导读:本文包含了关节式论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:关节,机器人,自由度,圆光,预压,运动学,多项式。
关节式论文文献综述
叶哲,张开明,邬树楠,刘宇飞,吴志刚[1]（2019）在《多旋转关节式空间太阳能电站姿态时变LQR控制》一文中研究指出空间太阳能电站作为一种洁净的、可再生能源系统得到了广泛的关注。目前的研究主要将电站当作单刚体/柔性体、且将对日与对地指向运动分别建模与控制,忽略了之间的耦合作用。因而增加了空间太阳能电站高精度、高稳定度姿态稳定控制的难度。针对上述问题,本文以多旋转关节式空间太阳能电站为研究对象,将其视为运行于地球静止轨道的多刚体结构,并基于欧拉法建立空间太阳能电站的考虑对日与对地指向耦合的姿态动力学模型;同时,分析并计算主要空间干扰力矩,包括重力梯度力矩和太阳光压力矩等。根据所建立的时变动力学模型,提出姿态时变LQR控制器。最后,采用自主开发的PIMCSD控制工具箱求解在一个轨道周期内周期Riccati微分方程,进而获得时变的姿态稳定控制律,验证其对模型参数变化与摄动的鲁棒性,并与传统的PD控制进行比较。(本文来源于《中国力学大会论文集（CCTAM 2019）》期刊2019-08-25）
武兆平,李小宁,郭钟华[2]（2019）在《关节式内骨骼气动软体驱动器的结构设计》一文中研究指出软体驱动器具有优异的柔顺性,能适应不同形状的目标物体,且不易损伤被抓持物。为了在工业流水线上快速安全可靠地抓持诸如水果、精密元器件等不同质量、不同尺寸物体,该文介绍了一种新型关节式内骨骼气动软体驱动器,将驱动与承力功能分解,在保持柔顺性的同时,显着提高了抓持能力。推导了气压驱动下,驱动器的弯曲角度数学模型。以理论模型为基础,分析了驱动器的各项设计参数对弯曲角度的影响。以确定气压下自由端位姿作为输入条件,以驱动器整体质量最小为优化目标,优化了各参数值,并以得到的参数完成了软体驱动器的实物制造与装配,且试验获得了其弯曲角度与弯曲刚度。试验表明在最大工作压力为150 kPa时,总体误差控制在9%以内,证实了所建立驱动器理论模型的正确与有效性。驱动器的弯曲刚度在最大工作压力时达到4.50 N/rad,弯曲刚度得到大幅提高。该软体驱动器具有良好的开发和应用前景。(本文来源于《农业工程学报》期刊2019年15期）
熊藜,陈捷文,邓林东,陈世林[3]（2019）在《一种单关节式机械手最优轨迹设计》一文中研究指出提出了一种单关节式机械臂的运动轨迹优化问题,建立二阶线性系统。以机械臂末端运动相较于理想轨迹所消耗的能量最少为目标函数,将连续性轨迹离散化,通过差分进化(DE)算法对运动轨迹优化处理。结合叁次样条插值法确定出连续的轨迹,利用PD控制方法,实现对最优轨迹的跟踪,使得最终运动过程中消耗的能量达到最小。仿真结果表明,该算法的轨迹优化收敛速度高,智能性强。(本文来源于《汽车实用技术》期刊2019年13期）
李晓光,张晓军,戴克文,朱兴,任伟[4]（2019）在《TZ400海洋钻井平台关节式抓管机试验研究》一文中研究指出关节式抓管机是海洋钻井平台的主要吊运设备,主要用于完成悬臂梁堆场与自动猫道机之间钻具的抓取和吊运工作。本文介绍了由辽宁陆海石油装备研究院有限公司自主研制的关节式抓管机,该关节式抓管机配套于太重(天津)滨海重型机械有限公司建造的TZ400自升式海洋钻井平台,设计、制造、厂内试验等工作均完成,并成功安装在TZ400自升式海洋钻井平台上。本文主要介绍了关节式抓管机的机械结构、主要技术参数和厂内试验相关情况。(本文来源于《中国设备工程》期刊2019年11期）
