论文摘要
针对一致性方法无法实现四旋翼无人机编队避障的问题,在航迹规划空间中引入势场来避免编队无人机间和编队无人机与障碍物间发生碰撞。以一致性方法为基础引导四旋翼无人机形成期望队形,为提高算法的收敛速度并且避免四旋翼无人机之间发生碰撞,增加了目标点的引力场和无人机间的斥力场;为有效避开外部环境中的障碍物,增加了障碍物的斥力场,并且构建了四旋翼无人机编队避障控制协议。仿真结果表明,新构建的控制协议能够引导编队无人机有效避开障碍物,并且能够恢复预期编队队形。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 成浩浩,齐晓慧,杨森,席雷平,甄云卉
关键词: 四旋翼无人机,一致性方法,势场,编队,避障
来源: 飞行力学 2019年02期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 陆军工程大学无人机工程系,河北省军区司令部
分类号: V279;V249.1
DOI: 10.13645/j.cnki.f.d.20190111.007
页码: 51-55
总页数: 5
文件大小: 1221K
下载量: 574