导读:本文包含了宏微机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:机器人,射电望远镜,微机,结构,适应力,建模,自适应。
宏微机器人论文文献综述写法
王玉成[1]（2017）在《基于力反馈的宏微机器人轴孔装配策略研究》一文中研究指出伴随着机器人装配技术的不断改进提高,虽已实现了机器人的力伺服控制,但控制精度仍显不足使得装配效率不高,而实现智能装配、协作装配技术取得突破是“中国制造2025”提出的具体要求,因此如何实现快速、高效的智能装配迫在眉睫。本文主要围绕基于力反馈的宏微机器人轴孔装配策略展开研究,为最终实现宏微装配机器人的力伺服控制打下基础。1.并联微平台运动学正逆解分析。首先,确定了并联微平台的位置和姿态描述,依据动、静平台的矢量关系推出并联机器人运动学逆解方程,通过z-y-x欧拉角法则求解出微平台的逆解;然后,采用基于位置反解的杆长迭代法来求解并联机器人位置正解,并通过实例对其运动学正逆解进行了数值验证。结果表明,并联微平台的驱动杆可快速地逼近已知杆长,适用于实时控制和理论分析。2.轴孔装配的理论研究。首先,分析了轴孔装配过程,对轴孔接触状态进行了划分,重点对轴孔叁点接触模型分别进行了力学分析和几何分析;然后,结合螺旋理论和虚功原理对轴孔装配过程中可能出现的各种接触状态进行了判别,并给出了力传感器坐标系与轴孔接触坐标系的变换矩阵关系;最后,给出了轴孔装配方案。3.基于改进人工势场法的末端执行器路径规划。为使装配机器人末端执行器具有良好的柔性,对传统人工势场法的斥力势函数进行了改进;然后,在Visual Studio 2010平台上建立了机器人末端执行器的路径规划仿真平台,并进行了机器人单一障碍物和多障碍物环境中的路径规划仿真实验,结果表明经典人工势场法存在的目标不可达问题得到了解决,验证了改进的人工势场法的有效性和实用性。4.微平台末端位姿调整策略规划与运动学仿真。首先,通过对六维力传感器反馈的力信息分析得到了装配力矢量在传感器中的6个分量,并推导出了其位姿求解公式;然后,基于解耦的六维力信息,提出了微平台末端位姿的调整策略;最后,通过对并联微平台结构的分析,运用参数化和模块化设计思想,基于Matlab/SimMechanics建立了微平台的物理仿真模型,结合Simulink给定微平台的运动轨迹实现并联微平台的运动学仿真实验,结果表明期望杆长与实际杆长之间偏差为0.04mm,误差为2.67%。5.微平台运动轨迹控制实验。首先,搭建了基于固高运动控制器的并联微平台运动控制实验平台;其次,通过对并联微平台控制系统进行点位控制模式和各轴状态设置,结合微平台的运动学分析,完成对微平台规划轨迹的运动控制实验;最后对实验结果进行分析表明,并联微平台的运动序列与规划轨迹基本吻合,验证了对并联微平台进行轨迹控制的有效性。(本文来源于《西安理工大学》期刊2017-06-30）
李海鹏,邢登鹏,张正涛,徐德,张大朋[2]（2015）在《宏微结合的多机械手微装配机器人系统》一文中研究指出为解决复杂组件装配中存在的并行操作、空间操作和多操作对象的难题,研制了一套基于显微视觉伺服的多机械手微装配机器人系统.该系统有6个机械手,每个机械手都由宏动模块、微动模块和末端夹持器组成.分别针对5种不同结构类型的零件,设计了5种异形零件夹持器.通过给镜头配置高精度的位移平台,实现了在30 mm×30 mm×30 mm的大操作空间内2μm精度的在线检测,可实现±9μm的装配精度.通过显微视觉反馈和力觉反馈相结合的策略,设计了过盈配合件的装配方法.使用该微装配机器人开展了微装配实验,实验结果表明该微装配机器人系统是可行的,基本能实现既定的装配要求.(本文来源于《机器人》期刊2015年01期）