周群海[5]（2019）在《一般6R关节式机器人运动仿真分析及系统开发》一文中研究指出随着机器人技术的不断成熟发展,越来越多的机器人在生产制造等行业中大显身手,而机器人系统仿真技术的重要性也随之日益凸显。机器人仿真技术便是在不涉及实体硬件和具体作业场景的状况下,使用计算机相关图像技术,建立一个可进行人机交互的虚拟叁维环境,并据此对其作业运动实行仿真。本文首先对PR05型号的运动学问题进行了分析。通过D-H方法构建了PR05型号的连杆坐标系,取得了目标对象的运动学方程,并实现了运动学正逆解的推导过程。此外,研究了运动学逆解的存在性、多解性和最优解等问题,进行了奇异位姿状态的分析过程,并且通过权重法和逆解求取流程解决了逆解最优解选取的问题。然后对运动学,工作空间和轨迹规划等内容进行了仿真分析。在Robotics Toolbox模块中完成了 PR05型号数学模型的建立,实现了其运动学正逆解的仿真过程,检验了正逆解算法和方程的有效性。此外,使用了蒙特卡洛方法绘制了目标的理论和实际的工作空间,并进行了相关轨迹规划的模拟仿真,得到了各运动关节的仿真曲线以及末端的运动轨迹。最后设计开发了运动仿真系统软件。对运动仿真系统进行了需求分析,并确定了系统实现途径。通过Visual C++和OpenGL建立了叁维绘图环境,构建了仿真系统程序的开发框架。详细阐述了运动仿真系统软件的的总体设计及功能框架,着重介绍了用户界面、模型建立、运动控制、逆解计算、轨迹规划和仿真再现等模块的设计界面和程序编写思路。(本文来源于《山东大学》期刊2019-05-18）
鲍文慧[6]（2019）在《便携关节式坐标测量机测角热误差补偿及数据处理技术研究》一文中研究指出在实际工业应用中,环境温度变化是便携关节式坐标测量机中旋转轴系的测角精度的主要误差源。为了消除环境温度对旋转轴系测角精度的影响,本文提出了新型的圆光栅测角误差补偿方法,并设计一套用于测角误差补偿的数据采集与处理系统,具体工作如下:1、对旋转关节圆光栅测角误差来源进行分析,并分析比较现有的误差补偿方法,分别基于谐波分析和多项式拟合、径向基函数神经网络,提出两种含有温度影响因子的新型圆光栅测角误差补偿模型。2、分析两种误差补偿算法的适用场合,并通过实验验证补偿模型的补偿效果和可靠性。实验结果表明,本文提出的两种新型测角误差补偿模型补偿后的圆光栅测角精度分别提高了26倍和20倍。能够有效地补偿10~40℃下旋转关节圆光栅测角误差。3、分析便携关节式坐标测量机数据采集系统功能需求,确定了以单片机、CAN总线、嵌入式软件开发和上位机软件开发等技术为基础的数据采集和处理系统方案,可实现数据的同步采集和测角误差的同步修正。(本文来源于《合肥工业大学》期刊2019-05-01）
刘旭[7]（2019）在《摩擦关节式预压装配框架单元的耗能特性研究》一文中研究指出建筑工业化已经成为我国建筑业领域最主要的发展趋势。发展装配式建筑是建筑工业化的关键路径,而装配式结构则是装配式建筑的核心所在。近年来,预压装配式结构以其优异的装配施工效率和震后恢复能力成为装配式结构中的佼佼者。但是,预压装配式结构仍然存在地震作用下耗能性能较差,抗震能力较弱等问题,为此,本课题组提出了一种新型摩擦关节式预压装配框架结构,通过在梁柱节点处引入正面转动摩擦耗能机制来提高结构的耗能性能。本文针对摩擦关节式预压装配梁柱框架单元,开展了一系列有关耗能特性的研究。主要内容如下:(1)利用有限元软件ABAQUS建立摩擦关节式预压装配梁柱框架单元的有限元非线性分析模型,分析计算了一个框架单元的拟静力受载过程,得到了框架单元的滑动弯矩、极限承载弯矩、滞回曲线和破坏形态等,为后续的试验设计提供了基础。(2)设计并制作了与实际结构同一尺度级别的六个摩擦关节式预压装配框架单元和一个现浇框架单元,对它们进行了低周往复荷载的拟静力试验,得到了框架单元的滞回曲线、骨架曲线、耗能值和能量耗散系数等一系列耗能特征及其指标,全面评价了摩擦关节式预压装配框架单元的耗能特性,发现其明显优于现浇框架单元。(3)基于试验结果,考察了界面预压应力对节点耗能的影响,发现界面预压应力越大,结构界面发生转动就越困难,节点耗能能力也就越强;考察了牛腿曲率半径对节点耗能特性的影响,发现随着曲率半径的增大,界面滑移荷载和耗能值也随之增大,而构件的能量耗散系数却呈现减小的趋势;考察了钢绞线长度对节点耗能特性的影响,发现钢绞线越短,界面滑动时所需要荷载越大,界面的耗能值也就越多,但结构的能量耗散系数与钢绞线的长度并不是单纯的线性关系;考察了梁柱本身的挠曲变形对结构耗能特性的影响,发现框架单元在地震作用下不仅依靠界面之间的滑动摩擦耗能,还可以依靠梁柱本身的弹塑性变形来耗散能量。(本文来源于《中国矿业大学》期刊2019-04-01）
