基于比例导引法的机械臂拣矸过程轨迹规划方法研究

论文摘要

为解决目前国内洗煤厂人工拣矸方式所存在的分拣效率低、工人健康危害大等问题,设计了一种煤矸分拣机器人,重点研究了其多矸石分拣优先级排序及机械臂拣矸过程运动轨迹规划问题。首先,基于优先抓取带式输送机上尺寸大、距离近并且与其它矸石重叠的矸石的规则,采用模糊逻辑推理方法构建了识别区域矸石的待抓取优先级排序模型,为机械臂有序、高效分拣矸石提供了合理的逻辑顺序;然后,为了解决带式输送机上矸石的机械臂动态跟踪轨迹规划问题,采用比例导引方法,建立了实现矸石匀速运动下的动态跟踪过程的机械臂运动轨迹规划模型,进一步采用增量比例导引法实现了矸石非匀速运动下的动态跟踪过程的机械臂运动轨迹规划;最后,基于Matlab工具对上述模型进行了仿真分析,验证了方法的可行性,为进一步进行机械臂拣矸控制关键技术的研究奠定了基础。

论文目录

• 1 基于模糊逻辑推理的多目标矸石在线分拣优先级排序方法
•   1.1 语义变量的模糊化处理
•   1.2 模糊逻辑系统的建立
•   1.3 仿真
• 2 比例导引追踪抓取
•   2.1 机械手与目标的相对运动方程
•   2.2 机械手比例导引跟踪目标的实现步骤
•   2.3 仿真
• 3 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 曹现刚,李宁,王鹏,薛祯也,费佳浩,吴旭东

关键词: 机械手拣矸,模糊逻辑,比例导引,路径规划,动态跟踪

来源: 煤炭工程 2019年05期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅰ辑

专业: 矿业工程

单位: 西安科技大学机械工程学院

基金: 陕西省科技厅重点研发计划项目(2018GY-160),陕西省教育厅服务地方科学研究计划(18JC022)

分类号: TD849.5

页码: 154-158

总页数: 5

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