12可以包括但不限于：进行各种类型料理的锅，比如：蒸锅、炸锅或炒锅。
具体的，料理工具13可以包括但不限于：各种食材拾取器(比如：夹子(如图1或2所示)、吸盘、筷子或勺子)、食材盛放器(比如：桶或镂空篮(如图3-7所示)或食材搅拌器(比如：搅拌棒、铲子)。
进一步，在一些实施例中，如图1或2所示，料理工具13可以固定于机器人11上；或者，如图3-7所示，可活动的设置，使得料理工具可被机器人11末端设置的末端执行器111夹取和放下。需要说明的是，末端执行器可以包括但不限于夹爪和吸盘，根据上面实施例所述，料理工具也可以包括夹爪和吸盘，因此，在某些情况下，夹爪和吸盘等等即可以看作料理工具，又可以看作是机器人的末端执行器。
继续如图7所示，在一些实施例中，食材拾取器13，用于拾取完成所述烹饪后的所述食材，并将所述食材倒入食材盛装器16(比如：盘子)或者按照预定的方式摆放在食材盛装器16。
继续如图6所示，在一些实施例中，所述食材料理工具13包括运送工具131和烹饪工具132；
所述运送工具131，用于运送食材到料理炊具内；
所述烹饪工具132，用于协助料理炊具烹饪食材；比如：设置在料理炊具内盛装食物(比如，如图5所示的镂空篮)；或者在料理炊具内搅拌食物。控制单元控制机器人带动运送工具运送食材，并将食材运送到烹饪工具附近时，控制机器人将运送工具内的食材倒入烹饪工具(比如：当烹饪工具为盛装食材时)或料理炊具(比如：当烹饪工具为搅拌器)内。
在一些实施例中，食材料理系统还包括计时器(图未示意出)，用于所述食材料理的相关记时。
在一些实施例中，当所述料理工具位于所述料理炊具内时，至少所述料理工具的把手伸出所述料理炊具的工作区，以方便所述机器人抓取所述料理工具。比如：如图5所述，水平(具体的，水平可以为水平或者适当倾斜一定的角度)伸出该工作区；又比如：如6所示，所述料理工具的把手相对所述料理炊具竖直(具体的，竖直可以为垂直或者适当倾斜一定的角度)设置，以方便机器人抓取放入料理炊具内的料理工具。
在一些实施例中，所述料理炊具上设置挂架(图中被遮挡)，所述挂架用于放置所述料理工具，以使所述料理工具带动所述食材位于离开所述料理炊具的工作区(比如:水面或者油面)一定距离的位置。
具体的，无线方式可以包括但不限于：3G\/4G、WIFI、蓝牙、WiMAX、Zigbee、UWB(ultra wideband),以及其它现在已知或将来开发的无线连接方式。
具体的，机器人11可以为多个关节和连杆通过串联或者并联形成的机械手11；比如：四轴或六轴等串联机械手或Delta等并联机械手；机械手的末端关节为输出端，输出端可以直接固定连接末端执行器(比如：夹爪或吸盘，通过夹爪或吸盘，拾取料理工具或者食材)或者直接固定连接料理工具。或者，在一些实施例，机器人可以为包括上面所述的机械手的人形或者其它造型的机器人。
具体的，控制单元13可以是独立的计算设备的一部分；可以是机器人11的一部分；也可以是料理炊具12的一部分(比如：控制料理炊具工作)等等。
控制单元可以为可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、计算机(Personal Computer,PC)、工业控制计算机(Industrial Personal Computer,IPC)或服务器等等。控制装置根据预先固定的程序，结合人工输入的信息、参数或者外部传感器(比如图像传感器)采集的数据等生成程序指令。
如图2-7所示，在一些实施例中，食材料理系统10还可以包括传感器15。传感器15，用于采集食材料理至少部分过程中的传感器信息；传感器15藕接控制单元14，将传感器信息发送给控制单元14；控制单元14，用于根据传感信息获取所述食材的种类、位置、状态；所述料理工具的位置；和\/或所述料理炊具的工作区的状态(比如：料理炊具的工作区的温度或工作区的液体是否沸腾)的相关信息。
具体的，传感器15可以包括但不限于：图像传感器(如图2-7所示)、位置传感器、温度传感器、重量传感器(比如：称重称)和\/或测距传感器(比如：红外测距仪)。
具体的，位置传感器，可以用于采集料理工具的位置信息；控制单元根据收到的位置信息生成相应的指令，以控制机器人拾取料理工具、放置料理工具等等。
具体的，温度传感器，可以用于采集料理炊具内的工作区的温度信息(比如：水或油的温度)；控制单元根据收到的温度信息，判断是否可以控制机器人带动料理工具将食材放入烹饪炊具内(比如：水温是否达到100度，油温是否达到烹饪要求等等)；或者根据收到的温度信息，判断具体的烹饪时间(比如：温度高需要适当缩短烹饪时间，温度低需要适当加长烹饪时间)；或者根据温度，控制料理炊具的加热，比如：需要保持油温或者水温保持在某一固定范围内。
具体的，重量传感器，用于采集料理工具内放置的食材的重量发送给控制单元，控制单元根据重量，判断烹饪时间或者根据重量判断具体的食材的种类。