杜爱国[3]（2011）在《宏—微机器人管道遥控焊接的自适应力控制研究》一文中研究指出核环境下的管道裂纹修复是核安全工程面临的突出问题,核电站在整个生命周期中都需要定期检查和维修。由于核环境的辐射,需要采用遥控焊接维修管路,而通用的机器人遥控焊接系统能够应对突发的管道裂纹维修任务,具有更好的工程应用前景。宏-微机器人遥操作系统的结构形式适合于核环境下的应用,但由于人不能进入现场,如何实现自主装配和自主焊接是当前面临的主要问题。本文采用宏-微机器人遥操作进行核环境下的管道裂纹遥控焊接修复,重点对宏机器人和微机器人之间的力控制及微机器人和焊接环境的力控制进行研究,采用自适应力控制的方法和人机共享控制策略,实现遥控焊接中的快速自主装配。开发了变参数的自适应力控制算法,实现宏-微机器人管道遥控焊接的焊前自主装配。在自主装配中引入人的高智能因素,提出了基于自由度共享和控制权共享的人机共享控制策略。人机共享策略提高了系统处理外部干扰的能力,增强了宏-微机器人遥控焊接的环境适应性。分析探讨了宏-微机器人的重力补偿和惯性补偿问题。微机器人的重力影响宏-微机器人的力控制精度,采用改进的重力补偿算法消除微机器人自身重力对实际接触力的影响。根据牛顿-欧拉迭代的动力学算法计算微机器人自身惯性对宏-微机器人运动的影响,补偿在机器人运动过程中微机器人产生的惯性力。设计了焊接参数控制器,采用分段参数的全位置焊接方法在焊接不同位置输出不同参数,实现了焊接参数的远程控制。开发了适用于圆形管道全位置焊的焊缝对中补偿算法,实现了焊枪的横向运动控制。最后进行了遥控焊接实验,实验结果表明,宏-微机器人遥操作实现了自主装配和自主焊接,系统适应性强,焊枪沿焊缝跟踪的精度高,焊缝正反面成形均匀美观,熔透情况良好,焊接质量较高。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2011-06-01）
段学超,仇原鹰,段宝岩,陈光达,保宏[4]（2010）在《宏微并联机器人系统自适应交互PID监督控制》一文中研究指出500m口径球面射电望远镜(Five hundred meter aperture spherical radio telescope,FAST)的馈源支撑与指向跟踪机构由宏微并联机器人系统构成,大跨度柔索驱动的宏并联机器人保证系统的大工作空间,精密电动缸驱动的Stewart平台作为微并联机器人保证系统的末端精度并扩展其伺服带宽。为了降低宏并联机器人的柔性对末端定位精度的影响,提出基于并联机构学原理的叁维机动目标解耦跟踪预测算法,对馈源舱的运动进行跟踪预测。引入自适应交互算法解决PID参数的实时调整,设计自适应交互PID监督控制器,根据馈源舱的预测运动和馈源平台的目标轨迹产生电动缸规划级控制量。此外,在电动缸执行级采用带前馈的数字伺服滤波器实现电动缸的高精度轨迹跟踪。FAST50m缩尺模型试验表明,结合解耦预测算法对馈源舱的运动预测,自适应交互PID监督控制器效果良好,能够确保宏微并联机器人系统在以期望的跟踪速度运行时,获得完全满足控制要求的定位精度和指向精度。(本文来源于《机械工程学报》期刊2010年01期）
杨平,徐德,李原[5]（2008）在《基于宏微机器人的焊缝跟踪研究》一文中研究指出提出了一种基于宏微运动机器人的焊缝跟踪方法.首先,通过若干点的简单示教获得焊缝位置信息,并通过拟合建立焊缝模型.在该模型的基础上,对机器人的宏动进行运动规划.采用激光结构光视觉测量焊缝坐标,并根据焊缝图像偏差控制机器人的微动.结合机器人的宏动规划运动和微动自动调整,实现大范围、高精度的焊缝跟踪.利用宏微运动平台进行了焊缝跟踪实验,实验结果验证了所提出方法的有效性.(本文来源于《机器人》期刊2008年06期）
李长峰,孙立宁,曲东升,刘彦武[6]（2008）在《大行程高精度宏微机器人系统的研究》一文中研究指出在惯性约束核聚变(ICF)实验中,传感器的高精度定位是实现准确打靶的关键因素。文章提出了宏微结构的机器人系统,采用宏-微运动结合的方法实现了传感器的高精度位姿调整和大范围移动。微动部分采用虎克铰结构的六自由度并联机器人以满足大负载、高精度的要求;采用高精度集成式的直线执行器,减少装配误差;使用闭环控制方式,通过对电机速度的合理规划,保证了系统的定位精度和重复精度。宏动部分采用丝杠传动方式,满足大行程的要求。建立了并联机器人的逆运动学模型,通过服务器端和客户端的网络通讯,实现了并联机器人系统的网络控制。实验结果表明,用于传感器定位的并联机器人系统满足了要求的定位精度,实现了对传感器的位置和姿态的精确调整。(本文来源于《制造业自动化》期刊2008年08期）
