导读:本文包含了局部规划论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:局部,路径,总体规划,算法,人民政府,仙游县,机器人。
局部规划论文文献综述写法
[1]（2019）在《宜昌市人民代表大会常务委员会关于市人民政府对《宜昌市环境总体规划(2013-2030年)》局部调整向市人大常委会备案的决定》一文中研究指出宜昌市第六届人民代表大会常务委员会第二十叁次会议审议了市人大城乡建设环境资源保护委员会关于提请审议《市人民政府对〈宜昌市环境总体规划（2013-2030年）〉局部调整向市人大常委会备案（草案）的议案》。会议决定，市人民政府对《宜昌市环境总体规划（2013(本文来源于《叁峡日报》期刊2019-12-06）
[2]（2019）在《莆田市人民政府关于同意局部修改仙游县书峰乡、赖店镇、鲤南镇、社硎乡、石苍乡、游洋镇、枫亭镇土地利用总体规划的批复》一文中研究指出莆政土[2019]162号仙游县人民政府:你县《关于局部修改书峰、赖店、鲤南、社硎、石苍、游洋、枫亭等乡镇土地利用总体规划的请示》(仙政土[2019]114号)收悉。经研究,现批复如下:一、同意你县上报的书峰乡、赖店镇、鲤南镇、社硎乡、石苍乡、游洋镇、枫亭镇土地利用总体规划局部修改方案,将仙游县垃圾处理(焚烧发电)厂配套工程炉渣综合处理项目用地、仙游(本文来源于《莆田市人民政府公报》期刊2019年11期）
[3]（2019）在《莆田市人民政府关于同意局部修改仙游县大济镇、龙华镇土地利用总体规划的批复》一文中研究指出莆政土[2019]163号仙游县人民政府:你县《关于局部修改大济镇、龙华镇土地利用总体规划的请示》(仙政土[2019]120号)收悉。经研究,现批复如下:一、同意你县上报的大济镇、龙华镇土地利用总体规划局部修改方案,将福建省仙游县半岭矿区建筑用花岗岩(机制砂)生产项目用地选址范围内未列入建设用地区的2.9923公顷土地列入建设(本文来源于《莆田市人民政府公报》期刊2019年11期）
洪晓斌,魏新勇,黄烨笙,刘艳霞,肖国权[4]（2019）在《融合图像识别和VFH+的无人艇局部路径规划方法》一文中研究指出针对水面无人艇在复杂海况下的局部避障问题,文中引入深度学习方法来处理视觉信息,提出了结合VFH+算法的水面无人艇的局部路径规划方法.首先利用对称的编码器-解码器结构的图像语义分割模型和Faster RCNN网络模型进行水面边界线检测及水面障碍物识别,构建水面无人艇环境模型;然后采用基于VFH+的局部路径规划方法,通过逐步构建主直方图、二元直方图和掩模直方图压缩环境数据,引入合理的代价函数来获取实现水面无人艇的有效避障方向规划.在MODD图像数据集上的仿真实验以及实船避障实验结果表明,该方法能有效地提取水面图像信息,并得到合理的局部路径规划策略,在10 kn航速下的避障轨迹平滑,可满足水面无人艇的自主避障需求.(本文来源于《华南理工大学学报(自然科学版)》期刊2019年10期）
杨帆,徐彪[5]（2019）在《多障碍物环境下智能车辆局部路径规划方法》一文中研究指出在多障碍物的结构化道路场景下,智能车辆需要在满足道路边界约束的同时实现连续避障。在给定全局参考路径的前提下,针对智能车辆在多障碍物环境下的局部路径规划问题,文章通过坐标系转换,将规划问题转换至曲线坐标系下进行;建立了相邻障碍物聚合模型,以简化障碍物环境;采用离散方法生成障碍物路段的离散路径,并使用改进的A*算法搜索得到连续避障的离散路径;最后通过叁次样条插值曲线拟合离散路径,得到可连续避障的连续路径。仿真结果表明,在多障碍物环境下,该方法能有效生成无碰撞的连续避障局部路径,同时具有较好的平顺性。(本文来源于《控制与信息技术》期刊2019年05期）
