全文摘要
本发明涉及一种用于车辆智能行车的引导方法、系统，根据前景图像捕捉所述前景图像中所述预行驶道路内侧边缘线的曲线顶点，或将沿所述源车辆纵轴方向距离所述源车辆预设距离的点作为所述预行驶道路的虚拟曲线顶点，所述曲线顶点或虚拟曲线顶点随着当前车速、预行驶道路线形等精确动态变化，精确指明所述曲线顶点或虚拟曲线顶点，通过所述曲线顶点或虚拟曲线顶点与驾驶人瞳孔位置连线，精确动态确认所述曲线顶点或虚拟曲线顶点在透明挡风玻璃平视显示器上的虚拟位置，由该精确动态虚拟位置生成的视觉引导区域必然精确，给驾驶员精确指明视觉引导区域，从根本上杜绝交通事故的发生。
主设计要求
1.一种用于车辆智能行车的引导方法，其特征是，包括以下步骤：根据源车辆所在区域的电子地图，判断所述源车辆预行驶道路线形，若为转弯路段，则采集源车辆的行驶环境数据信息，采集驾驶人面部信息，其中，所述行驶环境数据信息包括前景图像；根据所述源车辆预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系确定预设判断距离；根据所述行驶环境数据信息判断所述预设判断距离内有无干扰体，若无，则根据所述前景图像捕捉所述前景图像中所述预行驶道路内侧边缘线的曲线顶点，若捕捉不成功，则在地面上，将沿所述源车辆纵轴方向距离所述源车辆预设距离的点作为所述预行驶道路的虚拟曲线顶点；将所述曲线顶点或所述虚拟曲线顶点与根据所述驾驶人面部信息确定的驾驶人瞳孔位置连线，以所述连线与透明挡风玻璃平视显示器的交点作为基准点，根据基准点及预设条件生成用于在透明挡风玻璃平视显示器上显示的视觉引导区域，其中，根据所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系确定预设判断距离，包括：根据转弯路段的弯道半径、预瞄时间随道路半径变化系数、弯道半径随长度的变化率、转弯驾驶人预瞄时间的预设关系得出所述转弯驾驶人预瞄时间；根据所述预行驶道路线形、所述转弯驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系确定预设判断距离。
设计方案
1.一种用于车辆智能行车的引导方法，其特征是，包括以下步骤：
根据源车辆所在区域的电子地图，判断所述源车辆预行驶道路线形，若为转弯路段，则采集源车辆的行驶环境数据信息，采集驾驶人面部信息，其中，所述行驶环境数据信息包括前景图像；
根据所述源车辆预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系确定预设判断距离；
根据所述行驶环境数据信息判断所述预设判断距离内有无干扰体，若无，则根据所述前景图像捕捉所述前景图像中所述预行驶道路内侧边缘线的曲线顶点，若捕捉不成功，则在地面上，将沿所述源车辆纵轴方向距离所述源车辆预设距离的点作为所述预行驶道路的虚拟曲线顶点；
将所述曲线顶点或所述虚拟曲线顶点与根据所述驾驶人面部信息确定的驾驶人瞳孔位置连线，以所述连线与透明挡风玻璃平视显示器的交点作为基准点，根据基准点及预设条件生成用于在透明挡风玻璃平视显示器上显示的视觉引导区域，
其中，根据所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系确定预设判断距离，包括：
根据转弯路段的弯道半径、预瞄时间随道路半径变化系数、弯道半径随长度的变化率、转弯驾驶人预瞄时间的预设关系得出所述转弯驾驶人预瞄时间；
根据所述预行驶道路线形、所述转弯驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系确定预设判断距离。
2.根据权利要求1所述的用于车辆智能行车的引导方法，其特征是，还包括：
根据所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设距离的预设关系确定预设距离。
