导读:本文包含了执行器饱和论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:执行器,系统,观测器,自适应,时间,无人机,组合。
执行器饱和论文文献综述
周修阳,王茜,陈云[1]（2019）在《具有执行器饱和的切换系统鲁棒H_∞控制》一文中研究指出研究具有执行器饱和、不匹配不确定性和外部干扰的切换系统的鲁棒H_∞控制。通过低增益反馈和平均驻留时间方法,设计了鲁棒H_∞控制器和时间依赖切换律。该控制器的一个重要特点是:可以通过减小低增益参数来避免执行器饱和。通过求解线性矩阵不等式获得了控制器的增益。最后,通过数值仿真验证所提方法的有效性。(本文来源于《杭州电子科技大学学报(自然科学版)》期刊2019年06期）
倪洪杰,刘安东,俞立,禹鑫燚[2]（2019）在《具有异常数据和执行器饱和的移动舞台机器人跟踪控制》一文中研究指出针对具有测量数据异常和执行器饱和的移动舞台机器人轨迹跟踪问题,研究了一种基于预测控制的视觉伺服轨迹跟踪方法。首先,将摄像头固定在架子上,结合基于图像的建模方法,给出了移动舞台机器人轨迹跟踪误差模型。同时,考虑因移动舞台机器人抖动和舞台光照影响造成的异常检测数据和执行机构的饱和输入问题,将轨迹跟踪误差模型转化为具有不确定和随机参数的线性化模型。基于Lyapunov稳定性理论,采用预测控制方法和线性矩阵不等式技术给出了保证闭环系统渐近稳定的充分条件,并给出了预测控制器的设计方法。最后,通过仿真和实验给出了所提算法有效性的证明。(本文来源于《高技术通讯》期刊2019年09期）
高倩,高宪文,齐文海[3]（2019）在《带有执行器饱和的变时滞Markovian跳变系统的DOBC控制》一文中研究指出针对一类转移概率部分未知的Markovian跳变系统,考虑系统中存在时变时滞以及执行器饱和的情况,研究此类系统基于干扰观测器的抗干扰控制(Disturbance-observer-based-control, DOBC)问题.首先,分析带有扰动估计误差的闭环系统的随机稳定性,通过构建适当的模态依赖型Lyapunov-Krasovskii(L-K)泛函并引入自由权矩阵,给出闭环系统的随机稳定性判据;然后,将控制器增益以及观测器增益的求解问题转化为带有线性矩阵不等式约束的可行性问题,并通过迭代优化算法得到最大吸引域的估计值;最后,通过仿真算例,验证所提出方法的正确性和有效性.(本文来源于《控制与决策》期刊2019年09期）
关威,史沛,任艳[4]（2019）在《四旋翼无人机执行器故障下的饱和容错控制》一文中研究指出首先利用牛顿-欧拉运动定理对四旋翼无人机进行数学建模,针对无人机执行器,在同时考虑了执行器故障和饱和的情况下,提出了一种基于线性矩阵不等式的自适应容错控制器的设计方法,该设计方法可以实现自适应容错控制器的在线调节。并且给出了一种传统的固定增益控制器的设计方法。通过实验结果对比,发现自适应容错控制器对比固定增益控制器具有对四旋翼无人机执行器更好的控制效果。并通过Matlab仿真实验验证了这种自适应容错控制器的有效性。(本文来源于《沈阳航空航天大学学报》期刊2019年04期）
赵志甲,任志刚[5]（2019）在《针对执行器非光滑反向间隙-饱和的柔性立管边界控制》一文中研究指出研究了针对执行器非光滑反向间隙-饱和约束特性的深海柔性立管系统振动控制和全局稳定问题.为了实现控制效果和品质,引入辅助系统和函数设计边界控制策略,以抑制立管系统振动并消除混合的反向间隙-饱和输入非线性影响.采用严格的分析且无需求助于模型降阶,所研发的控制器确保闭环系统在Lyapunov意义下的一致有界稳定性.通过选取恰当的设计参数,仿真结果验证了所设计控制器的控制性能.能.(本文来源于《自动化学报》期刊2019年11期）
景丽,李宏宇[6]（2019）在《执行器饱和不确定多智能体系统的一致性》一文中研究指出研究了无向图下一类执行器饱和不确定多智能体系统的一致性问题,提出一致性控制算法。根据Lyapunov稳定性理论,选取合适的Lyapunov函数,得到多智能体系统可以达到领航-跟随模型下半全局一致性条件。采用凸组合的方法,处理执行器饱和项。借助椭球域和多面体对系统进行吸引域估计。给出数值仿真算例,并运用MATLAB线性矩阵不等式和Simulink工具箱进行仿真,结果表明文中结论有效。(本文来源于《沈阳师范大学学报(自然科学版)》期刊2019年03期）
