导读:本文包含了六自由度平台论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:自由度,平台,运动学,奇异,串联式,模型,船体。
六自由度平台论文文献综述写法
朱建鲁,宋存永,单卫光[1]（2019）在《六自由度晃荡平台在实验教学中的应用》一文中研究指出为了满足海洋油气开发对油气储运行业高层次人才的需求,设计并建造了一套模拟海上船体运动的六自由度运动试验台。教学过程中,引导学生开展了创新实验,通过实验对比了不同晃荡条件下海上油气装置性能和工艺参数的变化。结果表明:平台晃动实验加深了学生对海上油气储运知识的理解,提高了科研创新和解决实际问题的能力,实现了实验室资源的有效整合和良性循环,取得了良好的科研和教学成效。(本文来源于《实验室研究与探索》期刊2019年11期）
鄂林仲阳,杜强,苏瑞峰,王玉军,孙爱军[2]（2019）在《六自由度平台模态试验分析》一文中研究指出六自由度平台主要用于实现负载的精密运动和定位,运用模态试验方法分析其动力学特性,获得机构在自由和约束状态下的模态参数,比较运动调节后不同位姿对模态参数的影响,为修正数值仿真模型,评价和优化机构动力学性能提供了参考。(本文来源于《第28届全国结构工程学术会议论文集（第Ⅰ册）》期刊2019-10-18）
[3]（2019）在《叁大利器轻松实现六自由度平台的应用与开发》一文中研究指出飞行员驾驶着飞机在天空翱翔,他们是通过怎样的训练实现了"蓝天梦"?宇宙飞船在天际与空间站精准对接,是什么确保分毫不差?海军在波涛汹涌的海面上有条不紊地战斗,他们又是如何做到这样的训练有素?以上这些问题的答案,都与同一个设备有关——六自由度平台(Stewart Platform)什么是六自由度平台?六自由度平台其实就是一种并联结构的运动平台,由上平台、下平台、六个电动缸以及铰接机构组(本文来源于《智能机器人》期刊2019年05期）
潘光绪[4]（2019）在《电驱动小型六自由度并联平台运动控制研究》一文中研究指出六自由度并联平台因其结构紧凑,体积小,刚度大等优点,在工业生产及生活中应用逐渐增多,发展前景广阔。而电驱动六自由度并联平台因其节能、环保等优势更是得到越来越普遍的应用。运动控制是六自由度平台准确执行运动轨迹的前提条件。因此对电驱动六自由度并联运动平台进行运动控制研究具有重要意义。本文综述了国内外六自由度并联运动平台的发展概况,进行了电驱动六自由度并联平台的运动控制研究。进行了电驱动六自由度并联平台的结构设计。平台总体结构由上平台、下平台、上虎克铰、下虎克铰及中间电动缸组成。使用Solidworks软件对平台进行了叁维建模,并对步进电机及驱动器进行了型号匹配。对滚珠丝杠传动机构进行了设计计算并对压杆稳定性进行了校核,并建造了平台的物理样机。建立了系统的传递函数,分析了系统的稳定性及响应特性。使用改进的Kutzbach-Grubler公式验证了双端虎克铰、中间为电动缸的结构形式满足平台具有6个自由度的基本条件。为描述方便,建立了平台的动、静坐标系,通过平移及旋转变换,建立了平移矩阵及旋转矩阵,进而得到了平台的齐次变换矩阵。通过杆件矢量关系建立了平台的运动学位置反解模型,通过向量求导得到了速度及加速度方程。基于数学模型推导了运动学反解算法,通过轨迹生成模块、旋转矩阵模块、矩阵连接模块、杆长计算模块、上虎克铰向量模块、下虎克铰向量模块及矩阵整型等,在Matlab/Simulink环境下建立了平台的仿真模型。对平台进行了运动仿真,得出了平台在单自由度及多自由度运动状态下的仿真结果,为后续的控制编程奠定了基础。使用运动控制卡作为驱动放大器,设计了控制系统的电路图和相应的程序框图;基于ADT-856运动控制卡的驱动特点,结合LabVIEW编程软件开发了电驱动六自由度并联运动平台的控制界面,并阐述了各组成部分的功能及特点。通过运动模拟演示试验,得到了平台在不同预设位姿下的状态,将所得数据与仿真结果进行对比,相互验证了仿真及控制程序的正确性及可行性。(本文来源于《东北石油大学》期刊2019-06-10）