3.根据权利要求2所述的用于车辆智能行车的引导方法，其特征是，根据所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设距离的预设关系确定预设距离包括：
根据转弯路段的弯道半径、预瞄时间随道路半径变化系数、弯道半径随长度的变化率、转弯驾驶人预瞄时间的预设关系得出所述转弯驾驶人预瞄时间；
根据所述预行驶道路线形、所述转弯驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设距离的预设关系确定预设距离。
4.根据权利要求1或3所述的用于车辆智能行车的引导方法，其特征是，所述转弯路段的弯道半径、所述预瞄时间随道路半径变化系数、所述弯道半径随长度的变化率、所述转弯驾驶人预瞄时间的预设关系为：
设计说明书
技术领域
本发明涉及机动车辆行驶安全技术领域，尤其涉及一种用于车辆智能行车的引导方法、系统。
背景技术
公路弯道路段事故量大。因为弯道路段，驾驶人不光要控制车辆的行驶速度，还要根据道路线形适时、适量的转动方向盘转角。如果方向盘转角的操纵不及时，就容易发生危险事故。
申请人经试验研究发现，驾驶人通过观察道路线形的变化来对方向盘转角进行操纵，视觉对于车辆操纵具有提前引导的作用。因此若能主动引导驾驶人关注区域，将会在行车安全上起到很好的作用，而该驾驶人关注区域精确引导是杜绝交通事故的发生的根本。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种用于车辆智能行车的引导方法、系统。
根据本发明的一个方面，提供了一种用于车辆智能行车的引导方法，包括以下步骤：
根据源车辆所在区域的电子地图，判断所述源车辆预行驶道路线形，若为转弯路段，则采集源车辆的行驶环境数据信息，采集驾驶人面部信息，其中，所述行驶环境数据信息包括前景图像；
根据所述源车辆预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系确定预设判断距离；
根据所述行驶环境数据信息判断所述预设判断距离内有无干扰体，若无，则根据所述前景图像捕捉所述前景图像中所述预行驶道路内侧边缘线的曲线顶点，若捕捉不成功，则在地面上，将沿所述源车辆纵轴方向距离所述源车辆预设距离的点作为所述预行驶道路的虚拟曲线顶点；
将所述曲线顶点或所述虚拟曲线顶点与根据所述驾驶人面部信息确定的驾驶人瞳孔位置连线，以所述连线与透明挡风玻璃平视显示器的交点作为基准点，根据基准点及预设条件生成用于在透明挡风玻璃平视显示器上显示的视觉引导区域。
进一步的，根据所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系确定预设判断距离，包括：
根据转弯路段的弯道半径、预瞄时间随道路半径变化系数、弯道半径随长度的变化率、转弯驾驶人预瞄时间的预设关系得出所述转弯驾驶人预瞄时间；
根据所述预行驶道路线形、所述转弯驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系确定预设判断距离。
所述的用于车辆智能行车的引导方法，还包括：
根据所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设距离的预设关系确定预设距离。
根据所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设距离的预设关系确定预设距离包括：
根据转弯路段的弯道半径、预瞄时间随道路半径变化系数、弯道半径随长度的变化率、转弯驾驶人预瞄时间的预设关系得出所述转弯驾驶人预瞄时间；
根据所述预行驶道路线形、所述转弯驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设距离的预设关系确定预设距离。
所述转弯路段的弯道半径、所述预瞄时间随道路半径变化系数、所述弯道半径随长度的变化率、所述转弯驾驶人预瞄时间的预设关系为：
其中，
T为转弯驾驶人预瞄时间，单位：s；
R为转弯路段的弯道半径，单位：m；