孙立宁,董为,杜志江[7]（2005）在《宏/微双重驱动机器人系统的研究现状与关键技术》一文中研究指出宏/微双重驱动机器人系统的综合性能优于采用单一驱动方式的机器人系统。在总结了宏/微双重驱动机器人系统的概念、特点、组成结构的基础上,分析了该领域国内外的最新动态及其关键技术,为宏/微双重驱动机器人的进一步设计与开发提供了翔实的信息与参考依据。作为对宏/微技术的总结与应用,提出了一种新颖的集成式宏/微双重驱动柔性并联机器人系统,可在立方厘米级的工作空间内达到纳米级的运动精度。(本文来源于《中国机械工程》期刊2005年01期）
孙立宁,孙绍云,荣伟彬,蔡鹤皋[8]（2004）在《基于PZT的宏/微驱动机器人研究》一文中研究指出综述了基于PZT的宏/微机器人的概念、现状、应用及所展开的相关研究成果。阐述了宏/微机器人克服了传统定位系统的局限性,可以同时满足大行程、高速高准确度的定位要求;压电陶瓷作为一种新型驱动器具有结构紧凑、体积小,可以做到无机械摩擦、无间隙、较高的位移分辨率等特点,用于宏/微结合,可得到了良好的效果。介绍了基于PZT的宏/微机器人的研究现状和成果,这些宏/微机器人分别用于精密装配、光纤对接、IC封装、生物工程、柔性手臂等领域。(本文来源于《哈尔滨工业大学学报》期刊2004年01期）
徐颖,王刚,张传英[9]（2001）在《一种宏微机器人结构》一文中研究指出介绍了一种宏微机器人结构。宏运动机器人可以在较大范围内运动 ,而微定位机器人具极高精度的定位能力。在使用电致伸缩驱动器、柔性铰链和数字调节器的基础上 ,机器人的能力得以增强(本文来源于《机电工程》期刊2001年01期）
王文利,孙欣,段宝岩,南仁东,彭勃[10]（2000）在《FAST中的宏/微机器人概念及索张力的优化配置》一文中研究指出基于大射电望远镜FAST创新设计中悬索与Stewart平台两级调节方案 ,提出了并联宏 微机器人的概念 ;建立了悬索柔性机器人系统的逆运动学模型 ;针对悬索柔性的特点 ,在满足馈源电性能要求的前提下 ,提出了索系结构张力配置的优化方案 .计算结果表明该方案可使悬索张力的分布更加均匀 ,并可避免悬索虚牵 .这一方案也可用于其他并联悬索结构的张力配置 .(本文来源于《西安电子科技大学学报》期刊2000年06期）
宏微机器人论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为解决复杂组件装配中存在的并行操作、空间操作和多操作对象的难题,研制了一套基于显微视觉伺服的多机械手微装配机器人系统.该系统有6个机械手,每个机械手都由宏动模块、微动模块和末端夹持器组成.分别针对5种不同结构类型的零件,设计了5种异形零件夹持器.通过给镜头配置高精度的位移平台,实现了在30 mm×30 mm×30 mm的大操作空间内2μm精度的在线检测,可实现±9μm的装配精度.通过显微视觉反馈和力觉反馈相结合的策略,设计了过盈配合件的装配方法.使用该微装配机器人开展了微装配实验,实验结果表明该微装配机器人系统是可行的,基本能实现既定的装配要求.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
宏微机器人论文参考文献
[1].王玉成.基于力反馈的宏微机器人轴孔装配策略研究[D].西安理工大学.2017
[2].李海鹏,邢登鹏,张正涛,徐德,张大朋.宏微结合的多机械手微装配机器人系统[J].机器人.2015
[3].杜爱国.宏—微机器人管道遥控焊接的自适应力控制研究[D].哈尔滨工业大学.2011
[4].段学超,仇原鹰,段宝岩,陈光达,保宏.宏微并联机器人系统自适应交互PID监督控制[J].机械工程学报.2010
[5].杨平,徐德,李原.基于宏微机器人的焊缝跟踪研究[J].机器人.2008
[6].李长峰,孙立宁,曲东升,刘彦武.大行程高精度宏微机器人系统的研究[J].制造业自动化.2008
[7].孙立宁,董为,杜志江.宏/微双重驱动机器人系统的研究现状与关键技术[J].中国机械工程.2005
[8].孙立宁,孙绍云,荣伟彬,蔡鹤皋.基于PZT的宏/微驱动机器人研究[J].哈尔滨工业大学学报.2004
[9].徐颖,王刚,张传英.一种宏微机器人结构[J].机电工程.2001
[10].王文利,孙欣,段宝岩,南仁东,彭勃.FAST中的宏/微机器人概念及索张力的优化配置[J].西安电子科技大学学报.2000