具体的，图像传感器15可以固定在机器人11周边某一空间范围内；或者机器人11上(图未示意出)。
图像传感器15可以包括：1个或多个照相机、摄像机、扫描仪或其他带有相关功能的设备(手机、电脑等)等等。图像传感器拍摄的图像可以为2D图像、3D图像或视频等等。
图像传感器15，用于获取在食材料理过程中的一个或多个图像，将图像发送给控制单元；控制单元根据图像，获取食材的种类、食材的位置的相关信息，料理炊具内的工作情况(比如：水是否开或根据颜色判断食材是否成熟)和\/或料理工具的位置相关信息等等，从而生成食材料理相关的控制指令。
在一些实施例中，控制单元14还藕接料理炊具12；将传感器信息发送给控制单元14；控制单元14，还用于根据传感器信息，控制料理炊具的工作。
如图8所示，在一些实施例中，本实用新型还提供一种食材料理方法，该食材料理方法包括如下方法步骤：
生成第一指令和第二指令中的至少一个；其中
所述第一指令，用于控制机器人带动料理工具将食材放入料理炊具中经过一定烹饪时间的烹饪；
所述指令用于，用于控制机器人带动料理工具从料理炊具中取出烹饪后的食材。
通过控制机器人带动放入食材的料理工具进行相关的料理操作，实现了食材料理相关或部分操作的自动化，减少了人工成本。
具体的，生成第一指令和第二指令中的至少一个可以为只生成第一指令、只生成第二指令，或如图8所示，S100生成第一指令和S200生成第二指令。
为方便理解，下面对食材料理方法的相关步骤进一步详细说明：
S100生成第一指令；所述第一指令用于控制机器人带动料理工具将食材放入料理炊具中经过一定烹饪时间的烹饪。
具体的，控制装置可以根据预先编程设定好的程序发出控制指令，控制机器人带动料理工具将食材放入料理炊具中经过一预先设定的烹饪时间的烹饪；或者控制装置根据食材的种类的不同，从多个预先编程设定好的多个程序或者一个程序中的多个烹饪时间或烹饪程序等中选择一个；或者控制装置包括一个预先经过训练的机器人控制模型，该模型用于根据输入的食材的种类、烹饪过程中的食材的图像、或者料理工具的图像或者位置相关信息等等，生成第一指令或生成某些信息以帮助生成第一指令等等。
具体的，根据上面实施例所述，料理工具可以包括一个，也可以包括运送工具和烹饪工具至少两个工具。根据不同的料理工具可以包括但不限于：
控制机器人带动料理工具将料理工具内放置的食材倒入料理炊具内；或
控制机器人带动后面实施例所述的运动工具将食材倒入料理炊具或烹饪工具内。
具体的，根据上面实施例所述，料理工具可以固定在机器人的末端关节上，或者料理工具设置在机器人外，通过机器人末端关节上设置的末端执行器抓取该料理工具。
如图12所示，在一些实施例中，烹饪时间可以通过如下方法步骤获取：
S121获取食材种类信息；
具体的食材种类可以根据食材图像，基于传统视觉方法或者机器学习的方法获取食材的种类信息。
或者根据获取的放入食材后的料理工具的重量，根据重量获取食材的种类。比如：预先建立不同的食材种类对应的重量的数据库，将具体的重量信息与数据库进行匹配，以获取食材的种类。或者基于机器学习的方法，将重量输入经过训练的食材种类分析模型中，输出具体的食材种类。
S122结合种类信息生成烹饪时间。
具体的，预先建立不同的食材种类对应的烹饪时间的数据库，将具体的种类信息与数据库进行匹配，以获取具体的烹饪时间种类。或者基于机器学习的方法，将种类信息输入经过训练的烹饪时间分析模型中，输出具体的烹饪时间种类。
在一些实施例，烹饪时间除可以跟食材种类相关以外，和\/或还与料理炊具的工作区的状态(比如：温度)有关，则烹饪时间获取方法可以包括:
S123获取料理炊具内的工作区的状态信息；
S124结合状态生成烹饪时间。
具体的，可以在工作区设置温度传感器，根据获取的温度传感器发送的料理炊具内温度相关的信息，生成相应的烹饪时间。
如图11所示，在一些实施例中，以料理工具13固定在机器人11的末端关节上为例，S100生成第一指令之前可以包括：
S300生成第一移动指令，以控制机器人带动所述料理工具移动到料理炊具周边一定范围内。
具体的，当料理工具放置在离料理炊具有一定距离的时候，需要先控制机器人带动料理工具移动到料理炊具周边一定范围内。
具体的，料理炊具周边一定范围可以是料理炊具周边某个固定的位置，或者周边某个预设的范围内，只要能够控制机器人将带动料理工具将食材放入料理炊具中即可。
该范围可以是预先设定的一个固定值的范围；也可以是控制装置基于预先经过训练的位置识别模型，将获取的料理炊具和料理工具的图像或者位置信息输入位置识别模型，则输出料理炊具周边一定范围的范围。
如图9所示，在一些实施例中，所述S100生成第一指令包括：
S120获取所述传感信息；
S140根据所述传感信息获取所述食材的种类、位置和\/或状态；所述料理工具的位置；和\/或所述料理炊具的工作区的状态的相关信息；
S160结合所述相关信息，生成所述第一指令。