k为预瞄时间随道路半径变化系数，推荐取值范围[2,5]*10-3<\/sup>；
dR\/dl为弯道半径随长度的变化率，无量纲。
所述转弯路段的弯道半径、弯道半径随长度的变化率通过电子地图获取。
所述驾驶人面部信息通过第一摄像头采集，所述行驶环境数据信息通过第二摄像头采集，所述第一摄像头和第二摄像头分别设置于车内驾驶人前侧对应挡风玻璃上。
根据所述驾驶人面部信息确定的驾驶人瞳孔位置，包括：
根据所述驾驶人面部信息获得驾驶人瞳孔在基于第一摄像头建立的第一三维坐标系下的第一坐标位置；
将驾驶人瞳孔的所述第一坐标位置根据第一摄像头在所述源车辆挡风玻璃上的安装位置及角度转换成基于所述源车辆建立的第二三维坐标系下的第二坐标位置。
根据所述前景图像成功捕捉所述前景图像中所述预行驶道路内侧边缘线的曲线顶点，包括：
获取所述曲线顶点在基于第二摄像头建立的第三三维坐标系下的第三坐标位置；
将所述曲线顶点的所述第三坐标位置根据第二摄像头在所述源车辆挡风玻璃上的安装位置及角度转换成基于所述源车辆建立的第二三维坐标系下的第四坐标位置。
所述视觉引导区域以所述交点为中心，以d*sin(3\/57.34)至d*sin(6\/57.34)的数值为半径生成颜色渐变的多个同心圆或类同心圆，所述多个同心圆或类同心圆的颜色渐变根据驾驶人需投入关注程度的变化配置，其中，d为驾驶人瞳孔至所述交点的距离。
根据本发明的另一个方面，提供了一种用于车辆智能行车的引导系统，包括：
信息采集单元，配置用于根据源车辆所在区域的电子地图，判断所述源车辆预行驶道路线形，若为转弯路段，则采集源车辆的行驶环境数据信息，采集驾驶人面部信息，其中，所述行驶环境数据信息包括前景图像；
预设判断距离生成单元，配置用于根据所述源车辆预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系确定预设判断距离；
曲线顶点捕捉单元，配置用于根据所述行驶环境数据信息判断所述预设判断距离内有无干扰体，若无，则根据所述前景图像捕捉所述前景图像中所述预行驶道路内侧边缘线的曲线顶点，若捕捉不成功，则在地面上，将沿所述源车辆纵轴方向距离所述源车辆预设距离的点作为所述预行驶道路的虚拟曲线顶点；
视觉引导区域生成单元，配置用于将所述曲线顶点或所述虚拟曲线顶点与根据所述驾驶人面部信息确定的驾驶人瞳孔位置连线，以所述连线与透明挡风玻璃平视显示器的交点作为基准点，根据基准点及预设条件生成用于在透明挡风玻璃平视显示器上显示的视觉引导区域。
根据本发明的另一个方面，提供了一种设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如上任一项所述的方法。
根据本发明的另一个方面，提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存介质，该程序被处理器执行时实现如上任一项所述的方法。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
1、本发明示例的用于车辆智能行车的引导方法，根据前景图像捕捉所述前景图像中所述预行驶道路内侧边缘线的曲线顶点，或将沿所述源车辆纵轴方向距离所述源车辆预设距离的点作为所述预行驶道路的虚拟曲线顶点，所述曲线顶点或虚拟曲线顶点随着当前车速、预行驶道路线形等精确动态变化，精确指明所述曲线顶点或虚拟曲线顶点，通过所述曲线顶点或虚拟曲线顶点与驾驶人瞳孔位置连线，精确动态确认所述曲线顶点或虚拟曲线顶点在透明挡风玻璃平视显示器上的虚拟位置，由该精确动态虚拟位置生成的视觉引导区域必然精确，给驾驶员精确指明视觉引导区域，从根本上杜绝交通事故的发生。
2、本发明示例的用于车辆智能行车的引导系统，组成简单，通过各个组成系统及单元之间相互配合，从前景图像捕捉的所述预行驶道路内侧边缘线的曲线顶点，或距离所述源车辆预设距离的所述预行驶道路的虚拟曲线顶点，均随着当前车速、预行驶道路线形等精确动态变化，通过所述曲线顶点或虚拟曲线顶点与驾驶人瞳孔位置连线与透明挡风玻璃平视显示器交点确认的所述曲线顶点或虚拟曲线顶点在透明挡风玻璃平视显示器上的虚拟位置精确，由该精确动态虚拟位置生成的视觉引导区域必然精确，从根本上杜绝交通事故的发生。