宗成国,毛天旭,徐丕兵[8]（2019）在《关节式上下料机器人设计》一文中研究指出通过对机器人未知的工作环境以及不确定性因素的研究与分析,设计了一种基于关节式机器人的六自由度运动方案。首先采用整体结构设计的方法针对关节式机器人在运行过程中的执行机构进行分析,通过对作业内容进行规划,再结合实际需求,完成对机器人的基本设计;其次,通过建立关节式机器人运动的雅可比矩阵,设计了一个具有自主执行能力的机器人;最后,通过对机器人进行速度分析与验证,基本实现了其执行与运动能力。(本文来源于《工业控制计算机》期刊2019年03期）
吴博文[9]（2019）在《基于传感器融合的工业机器人控制系统开发与应用——以六自由度关节式为例》一文中研究指出六自由度工业机器人控制系统的开发中发挥传感器的作用,就是在技术层面将传感器融入到机器人的设计中,从而打破了传统的控制结构。传感器对周围环境具有很高的敏感度,对六自由度工业机器人的运行可以起到良好的支配作用。传感器的融合,使得控制系统的适用面扩宽,各项参数得到合理配置,系统的功能更加丰富,而且能够充分发挥出来。本论文针对基于传感器融合的六自由度关节式工业机器人控制系统开发与应用展开研究。(本文来源于《东西南北》期刊2019年06期）
戴安国,徐海涛,关雪梅,廖小平[10]（2019）在《SQ_8型关节式双层运输汽车专用车研制》一文中研究指出介绍了SQ8型关节式双层运输汽车专用车的主要用途、特点、技术参数、结构及试验情况。(本文来源于《铁道车辆》期刊2019年01期）
关节式论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
软体驱动器具有优异的柔顺性,能适应不同形状的目标物体,且不易损伤被抓持物。为了在工业流水线上快速安全可靠地抓持诸如水果、精密元器件等不同质量、不同尺寸物体,该文介绍了一种新型关节式内骨骼气动软体驱动器,将驱动与承力功能分解,在保持柔顺性的同时,显着提高了抓持能力。推导了气压驱动下,驱动器的弯曲角度数学模型。以理论模型为基础,分析了驱动器的各项设计参数对弯曲角度的影响。以确定气压下自由端位姿作为输入条件,以驱动器整体质量最小为优化目标,优化了各参数值,并以得到的参数完成了软体驱动器的实物制造与装配,且试验获得了其弯曲角度与弯曲刚度。试验表明在最大工作压力为150 kPa时,总体误差控制在9%以内,证实了所建立驱动器理论模型的正确与有效性。驱动器的弯曲刚度在最大工作压力时达到4.50 N/rad,弯曲刚度得到大幅提高。该软体驱动器具有良好的开发和应用前景。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
关节式论文参考文献
[1].叶哲,张开明,邬树楠,刘宇飞,吴志刚.多旋转关节式空间太阳能电站姿态时变LQR控制[C].中国力学大会论文集（CCTAM2019）.2019
[2].武兆平,李小宁,郭钟华.关节式内骨骼气动软体驱动器的结构设计[J].农业工程学报.2019
[3].熊藜,陈捷文,邓林东,陈世林.一种单关节式机械手最优轨迹设计[J].汽车实用技术.2019
[4].李晓光,张晓军,戴克文,朱兴,任伟.TZ400海洋钻井平台关节式抓管机试验研究[J].中国设备工程.2019
[5].周群海.一般6R关节式机器人运动仿真分析及系统开发[D].山东大学.2019
[6].鲍文慧.便携关节式坐标测量机测角热误差补偿及数据处理技术研究[D].合肥工业大学.2019
[7].刘旭.摩擦关节式预压装配框架单元的耗能特性研究[D].中国矿业大学.2019
[8].宗成国,毛天旭,徐丕兵.关节式上下料机器人设计[J].工业控制计算机.2019
[9].吴博文.基于传感器融合的工业机器人控制系统开发与应用——以六自由度关节式为例[J].东西南北.2019
[10].戴安国,徐海涛,关雪梅,廖小平.SQ_8型关节式双层运输汽车专用车研制[J].铁道车辆.2019
论文知识图