即需要根据相关信息，生成对应的第一指令。比如：根据种类信息或工作区的状态信息生成对应的烹饪时间；根据料理工具的位置，生成对应的控制机器人的运动量等等。
如图18所示，在一些实施例中，所述获取食材的种类信息包括如下方法步骤：
S141获取放入所述料理工具中的所述食材的图像或重量(重量是指料理工具和食材一起的重量)；
S142根据所述图像或重量，获取所述食材的种类信息。
在一些实施例中，解析食材图像可以基于传统视觉的方法，比如:二值化、连通域或边缘检测等等从而得到食材的形状，进而根据食材形状与预先存储的食材种类库进行对比，从而匹配，从而获取食材对应的种类信息。
在一些实施例中，解析料理工具图像可以基于人工智能的机器学习方法实现，将食材图像输入预先经过训练的神经网络模型中，可以输出图像中的食材的种类信息。
预先建立不同的食材种类对应的重量的数据库，将具体的重量信息与数据库进行匹配，以获取食材的种类。或者基于机器学习的方法，将重量输入经过训练的食材种类分析模型中，输出具体的食材种类。
结合种类信息，可以帮助生成烹饪时间或将摆放入食材盛放器内等等指令。
如图10所示，在一些实施中，下面以料理工具设置在机器人外，通过机器人末端关节上设置的拾取工具抓取该料理工具为例，进一步，S100生成第一控制指令之前，还包括如下方法步骤：
S400获取料理工具的位置的相关信息；
进一步，如图13所示，在一些实施例中，S400获取料理工具的位置的相关信息；
包括如下方法步骤：
S410获取料理工具的料理工具图像；
具体的，当将食材通过自动或者手动的方式放入料理工具后，控制装置获取位于机器人周边的图像传感器拍摄并发送的料理工具的图像。
S420解析料理工具图像得到料理工具的位置信息。
具体的，位置可以包括但不限于：二维、三维或其它多维坐标。
在一些实施例中，解析料理工具图像可以基于传统视觉的方法，比如:二值化、连通域或边缘检测等等从而得到料理工具的位置信息。
在一些实施例中，解析料理工具图像可以基于人工智能的机器学习方法实现，将料理工具图像输入预先经过训练的神经网络模型中，可以输出图像中的料理工具的位置。
具体的，料理工具的位置可以是料理工具上被机器人拾取的拾取部的位置，比如：如图5或6所示，以料理篮为例，料理工具的位置通常指的是料理篮的把手的位置；或者是料理工具的整体或部分结构的边界位置，结合料理工具的CAD模型，从而推算出具体的拾取部的位置。
除基于图像传感器获取料理工具的位置以外，还可以基于位置传感器和测距传感器等等获取料理工具的位置相关的信息。
S500根据所述位置的相关信息，生成第三指令，以控制机器人抓取所述料理工具。
继续如图1所示，在一些实施例中，S200生成第二控制指令可以包括但不限于：
控制机器人直接从料理炊具中拾取(比如：直接通过夹子夹取或者连接漏勺等料理工具捞取)烹饪后的食材。
具体的，根据上面实施例所述，料理工具可以包括一个，也可以包括运送工具和烹饪工具至少两个工具。根据不同的料理工具，可以包括但不限于：
控制机器人带动料理工具将料理工具内放置的食材倒入料理炊具内；或
控制机器人带动运送工具将食材倒入烹饪工具内。
在一些实施例中，如图17所示，在一些实施例中，所述S100生成第二控制指令包括：
S220获取所述传感信息；
S240根据所述传感信息获取所述食材的种类、位置、状态；所述料理工具的位置；和\/或所述料理炊具的工作区的状态的相关信息；
S260结合所述相关信息，生成所述第二指令。
即需要根据传感信息，生成对应的第二指令。
如图14所示，在一些实施例中，所述生成第二控制指令200之后还包括：
S600生成挂架指令，以控制所述机器人将所述料理工具挂在预设的挂架上。
如图15所示，在一些实施例中，所述生成第二控制指令200之后还包括：
S700生成摆放指令，以控制所述机器人控制机器人带动所述料理工具将烹饪后的所述食材倒入或按照预定的方式摆放入食材盛装器内。
具体的，可以获取所述食材的烹饪后位置信息和所述食材盛装器的位置信息；和\/或在一些实施例中，还可以结合食材的种类信息；结合上述信息，生成按照预定的方式摆放入所述食材盛装器内的摆放指令，即不同的食材种类可以对应不同的摆放方式。
如图16所示，在一些实施例中，S700生成摆放指令包括如下方法步骤：
S710获取烹饪完成后的所述食材的烹饪后位置信息；
具体的，可以根据获取的食材的图像信息，基于传统视觉或者是机器学习的方式获取食材的位置信息。
S720获取食材盛装器的位置信息；
具体的，可以根据获取的食材盛装器的图像信息，基于传统视觉或者是机器学习的方式获取食材盛装器的位置信息。
S730结合所述食材的烹饪后位置信息和所述食材盛装器的位置信息，生成第二移动指令，以控制所述机器人带动所述料理工具将烹饪后的所述食材移动到食材盛装器附近；
S740结合所述食材盛装器的位置信息，生成第二摆放指令，以控制机器人带动所述料理工具将烹饪后的所述食材倒入所述食材盛装器内或按照预定的方式摆放入所述食材盛装器内。