3、本发明示例的设备及存储有计算机程序的计算机可读存介质，实现了随着当前车速、预行驶道路线形等精确动态变化的量化视觉引导区域，给驾驶员精确指明视觉引导区域，进而杜绝交通事故的发生，该技术值得推广。
附图说明
图1为实施例一用于车辆智能行车的引导方法流程图；
图2为实施例一中第一摄像头与第二摄像头安装位置示意图；
图3为驾驶人注视点落在以曲线顶点为原点、以D*sin(x\/57.34)为半径的区域内的概率密度分布图；
图4为驾驶人注视点落在以曲线顶点为原点、以D*sin(x\/57.34)为半径的区域内的累积概率分布图；
图5为实施例一转弯路段引导方法示意图；
图6为实施例一曲线顶点在基于第二摄像头建立的第三三维坐标系下的第三坐标位置示意图；
图7为实施例一曲线顶点与驾驶人瞳孔连线与车辆前挡风玻璃的交点示意图；
图8为实施例一车辆左转时，在挡风玻璃上利用HUD显示的视觉引导区域示意图；
图9为实施例一车辆右转时，在挡风玻璃上利用HUD显示的视觉引导区域示意图。
具体实施方式
为了更好的了解本发明的技术方案，下面结合具体实施例、说明书附图对本发明作进一步说明。
实施例一：
本实施例提供了一种用于车辆智能行车的引导方法，如图1所示，包括以下步骤：
S1、根据源车辆所在区域的电子地图，判断所述源车辆预行驶道路线形，若为转弯路段，则采集源车辆的行驶环境数据信息，采集驾驶人面部信息，所述驾驶人面部信息通过第一摄像头采集，所述行驶环境数据信息通过第二摄像头采集，所述第一摄像头和第二摄像头分别设置于车内驾驶人前侧对应挡风玻璃上，如图2所示，其中，所述行驶环境数据信息包括前景图像。
S2、根据所述源车辆预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系确定预设判断距离，具体包括：
根据转弯路段的弯道半径、预瞄时间随道路半径变化系数、弯道半径随长度的变化率、转弯驾驶人预瞄时间的预设关系得出所述转弯驾驶人预瞄时间，其中，所述转弯路段的弯道半径、弯道半径随长度的变化率通过电子地图获取；
根据所述预行驶道路线形、所述转弯驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系确定预设判断距离，
所述转弯路段的弯道半径、所述预瞄时间随道路半径变化系数、所述弯道半径随长度的变化率、所述转弯驾驶人预瞄时间的预设关系为：
其中，
T为转弯驾驶人预瞄时间，单位：s；
R为转弯路段的弯道半径，单位：m；
k为预瞄时间随道路半径变化系数，推荐取值范围[2,5]*10-3<\/sup>；
dR\/dl为弯道半径随长度的变化率，无量纲。
S3、根据所述行驶环境数据信息判断所述预设判断距离内有无干扰体，若无，则根据所述前景图像捕捉所述前景图像中所述预行驶道路内侧边缘线的曲线顶点，
其中，根据所述前景图像成功捕捉所述前景图像中所述预行驶道路内侧边缘线的曲线顶点，包括：
获取所述曲线顶点在基于第二摄像头建立的第三三维坐标系下的第三坐标位置；
将所述曲线顶点的所述第三坐标位置根据第二摄像头在所述源车辆挡风玻璃上的安装位置及角度转换成基于所述源车辆建立的第二三维坐标系下的第四坐标位置。
若捕捉不成功，则在地面上，将沿所述源车辆纵轴方向距离所述源车辆预设距离的点作为所述预行驶道路的虚拟曲线顶点，其中，预设距离根据所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设距离的预设关系确定。
其中，根据所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设距离的预设关系确定预设距离，包括：
根据转弯路段的弯道半径、预瞄时间随道路半径变化系数、弯道半径随长度的变化率、转弯驾驶人预瞄时间的预设关系得出所述转弯驾驶人预瞄时间；