尤旭晗[5]（2019）在《六自由度并联海上自稳平台控制策略研究》一文中研究指出海洋资源开采,海上救援和海上军事作战等场合常常需要使用自稳平台将相关设备从受海浪干扰的载体中隔离开来,从而使其相对惯性系保持某些自由度上的静止。对于轻型设备,电动串联自稳平台一般足以达到比较高的稳定精度。对于大型重载设备,电液伺服并联自稳平台凭借其响应速度,承载能力和误差相对较小的优点而展现广泛的应用前景。本文针对标准六自由度Stewart并联机构进行运动学和动力学分析建模、干扰运动的测量解算方法和仿真分析、预测算法分析仿真、整体控制策略制定及其仿真和实验验证。论文根据承载能力等因素将自稳平台的构型定为标准Stewart并联机构,然后分析其结构参数对构型和工作空间等关键指标的影响,并选择满足工作要求的构型参数进行运动学和动力学分析,然后在Simulink中搭建仿真模型。为了实现将平台控制在理想的位姿,海浪干扰下位姿的测量解算是必不可少的一环。本文针对海浪作用下船体产生的干扰姿态,给出了基于IMU测量数据和四元数理论的姿态解算方法,进行了仿真验证并提出理论上的改进方法;对于简单的干扰位移,同样给出了有针对性的加速度滤波器来估计干扰位移,然后进行了仿真验证,并对更复杂的干扰位移给出理论上的解算方法。考虑到干扰位姿解算过程中涉及到的滤波,解算等环节会带来滞后,影响自稳平台期望位姿的控制效果,给出使用AR模型进行干扰位姿预测的可行性分析和实时预测的计算方法,并在Simulink下进行仿真验证。最后给出单条液压支腿的控制策略,提出包括干扰位姿测量,预测和自稳平台主体在内的整体控制策略,然后在Simulink下进行仿真验证,并搭建两层Stewart并联机构进行部分实验验证。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2019-06-01）
彭芳,于楚泓,杨亮,黎萍,邓文彬[6]（2019）在《六自由度机械手仿真与实训平台开发》一文中研究指出针对目前六自由度机械手的实验项目大多采用示教编程练习和二次开发使用,实验项目与机器人技术教学内容脱节等问题,提出一种模块化结构的仿真平台和实训平台相结合的实验平台建设方案,利用MATLAB与ADAMS开发仿真平台,实现机械手的正逆运动学求解、轨迹规划、运动学和动力学仿真,开发基于ARM+FPGA架构的开放式底层控制平台,设计HMI人机交互界面,编写C语言算法程序实现机械手轨迹控制。实验平台具有层次递进、易于扩展、深入底层控制等特点。实践证明,该平台在本科教学和毕业设计中取得良好效果。(本文来源于《中国教育技术装备》期刊2019年10期）
王富强,袁学庆,贾洪铎,许凯林,王道明[7]（2019）在《基于Pro/E的六自由度运动平台仿真分析》一文中研究指出设计了一种六自由度运动平台,利用Pro/E建立平台的叁维模型,利用Pro/E的机构模块进行运动学仿真,利用平台空间位姿逆解出电动缸位移曲线,再将各个电动缸按照位移曲线运动,利用Pro/E的机构模块进行动力学仿真,得到各个缸体的出力曲线。经过仿真分析,为结构设计提供了理论依据。(本文来源于《中国高新科技》期刊2019年10期）
邹喜红,王瑞东,涂国杰,梅亚[8]（2019）在《基于ADAMS的串联式6自由度平台仿真分析》一文中研究指出为了确定串联式6自由度平台系统的结构参数,完成实体的搭建,根据机构学原理,在ADAMS中建立了串联式6自由度平台虚拟样机模型,并对其添加运动副约束、驱动和测量函数后进行运动学与动力学仿真,得到各作动器的运动特性与动力特性,为后续的优化和控制奠定基础,同时为该平台能作为一种电池包道路模拟振动试验台提供参考。(本文来源于《重庆理工大学学报(自然科学)》期刊2019年05期）
