考虑车辆稳定性的模型预测路径跟踪方法

论文摘要

针对目前车辆路径跟踪控制大多集中于跟踪的精确性,却忽略车辆行驶稳定性的问题,提出一种考虑车辆稳定性的模型预测路径跟踪方法.首先,以简化后的车辆动力学模型为基础,推导线性时变路径跟踪预测模型,增添表征车辆稳定性的质心侧偏角等约束条件;然后,对二次规划进行求解,添加向量松弛因子解决计算中出现的无解问题;最后,通过Carsim和Matlab/Simulink联合仿真对文中方法进行验证.仿真结果表明:基于文中所提方法设计的控制器能够在不同车速、不同附着系数下,保证跟踪参考路径较为精确的同时,还可以保证车辆的稳定性.

论文目录

• 1 车辆动力学模型
• 2 模型预测控制器
•   2.1 线性化模型及预测方程
•   2.2 动力学约束条件
•   2.3 优化求解
•   2.4 反馈校正
• 3 仿真分析
•   3.1 联合仿真平台的构建
•   3.2 仿真方法及结果分析
•     3.2.1 控制算法对路面附着条件的鲁棒性
•     3.2.2 控制算法对速度的鲁棒性
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 李军,唐爽,周伟

关键词: 预测控制,路径跟踪,智能车辆,车辆稳定性,自动转向

来源: 华侨大学学报(自然科学版) 2019年05期

年度: 2019

分类: 基础科学,工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆交通大学轨道交通车辆系统集成与控制重庆市重点实验室

基金: 国家自然科学基金资助项目(51305472),重庆市轨道交通车辆系统集成与控制重庆市重点实验室项目(CSTC2015YFPT-ZDSYS30001)

分类号: U463.6

页码: 574-579

总页数: 6

文件大小: 726K

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