根据所述预行驶道路线形、所述转弯驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设距离的预设关系确定预设距离。
S4、将所述曲线顶点或所述虚拟曲线顶点与根据所述驾驶人面部信息确定的驾驶人瞳孔位置连线，以所述连线与透明挡风玻璃平视显示器的交点作为基准点，根据基准点及预设条件生成用于在透明挡风玻璃平视显示器上显示的视觉引导区域，所述视觉引导区域以所述交点为中心，以d*sin(3\/57.34)至d*sin(6\/57.34)的数值为半径生成颜色渐变的多个同心圆或类同心圆，所述多个同心圆或类同心圆(即接近圆形的同心圆)的颜色渐变根据驾驶人需投入关注程度的变化配置，便于驾驶人在转弯的紧急时刻，对关注点根据需投入关注程度的变化再进行细致分配，以便驾驶人将有限的关注力投入到最应该关注的区域，进一步提高所述视觉引导区域引导准确性，其中，d为驾驶人瞳孔至所述交点的距离。该视觉引导区域多个同心圆或类同心圆的颜色渐变规律一般为从小到大颜色渐浅。
图3为驾驶人注视点落在以曲线顶点为原点、以D*sin(x\/57.34)为半径的区域内的概率密度分布图。其中，D是驾驶人头部至曲线顶点的距离，x是驾驶人视线角度在曲线顶点周围的变化范围。
图4为驾驶人注视点落在以曲线顶点为原点、以D*sin(x\/57.34)为半径的区域内的累积概率分布图。其中，D是驾驶人头部至曲线顶点的距离，x是驾驶人视线角度在曲线顶点周围的变化范围。
从上面两图可知，驾驶人注视点落在以曲线顶点为原点、以D*sin(3\/57.34)为半径的区域内的累积概率达到50％以上，落在以曲线顶点为原点、以D*sin(6\/57.34)为半径的区域内的累积概率达到85％以上。因此，挡风玻璃上的引导区域半径取值应在d*sin(3\/57.34)至d*sin(6\/57.34)范围。
其中，根据所述驾驶人面部信息确定的驾驶人瞳孔位置，包括：
根据所述驾驶人面部信息获得驾驶人瞳孔在基于第一摄像头建立的第一三维坐标系下的第一坐标位置；
将驾驶人瞳孔的所述第一坐标位置根据第一摄像头在所述源车辆挡风玻璃上的安装位置及角度转换成基于所述源车辆建立的第二三维坐标系下的第二坐标位置。
转弯路段引导方法如图5所示，1为转弯路段驾驶人视野中的前方道路环境；2为弯道内侧边缘线；3为车道线；4为弯道外侧边缘线。
上述用于车辆智能行车的引导方法具体实施步骤如下：
S1：打开车辆中控台；
S2：开启车辆GPS，定位本车辆，导入本车辆所在地区的本地电子地图，判断前方道路线形，若为直行，本系统不工作，若为弯道路段；
S3：利用电子地图估计本车辆行驶前方道路半径及其变化率(即所述转弯路段的弯道半径、弯道半径随长度的变化率)，同时开启朝向车辆行驶前方的第二摄像头(红外摄像头B)，安装时，第二摄像头的翻滚角roll_b和偏航角yaw_b均需为0，记录第二摄像头在车辆上的安装位置以及角度(Xb，Yb，Zb，pitch_b，roll_b，yaw_b)，采集行驶环境数据信息，所述行驶环境数据信息包括前景图像前景图像及障碍物信息，判断车辆前方T*V距离内是否有干扰体即其他交通参与者(车辆、行人等)，
其中，
V：车辆行车速度，单位m\/s，
T：转弯驾驶人预瞄时间，其求解公式：
其中，
T为转弯驾驶人预瞄时间，单位：s；
R为转弯路段的弯道半径，单位：m；
k为预瞄时间随道路半径变化系数，推荐取值范围[2,5]*10-3<\/sup>；
dR\/dl为弯道半径随长度的变化率，无量纲。
若有其他交通参与者则系统不工作，若无，则获取第二摄像头所拍摄的前景图像中，车道内侧边缘线在水平方向上最突出的点，即为曲线顶点，判断曲线顶点能否获取，若能，则获取所述曲线顶点在基于第二摄像头建立的第三三维坐标系下的第三坐标位置，即如图6所示通过拍摄道路交通环境，获得曲线顶点在基于第二摄像头建立的第三三维坐标系下的第三坐标位置；将所述曲线顶点的所述第三坐标位置根据第二摄像头在所述源车辆挡风玻璃上的安装位置及角度转换成基于所述源车辆建立的第二三维坐标系下的第四坐标位置。若不能获取，则在地面上，沿车辆纵轴方向距离车辆越T*V距离的点作为虚拟的曲线顶点。
