论文摘要
提出一种越野地形下智能车辆的动力学建模与轨迹跟踪控制方法.针对越野地形建立了考虑路面倾角的智能车辆动力学模型,并推导了基于零力矩点的车辆侧倾安全约束.然后考虑上述车辆动力学模型及安全约束条件,设计了基于模型预测的智能车辆轨迹跟踪控制器.仿真试验表明该方法可以有效地适应复杂的越野地形,并能够在实现无碰撞轨迹的同时防止车辆发生侧翻危险.
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 刘凯,王威,龚建伟,陈慧岩,陈舒平
关键词: 智能车辆,越野地形,动力学建模,模型预测控制
来源: 北京理工大学学报 2019年09期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 汽车工业,自动化技术
单位: 北京理工大学机械与车辆学院
基金: 国家自然科学基金资助项目(91420203,61703041),中央高校基本科研业务费专项资金资助项目
分类号: TP273;U461.1
DOI: 10.15918/j.tbit1001-0645.2019.09.009
页码: 933-937
总页数: 5
文件大小: 1278K
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