论文摘要
针对具有自主执行任务能力的小型无人船,设计一种有效的导航-制导-控制系统.采用卡尔曼滤波进行传感器信息融合,实现无人船的状态估计;设计一种基于时变前向距离的LOS制导方法,实现无人船直线航迹跟踪;通过设计抗饱和积分PID控制器,使得无人船快速、准确地收敛到期望航向.仿真研究验证了所设计系统的可行性,在"智海1号"小型无人船上进行的实验验证了系统的可靠性和稳定性.
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 王宁,吴亚,杨毅,高云程
关键词: 小型无人船,导航制导控制,卡尔曼滤波,视线制导,抗饱和积分
来源: 大连海事大学学报 2019年04期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 船舶工业,自动化技术
单位: 大连海事大学船舶电气工程学院,大连海事大学轮机工程学院
基金: 国家自然科学基金资助项目(51379002)
分类号: U664.82;U666.1
DOI: 10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2019.04.001
页码: 1-8
总页数: 8
文件大小: 1659K
下载量: 289
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