论文摘要
针对智能巡检无人机微惯性测量组合(MIMU)的在线对准问题展开研究,旨在通过对鲁棒对准算法的设计克服系统/观测模型误差对对准效能的影响。基于条件极值原理设计了一种适用于MIMU在线对准的鲁棒估计算法,首先对MIMU系统动态方程和量测方程中的模型误差进行了量化分析,其次将模型误差引入鲁棒估计算法的设计过程中,通过等价权值矩阵弥补模型误差对估计结果的不良影响。仿真实验表明,所提算法可以有效提高MIMU在线对准的精度和速度,且在出现模型误差时获得比传统鲁棒估计方法更好的对准效能。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 刘卫华,高贺,高超
关键词: 巡检无人机,微惯性测量组合,在线对准,鲁棒估计,模型误差
来源: 系统仿真技术 2019年04期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程,电信技术
单位: 海军航空大学,海军研究院
基金: 国家自然科学基金(61903374)
分类号: TN96;V19
DOI: 10.16812/j.cnki.cn31-1945.2019.04.005
页码: 237-241
总页数: 5
文件大小: 662K
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