如图17所示，对应上面方法的实施例，本实用新型实施例还提供一种食材料理控制装置400，下文描述的一种食材料理控制装置和上文描述的食材料理方法可相互对应参照。
食材料理控制装置400包括：第一指令生成模块410和第二指令生成模块420；
所述第一指令生成模块410；所用于控制所述机器人带动料理工具将所述食材放入料理炊具中经过一定烹饪时间的烹饪；
所述第二指令生成模块420；用于控制所述机器人带动所述料理工具从所述料理炊具中取出所述烹饪后的所述食材。
在一些实施例中，食材料理控制装置还包括：
第一移动指令生成部，用于生成第一移动指令。
在一些实施例中，食材料理控制装置还包括：
料理工具位置获取模块，用于获取料理工具的位置的相关信息
第三指令生成模块，用于根据所述位置的相关信息，生成第三指令，以控制机器人抓取所述料理工具。
在一些实施例中，食材料理控制装置还包括：
挂架指令生成模块，用于生成挂架指令，以控制所述机器人将所述料理工具挂在预设的挂架上；
在一些实施例中，食材料理控制装置还包括：
摆放指令生成模块，用于生成摆放指令，以控制所述机器人控制机器人带动所述料理工具将烹饪后的所述食材倒入或按照预定的方式摆放入食材盛放器内。
在一些实施例中，所述第一指令生成模块包括：
传感信息获取部，用于获取所述传感信息；
相关信息获取部，用于根据所述传感信息获取所述食材的种类、位置、状态；所述料理工具的位置；和\/或所述料理炊具的工作区的状态的相关信息；
第一指令生成部，用于结合所述相关信息，生成所述第一指令。
在一些实施例中，所述第二指令生成模块包括：
传感信息获取部，用于获取所述传感信息；
相关信息获取部，用于根据所述传感信息获取所述食材的种类、位置、状态；所述料理工具的位置；和\/或所述料理炊具的工作区的状态的相关信息；
第一指令生成部，用于结合所述相关信息，生成所述第二指令。
在一些实施例中，第二指令生成模块包括：
食材种类获取部，用于获取食材种类；
第一烹饪时间生成部，用于结合种类信息生成烹饪时间；或
状态信息获取部，用于获取料理炊具内的工作区的状态信息；
第二烹饪时间生成部，用于结合状态生成烹饪时间。
在一些实施例中，料理工具位置获取模块包括；
图像获取部，用于获取料理工具的料理工具图像；
图像解析部，用于解析料理工具图像得到料理工具的位置信息。
在一些实施例中，摆放指令生成模块包括：
信息获取部，用于获取食材的烹饪后位置、食材盛装器的位置和\/或食材的种类的信息；
摆放指令生成部，用于结合所述信息，生成所述摆放指令。
有关控制装置的其它相关描述，参见食材料理方法，在此不再重复赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述控制装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在另一些实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上面实施例中所述的食材料理方法的步骤。
有关食材料理方法的描述参见上面的实施例，在此不再重复赘述。
如图18所示，在另一些实施例中，还提供一种计算机设备50，所述计算机设备50包括存储器51、处理器52以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器52上运行的计算机程序511，所述处理器52执行所述计算机程序511时实现上面实施例中所述的保护方法的步骤。有关保护方法的描述参见上面的实施例，在此不再重复赘述。
以计算机和工业控制计算机为例，工业控制计算机具有重要的计算机属性和特征，因此它们都具有计算机中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)、硬盘、内存等内部存储器，还具有插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等外部存储器，并有操作系统、控制网络和协议、计算能力、友好的人机界面，是为其他各结构\/设备\/系统提供可靠、嵌入式、智能化的计算机和工业控制计算机。
示例性的，所述计算机程序511可以被分割成一个或多个模块\/单元，所述一个或者多个模块\/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器52执行，以完成本实用新型。所述一个或多个模块\/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序511在所述控制装置50中的执行过程。例如，所述计算机程序511可以被分割成第一指令生成模块和第二指令生成模块；各模块具体功能如下：所述第一指令生成模块；用于控制所述机器人带动料理工具将所述食材放入料理炊具中经过一定烹饪时间的烹饪；所述第二指令生成模块；用于控制所述机器人带动所述料理工具从所述料理炊具中取出所述烹饪完成后的所述食材。