开启朝向驾驶人面部的第一摄像头(红外摄像头A)采集驾驶人面部信息，获得驾驶人瞳孔在基于第一摄像头建立的第一三维坐标系下的第一坐标位置；将驾驶人瞳孔的所述第一坐标位置根据第一摄像头在所述源车辆挡风玻璃上的安装位置及角度转换成基于所述源车辆建立的第二三维坐标系下的第二坐标位置，第一摄像头需记录其在车辆上的安装位置及角度(Xa，Ya，Za，pitch_b，roll_a，yaw_a)，第一摄像头应尽量安装在驾驶人头部中央，以便能够在最大范围内捕捉驾驶人瞳孔；
S4：求解所述曲线顶点或所述地面虚拟曲线顶点与驾驶人瞳孔连线与车辆前挡风玻璃的交点，如图7所示的所述曲线顶点与驾驶人瞳孔连线与车辆前挡风玻璃的交点示意；
S5：以该交点为中心，绘制多个同心圆圈或类同心圆圈(如接近圆形的椭圆)，多个同心圆圈或类同心圆圈半径的取值范围为d*sin(3\/57.34)至d*sin(6\/57.34)的数值，且半径小的圆圈或类圆圈应该用深颜色标识，半径大的圆圈或类圆圈用浅颜色标识，颜色之所以要有变化，是想要体现出关注程度的变化，越是远离中心，关注程度就越低其中，d是驾驶人瞳孔至该交点的距离，该多个同心圆圈或类同心圆圈即为转弯时刻HUD在挡风玻璃上显示的视觉引导区域，如图8所示为车辆左转时，在挡风玻璃上利用HUD显示的视觉引导区域，引导驾驶人关注所述曲线顶点处，如图9所示为车辆右转时，在挡风玻璃上利用HUD显示的视觉引导区域，引导驾驶人关注所述曲线顶点处。
经大量试验证明，弯道行驶时，驾驶人注视点集中在车道内侧边缘线的曲线顶点处，通过保持转动方向盘转角，来使得曲线顶点在驾驶人视野中的位置基本保持不变，能够使得车辆顺利通过弯道路段。
本实施例还提供了一种用于车辆智能行车的引导系统，包括：
信息采集单元，配置用于根据源车辆所在区域的电子地图，判断所述源车辆预行驶道路线形，若为转弯路段，则采集源车辆的行驶环境数据信息，采集驾驶人面部信息，其中，所述行驶环境数据信息包括前景图像；
预设判断距离生成单元，配置用于根据所述源车辆预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系确定预设判断距离，还配置用于：
根据转弯路段的弯道半径、预瞄时间随道路半径变化系数、弯道半径随长度的变化率、转弯驾驶人预瞄时间的预设关系得出所述转弯驾驶人预瞄时间；
根据所述预行驶道路线形、所述转弯驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系确定预设判断距离，
其中，所述转弯路段的弯道半径、所述预瞄时间随道路半径变化系数、所述弯道半径随长度的变化率、所述转弯驾驶人预瞄时间的预设关系为：
其中，
T为转弯驾驶人预瞄时间，单位：s；
R为转弯路段的弯道半径，单位：m；
k为预瞄时间随道路半径变化系数，推荐取值范围[2,5]*10-3<\/sup>；
dR\/dl为弯道半径随长度的变化率，无量纲；
曲线顶点捕捉单元，配置用于根据所述行驶环境数据信息判断所述预设判断距离内有无干扰体，若无，则根据所述前景图像捕捉所述前景图像中所述预行驶道路内侧边缘线的曲线顶点，若捕捉不成功，则在地面上，将沿所述源车辆纵轴方向距离所述源车辆预设距离的点作为所述预行驶道路的虚拟曲线顶点，具体根据所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设距离的预设关系确定预设距离，更具体包括：
根据转弯路段的弯道半径、预瞄时间随道路半径变化系数、弯道半径随长度的变化率、转弯驾驶人预瞄时间的预设关系得出所述转弯驾驶人预瞄时间；
根据所述预行驶道路线形、所述转弯驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设距离的预设关系确定预设距离；