韩小健,赵伟强,陈立军,郑宏宇,刘阳[6]（2019）在《基于区域采样随机树的客车局部路径规划算法》一文中研究指出为解决结构化道路环境下自动驾驶客车的路径规划问题,针对双车道避障工况提出了一种区域采样随机树RS-RRT算法。在采样阶段,集成高斯分布采样和局部偏向性采样来提高路径规划算法的搜索效率。在随机树扩展阶段,考虑了客车和障碍物的实际尺寸,利用分离轴定律(SAT)实时检测客车和周围障碍物的碰撞风险。在后处理阶段,结合安全性和舒适性的目标,融合了驾驶共识、安全距离模型和路径平滑算法对规划的路径进行修正。为验证RSRRT算法的有效性,搭建了商用车电液转向系统硬件在环试验台,利用TruckSim构建仿真场景,通过MATLAB和TruckSim的联合仿真实现算法的验证。试验结果表明:与基本RRT和目标偏向性RRT(Goal-biasing RRT)相比,本文算法在节点数量、路径长度和运行时间上均有优势,生成的路径满足客车动力学和路径跟踪要求。(本文来源于《吉林大学学报(工学版)》期刊2019年05期）
黄开启,王赛赛,叶涛,王新健[7]（2019）在《模糊改进的人工势场法机器人局部路径规划》一文中研究指出移动机器人在狭窄、障碍物繁多的密闭环境中工作,人工势场法(APF)应用于机器人避障及局部路径规划存在局部最优、目标不可达等问题,文章提出一种模糊改进的APF算法,通过重新构建障碍物斥力势场、障碍物运动速度和加速度势场、引力势场模型,克服局部最优陷阱;在某些特殊情况下,使用模糊算法给机器人提供辅助作用力,帮助机器人安全到达目标点。把改进模糊APF算法用于机器人避障,仿真结果表明:改进的控制算法应用于多障碍物环境可以帮助机器人实现安全避障。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2019年08期）
王纪云,邵杭[8]（2019）在《权值自适应的局部路径规划方法及应用》一文中研究指出移动机器人在工业生产和社会生活中逐步得到应用。路径规划是移动机器人完成其任务的前提和基础,也是机器人导航的核心技术。针对移动机器人在现有局部路径规划中无法自适应复杂环境、规划路径不合理等问题,提出基于权值自适应的局部路径规划方法。利用传感器信息自动获取合理的目标函数权值,实现具有较高实时性、安全性和鲁棒性的局部路径规划。实验结果表明,改进的动态窗口法能有效自适应复杂环境,规划的路径安全、合理、平滑,算法效率明显提升,计算量和迭代次数明显减少,总运行时间缩短20%以上。(本文来源于《软件导刊》期刊2019年12期）
郭蓬,吴学易,戎辉,唐风敏,李鑫慧[9]（2019）在《基于代价函数的无人驾驶汽车局部路径规划算法》一文中研究指出局部路径规划层作为无人驾驶汽车软件层的重要组成分布,如何有效、安全地到达目的地是当前研究的热点。针对结构化道路信息,充分考虑车道线的约束,在使用Frenet坐标系理论的基础上,提出一种考虑到车道线曲率和障碍物模型信息,得到不同车道上其他道路参与者的位置信息,以便计算其他障碍物模型对本车危险程度,综合算法实时性、轨迹平顺性等要素的最小代价局部路径规划算法。在局部路径规划过程中,沿着参考线(Frenet坐标系下X轴上一段路径)选取多个路径分割点,Frenet坐标系下在每个分割点处沿Y轴进行控制点离散,每个路径分割点处选取1个控制点构成路径控制点集合,使用一元叁次方程对每种排列组合路径进行拟合,从而使用代价函数对每种排列组合路径进行评估,代价函数值最小为最优的局部路径。代价函数考虑拟合轨迹到障碍物的危险程度、轨迹平顺性、轨迹到当前参考线(实时在全局路径规划层上根据车速得到一条当前需要跟踪的理想轨迹)的偏离程度、拟合轨迹行驶方向的改变程度、无人驾驶汽车最小转弯半径。研究结果表明:在不同试验场景下,所提出基于代价函数的局部路径规划算法,能规划出一条不与障碍物发生碰撞的最优路径,并能保证无人驾驶汽车行驶轨迹平顺性和路径规划层实时性的要求。(本文来源于《中国公路学报》期刊2019年06期）
熊晓勇[10]（2019）在《自主驾驶汽车局部运动规划研究》一文中研究指出汽车的自主驾驶技术能够减少由于不当驾驶行为造成的交通事故,提高道路交通的行车效率,保证道路安全,因此近年来受到广泛关注。作为自主驾驶汽车智能化水平的一个重要体现,汽车的自主运动规划能力目前己经成为各方专家学者研究的重点和难点。现有的运动规划算法研究多集中在移动机器人领域,而汽车所面临的外界环境以及自身运动特点均与机器人存在较大差异,因此,研究适用于自主驾驶汽车的运动规划算法十分重要。本文以自主驾驶汽车为研究对象,主要研究了非结构化道路以及结构化封闭道路两大类场景下的局部运动规划算法,并设计了仿真以及实车试验对算法进行了验证与评价。