导读:本文包含了混联式搬运机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机器人,运动学,样机,编码器,方案设计,误差,边界。
混联式搬运机器人论文文献综述
李伟,常光明,王权,管健[1]（2015）在《基于遗传算法的新型混联搬运机器人的轨迹优化设计》一文中研究指出传统路径规划方式多采用多项式样条曲线,次数高,轨迹计算量大,考虑工作效率及运动平稳性的要求,提出了基于速度约束的4-3-4关节空间的轨迹规划,并采用基于外点惩罚函数法的遗传算法优化多项式插值时间,通过Matlab进行各关节的位置、速度、加速度仿真验证表明,所设计的方案能保证机器人运动时间最短,且关节曲线连续平稳。(本文来源于《煤矿机械》期刊2015年11期）
李文艺,董忠,童上高,李国振,张昊[2]（2013）在《基于拉线式编码器的混联搬运机器人误差检测》一文中研究指出根据码垛任务特点,采用基于混联结构的四自由度码垛机器人设计;优化连杆参数,简化混联结构机器人的运动学求解,采用D-H法,获取机械手末端在叁维空间的位置坐标的理论值;采用4个拉线式绝对编码器,2个平行布置的连杆,以及数据采集处理器,基于编码器信息,根据运动几何关系求解,获取机械手末端在叁维空间位置的实际值;通过对比理论值与实际值,得到机器人的终端位置误差检测。(本文来源于《机械与电子》期刊2013年12期）
贺庆强[3]（2004）在《混联搬运机器人方案确定及虚拟样机仿真分析》一文中研究指出论文提出了一种搬运机器人的设计方案，并在分析机器人工作空间的基础上，编制了相应的数值解析程序对机构参数进行优化选择。为了分析机器人在正常工作情况下其手臂及关节的受力、变形情况，对手臂及并联部分模型进行了有限元分析。为了进一步分析机器人的运动学及动力学特性，建立了机器人的虚拟样机模型，测量得到机器人手臂的受力趋势，并与理论趋势进行对比验证，证明了样机模型可行性。总之，通过对机器人结构进行有限元和虚拟样机分析，为完善物理样机的设计提供大量的参考数据。本论文的内容主要包括： 1．结合串联和并联机构的特点，提出一种应用工件搬运的混联机器人方案，该机构在具有并联机构的刚度大、速度高的特点同时还具有串联机构较大的工作空间优点； 2．从机器人末端执行器的工作空间入手，利用图形法逐步分析机构各杆件的运动轨迹，并根据分析结果编制程序，确定机器人机构的机构参数； 3．利用有限元分析软件包(Pro／MECHANICA)对机器人手臂及整机模型(并联部分)进行了有限元分析，模拟出机构在承受负载的情况下应力变形情况；西安理工大学硕士学位论文4.建立了混联搬运机器人的虚拟样机，来模拟分析其运动学及动力学特性。 并通过规划末端执行器的运动规律，来求解驱动(主动)关节的运动规律; 通过对机器人驱动关节的测量，得到其运动学及动力学特性，为物理样机 设计提供参考数据。(本文来源于《西安理工大学》期刊2004-03-01）
包邻梅[4]（2003）在《搬运机器人混联机构静态受力与变形分析》一文中研究指出本论文主要对搬运机器人混联机构的静态受力及其变形进行了解析研究。在受力分析时，本文利用边界元法和机械系统合成的结合部理论合成杆件系统，并将构件作为柔性体，对搬运机器人混联机构进行静力学建模，并对其进行受力及变形分析。讨论了几种合成方式，并用图的方法对混联机构进行了数学上的描述。最后，给出了搬运机器人混联机构的受力及变形的运算实例。 此外，为了提高机器人机械结构的静力学建模精度，本论文还对多约束柔性边界杆件及空间板单元结构进行了解析研究，建立了相应的边界元方程，为空间板单元组合结构及板梁合成的引入及研究打下了基础。(本文来源于《西安理工大学》期刊2003-03-01）
苏军辉[5]（2003）在《混联式搬运机器人方案创成及其并联机构运动分析》一文中研究指出本论文针对混联式搬运机器人设计，主要研究了并联机构、机器人总体方案设计和并联部分的运动学解析等问题。在对国内外在少自由度并联机构的构型和设计研究现状进行详尽的论述后分析了一种2自由度并联平动机构，提出了一种新型的平面3自由度并联平动机构，并探讨了这两种机构的运动学和机构设计问题，包括位置正逆解、速度雅可比矩阵、奇异位置、工作空间以及灵巧性性能指标等等，研究了基于工作空间和灵巧性性能指标基础上的机构尺度综合问题；研究了搬运机器人运动功能的创成方法和结构方案设计，建立了搬运机器人与工件、环境之间关系的数学模型，通过分析~WT_P(是包含了机器人设计的基本特征的矩阵)的特征，求出基本运动功能方案，通过变异式设计，求出扩展运动方案，并采用此方法设计了4自由度混联式搬运机器人；最后研究了4自由度混联式搬运机器人的并联机构位置正解、位置逆解、被动关节求解和作业空间仿真分析。(本文来源于《西安理工大学》期刊2003-03-01）
混联式搬运机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
根据码垛任务特点,采用基于混联结构的四自由度码垛机器人设计;优化连杆参数,简化混联结构机器人的运动学求解,采用D-H法,获取机械手末端在叁维空间的位置坐标的理论值;采用4个拉线式绝对编码器,2个平行布置的连杆,以及数据采集处理器,基于编码器信息,根据运动几何关系求解,获取机械手末端在叁维空间位置的实际值;通过对比理论值与实际值,得到机器人的终端位置误差检测。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
混联式搬运机器人论文参考文献
[1].李伟,常光明,王权,管健.基于遗传算法的新型混联搬运机器人的轨迹优化设计[J].煤矿机械.2015
[2].李文艺,董忠,童上高,李国振,张昊.基于拉线式编码器的混联搬运机器人误差检测[J].机械与电子.2013
[3].贺庆强.混联搬运机器人方案确定及虚拟样机仿真分析[D].西安理工大学.2004
[4].包邻梅.搬运机器人混联机构静态受力与变形分析[D].西安理工大学.2003
[5].苏军辉.混联式搬运机器人方案创成及其并联机构运动分析[D].西安理工大学.2003
论文知识图