视觉引导区域生成单元，配置用于将所述曲线顶点或所述虚拟曲线顶点与根据所述驾驶人面部信息确定的驾驶人瞳孔位置连线，以所述连线与透明挡风玻璃平视显示器的交点作为基准点，根据基准点及预设条件生成用于在透明挡风玻璃平视显示器上显示的视觉引导区域。
应当理解，上述用于车辆智能行车的引导系统记载的诸子系统或单元与上述用于车辆智能行车的引导方法描述的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作和特征同样适用于上述用于车辆智能行车的引导系统的诸子系统及其中包含的单元，在此不再赘述。
作为另一方面，本实施例还提供了适于用来实现本申请实施例的设备，设备包括计算机系统，所述计算机系统包括中央处理单元(CPU)，其可以根据存储在只读存储器(ROM)中的执行上述用于车辆智能行车的引导方法描述的各个步骤的相应程序或者从存储部分加载到随机访问存储器(RAM)中的用于执行上述用于车辆智能行车的引导方法描述的各个步骤相应的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU、ROM以及RAM通过总线彼此相连。输入\/输出(I\/O)接口也连接至总线。
以下部件连接至I\/O接口：包括键盘、鼠标等的输入部分；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分；包括硬盘等的存储部分；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分。通信部分经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器也根据需要连接至I\/O接口。可拆卸介质，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分。
特别地，根据本公开的实施例，上述用于车辆智能行车的引导方法描述的各个步骤描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行上述用于车辆智能行车的引导方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和\/或从可拆卸介质被安装。
附图中的流程图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，流程图中的每个方框、以及流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中。这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。
作为另一方面，本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中所述系统中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本申请的用于车辆智能行车的引导方法。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201910007023.8
申请日:2019-01-04
公开号:CN109703467A
公开日:2019-05-03
国家:CN
国家/省市:82(吉林)
授权编号:CN109703467B
授权时间:20190906
主分类号:G02B 27/01
专利分类号:G02B27/01
范畴分类:30A;
申请人:吉林大学
第一申请人:吉林大学
申请人地址:130012 吉林省长春市前进大街2699号
发明人:任园园;王杰;郑雪莲;李显生;马佳磊
第一发明人:任园园
当前权利人:吉林大学
代理人:赵奕
代理机构:11435
代理机构编号:北京志霖恒远知识产权代理事务所（普通合伙）
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计