本文的主要研究工作有以下几点:1.研究了汽车运动规划的约束条件。通过对车辆运动状态的分析,结合汽车理论及几何知识进行理论推导,建立了自主驾驶汽车运动规划的车辆运动学约束,车道线边界约束,避障约束以及算法性能约束等约束,为局部运动规划算法开发提供了约束条件;2.研究了非结构化道路环境下的运动规划算法。分析了常用的地图表示方法,结合非结构化道路环境特点,使用全局导航层与局部规划层两层地图进行环境描述,在局部规划层结合传感器信息实时构建栅格地图,并且以A*算法为基础进行运动规划算法的研究,鉴于传统A*算法规划未考虑车辆外廓,本文通过冗余安全空间的设置避免外廓碰撞,针对传统A*算法输出路径不平滑的缺点,本文对原有启发函数进行改进,利用航向角偏差作为启发信息,相比原算法能够显着提高路径的平滑度,从而得出更加满足车辆运动约束的运动轨迹;3.针对封闭结构化道路环境开发了局部运动规划算法。利用结构化道路的车道线以及障碍物相对位置等环境元素,构建了结构化道路下的典型场景,在此基础上,对各个场景进行聚类,结合各场景,提出基于安全时间阈值的决策算法,并结合纯跟踪算法,提出基于动态目标点的运动规划算法,不仅考虑了单个周期的轨迹规划,更考虑到了车辆行为决策的连续性,有利于算法在实际动态交通场景下的稳定应用;4.设计了多场景的仿真以及实车试验,对不同环境下的自主驾驶车辆局部运动规划算法进行了验证与评估。在Pre Scan软件中搭建仿真交通场景、传感器模型以及车辆模型,利用Simulink建模工具与C++语言对算法进行实现,进行多次仿真试验,并且以路径曲率,车道偏离度等指标对算法进行了评价分析,仿真验证了本文开发的自主驾驶汽车局部运动规划算法在各自应用场景下的有效性。针对结构化道路运动规划算法设计了实车试验,利用Micro Autobox II工具在真实试验场地中完成了叁个典型驾驶任务的实车试验,实车试验证明,本文开发的结构化道路场景下的决策规划算法在实际交通场景中也有较强的鲁棒性与实时性。(本文来源于《吉林大学》期刊2019-06-01）
局部规划论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
莆政土[2019]162号仙游县人民政府:你县《关于局部修改书峰、赖店、鲤南、社硎、石苍、游洋、枫亭等乡镇土地利用总体规划的请示》(仙政土[2019]114号)收悉。经研究,现批复如下:一、同意你县上报的书峰乡、赖店镇、鲤南镇、社硎乡、石苍乡、游洋镇、枫亭镇土地利用总体规划局部修改方案,将仙游县垃圾处理(焚烧发电)厂配套工程炉渣综合处理项目用地、仙游
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
局部规划论文参考文献
[1]..宜昌市人民代表大会常务委员会关于市人民政府对《宜昌市环境总体规划(2013-2030年)》局部调整向市人大常委会备案的决定[N].叁峡日报.2019
[2]..莆田市人民政府关于同意局部修改仙游县书峰乡、赖店镇、鲤南镇、社硎乡、石苍乡、游洋镇、枫亭镇土地利用总体规划的批复[J].莆田市人民政府公报.2019
[3]..莆田市人民政府关于同意局部修改仙游县大济镇、龙华镇土地利用总体规划的批复[J].莆田市人民政府公报.2019
[4].洪晓斌,魏新勇,黄烨笙,刘艳霞,肖国权.融合图像识别和VFH+的无人艇局部路径规划方法[J].华南理工大学学报(自然科学版).2019
[5].杨帆,徐彪.多障碍物环境下智能车辆局部路径规划方法[J].控制与信息技术.2019
[6].韩小健,赵伟强,陈立军,郑宏宇,刘阳.基于区域采样随机树的客车局部路径规划算法[J].吉林大学学报(工学版).2019
[7].黄开启,王赛赛,叶涛,王新健.模糊改进的人工势场法机器人局部路径规划[J].组合机床与自动化加工技术.2019
[8].王纪云,邵杭.权值自适应的局部路径规划方法及应用[J].软件导刊.2019
[9].郭蓬,吴学易,戎辉,唐风敏,李鑫慧.基于代价函数的无人驾驶汽车局部路径规划算法[J].中国公路学报.2019
[10].熊晓勇.自主驾驶汽车局部运动规划研究[D].吉林大学.2019