所称处理器52可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器51可以是所述终端内置的存储设备，例如硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述控制装置50的外部存储设备，例如所述控制装置50上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述控制装置50的内部存储单元，也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域技术人员可以理解，图12仅仅是计算机设备50的示例，并不构成对计算机设备50的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述控制装置还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本实用新型的范围。
在本实用新型所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的各个装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的各个装置的实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本实用新型各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块\/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本实用新型实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
当元件被表述“固定在”、“固定连接”另一个元件等等类似词语，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件、与另一个元件预制成一体。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非本说明书另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本实用新型的说明书中所使用的属于只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本实用新型。
本实用新型的权利要求书和说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“S110”、“S120”“S130”等等(如果存在)是用来区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如：包括了一系列步骤或者模块的过程、方法、系统、产品或机器人不必限于清楚地列出的那些步骤或者模块，而是包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、系统、产品或机器人固有的其它步骤或模块。
以上对本实用新型实施例所提供的食材料理系统进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想，不应理解为对本实用新型的限制。本技术领域的技术人员，依据本实用新型的思想，在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920064532.X
申请日:2019-01-15
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:94(深圳)
授权编号:CN209486485U
授权时间:20191011
主分类号:G05B 19/042
专利分类号:G05B19/042;A23L5/10;A21B5/08
范畴分类:40E;
申请人:鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
第一申请人:鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请人地址:518173 广东省深圳市龙岗区横岗街道六约金塘工业区勤富路28号A栋5F
发明人:马麟;李豪;陆梓羽
第一发明人:马麟
当前权利人:鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
代理人:代理机构:代理机构编号:优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计
标签：机器人论文;