李春晓[9]（2019）在《并联六自由度平台位形奇异仿真及试验研究》一文中研究指出兵器、航空、航天领域经常存在大型舱段精密装配对接工况,其对接精度要求高,对接舱段重量大、运动范围受限等条件使得承载舱段的六自由度平台的设计、控制难度极大,尤其在外部视觉、激光等位置测量装置和场地空间等条件限制下,六自由度平台通常难以保证始终处于非奇异工作空间。对于这类对接法兰面上包含大型凸起的舱段,舱段对接过程中必须沿指定方向作长轨迹运动,而这些长轨迹有可能接近或进入位形奇异区。本文围绕六自由度平台在固定姿态下位形奇异表达式,探讨以位形奇异为约束条件的长轨迹规划方法,通过仿真和试验展开研究,主要内容如下:针对航空领域典型舱段的结构特点,将凸出对接法兰面的结构转变为装配工艺中的约束条件,研究大型舱段对接精密装配的工艺方法,用解析表达式分段描述装配路线,将装配工艺转变为调姿机构的运动轨迹和姿态约束。相对于单纯的六自由度平台运动学建模,本文将待装配舱段与六自由度平台结合起来建立统一的运动学模型,研究待装配舱段与六自由度平台之间相对姿态对运动学反解的影响,在运动学反解算法中将待装配舱段与固定舱段之间的相对运动转变成六自由度平台的多缸运动量,为六自由度平台的轨迹控制提供方法。相对于单纯的六自由度平台的位形奇异研究,将装配路径上的姿态约束和长轨迹运动转变为固定姿态的位形奇异研究,建立了六自由度平台的固定姿态的位形奇异解析表达式,探讨了不同结构参数下位形奇异解析表达式之间的异同,获得了典型姿态参数条件下的位形奇异解析表达式的具体参数。在Matlab环境中进行了六自由度平台的几种典型奇异仿真和固定姿态下位置奇异仿真,获得了指定结构参数条件下六自由度平台的位形奇异仿真结果,并建立了一个基于六自由度平台的自动装配系统,设计了基于激光跟踪的典型舱段自动装配试验,规避了指定装配路径下的位形奇异,通过典型舱段的对接装配试验进行了装配试验验证。(本文来源于《湖南师范大学》期刊2019-05-01）
吕银杰,朱建军,梁景然,王文彤,张亚斌[10]（2019）在《四自由度平台条件下的六自由度水声测试技术》一文中研究指出六自由度水声测试装置可在叁维空间实现各种声呐姿态的控制,研究四自由度测控平台条件下的六自由度声学测量技术,可有效扩展四自由度声学测试平台功能,解决低自由度测控装置无法实现更高自由度声学测试等问题。通过建立维度传递模型,将四自由度测试平台条件下实测的几何量值转变为对声呐的六自由度控制,并设计了相应的声呐测试流程,计算机数值计算验证了维度传递理论及该技术方法的可行性及有效性。研究结果表明,该技术可在四自由度测试平台条件下以较高的效率实现声呐的六自由度测试。(本文来源于《电子测量与仪器学报》期刊2019年04期）
六自由度平台论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
六自由度平台主要用于实现负载的精密运动和定位,运用模态试验方法分析其动力学特性,获得机构在自由和约束状态下的模态参数,比较运动调节后不同位姿对模态参数的影响,为修正数值仿真模型,评价和优化机构动力学性能提供了参考。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
六自由度平台论文参考文献
[1].朱建鲁,宋存永,单卫光.六自由度晃荡平台在实验教学中的应用[J].实验室研究与探索.2019
[2].鄂林仲阳,杜强,苏瑞峰,王玉军,孙爱军.六自由度平台模态试验分析[C].第28届全国结构工程学术会议论文集（第Ⅰ册）.2019
[3]..叁大利器轻松实现六自由度平台的应用与开发[J].智能机器人.2019
[4].潘光绪.电驱动小型六自由度并联平台运动控制研究[D].东北石油大学.2019
[5].尤旭晗.六自由度并联海上自稳平台控制策略研究[D].哈尔滨工业大学.2019
[6].彭芳,于楚泓,杨亮,黎萍,邓文彬.六自由度机械手仿真与实训平台开发[J].中国教育技术装备.2019
[7].王富强,袁学庆,贾洪铎,许凯林,王道明.基于Pro/E的六自由度运动平台仿真分析[J].中国高新科技.2019
[8].邹喜红,王瑞东,涂国杰,梅亚.基于ADAMS的串联式6自由度平台仿真分析[J].重庆理工大学学报(自然科学).2019
[9].李春晓.并联六自由度平台位形奇异仿真及试验研究[D].湖南师范大学.2019
[10].吕银杰,朱建军,梁景然,王文彤,张亚斌.四自由度平台条件下的六自由度水声测试技术[J].电子测量与仪器学报.2019