张远敬[7]（2019）在《执行器饱和的Markov跳变系统有限时间控制》一文中研究指出随机马尔科夫跳变系统是当前混杂系统领域的研究热点。Markov跳变系统被广泛应用于实际工程中的许多具有突变特性的动态系统,如通讯网络系统、经济系统、电力系统等。对于受内部离散事件、元器件随机故障、环境突变等因素影响,导致系统参数与结构发生随机变化的特殊混杂系统,都可以利用Markov跳变的随机特性进行很好地描述。另一方面,有限时间控制在一些实际工程系统中有着重要的应用,因此Markov跳变系统的有限时间控制问题的相关研究具有重要的实际工程意义和应用价值。近年来,针对实际工程中的执行器饱和特性的研究是控制理论及应用中的研究热点之一。但是,目前关于执行器饱和的Markov跳变系统的有限时间控制的研究成果较少。因此,本文将针对Markov跳变系统在执行器饱和的状态下,研究系统的有限时间控制与控制器设计问题,主要内容如下:1.讨论具有饱和执行器的离散线性Markov跳变系统在有限能量扰动下,关于系统有限时间镇定的问题。首先利用构造的Lyapunov函数和饱和非线性处理技术,对具有饱和执行器的离散线性Markov系统进行了研究,并提出了系统有限时间有界和有限时间镇定的充分条件,然后结合线性矩阵不等式的方法,设计并实现了有限时间镇定状态反馈控制器。2.讨论含执行器饱和的离散时滞Markov跳变系统在未知但有界扰动的情况下,有限时间镇定的问题。考虑Markov链的转移概率部分未知的情况,首先利用构造的Lyapunov函数,对具有执行器饱和的时滞Markov系统进行研究,并提出了系统有限时间镇定的充分条件,其次结合线性矩阵不等式的方法,设计并实现了有限时间镇定状态反馈控制器。3.讨论离散Semi-Markov跳变系统在执行器饱和的约束下,针对系统的镇定性问题进行分析和控制。利用凸组合法对非线性饱和进行处理以及Semi-Markov核理论,对具有执行器饱和的离散Semi-Markov系统进行研究,提出了一类李雅普诺夫函数方法,得到了系统镇定的充分条件。通过引入外部变量解决矩阵幂问题,并结合线性矩阵不等式的方法,设计并实现了系统状态反馈控制器。(本文来源于《江南大学》期刊2019-06-01）
王思怡[8]（2019）在《执行器饱和状态下的滑模控制方法研究》一文中研究指出执行器饱和是实际控制系统中常见的现象。当控制输入达到其物理极限时,称为执行器饱和。这必然给控制系统的控制设计和稳定性分析带来困难。滑模控制作为一种对匹配不确定性和参数变化具有较强鲁棒性的非线性控制方法,在大多数包含不可避免的不确定性的实际系统中得到了广泛的应用。由于滑模控制器的设计目的是使闭环系统的状态轨迹在有限时间内达到预定的滑动面,因此通常需要滑动面达到规律来保证其快速性。因此,一些大的控制输入容易导致执行器饱和。因此,研究执行器饱和状态下的滑模控制问题具有重要的理论和应用价值,引起了一定的重视。论文中介绍了执行器饱和状态系统的研究背景,目的意义和研究概况,就所采用的基本理论与方法进行了简单说明,其中分为稳定性分析及吸引域估计方法,饱和环节处理及LMI与凸优化的约束转换等。针对执行器饱和问题的滑模控制进行分析与设计。研究内容主要分为叁个主体,针对执行器饱和状态的系统分别设计一阶滑模控制律及该控制律下闭环系统的收敛域估计,饱和二阶滑模控制律及其滑模轨迹的分析,和基于事件触发的二阶滑模控制律。第一部分基于线性凸包法,采用了辅助矩阵和参数来降低收敛域估计值的保守性。滑模面的设计采用部分系统参数来避免凸优化约束转化后不等式中可能存在的未知参数耦合,最后得到一系列便于求解的线性矩阵不等式。第二部分基于高阶滑模观测器和二阶滑模控制策略,对一类具有硬约束的多输入多输出非线性控制系统进行了系统分析。分析了二阶滑模控制系统在设计的二阶滑模控制律下,在无约束和约束执行器/状态下的有限时间稳定性。滑模轨迹所围成的区域即为近似的最大收敛域。第叁部探究了基于事件触发机制的二阶滑模系统的稳定性,计算出触发区间的最小时间,接着针对系统执行器饱和的情况进行了分析,采用系统状态变量的齐次不变集来估计系统的收敛域。在每个章节的最后均采用算例验证了所提出的控制和估计方法的有效性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2019-06-01）
李睿杨[9]（2019）在《带有执行器饱和的可重构机械臂容错控制方法研究》一文中研究指出模块化可重构机械臂系统够弥了补传统固定形态机械臂的不足,可根据任务变化重新构型,由于其运行环境往往特殊,所以对它的可靠性有很高的要求,因此对它进行容错控制的研究具有重大的理论价值。目前对控制算法的研究大多在理论层面,较少有考虑执行器饱和约束这类现实问题,解决这类问题是将理论联系实际的关键一步,所以说对考虑饱和约束的可重构机械臂控制方法的研究具有深刻地现实意义。本文首先介绍了选题的背景与意义,接着对可重构机械臂国内外研究现状,理论研究成果,自适应动态规划以及抗饱和控制进行了综述介绍。其次,利用牛顿-欧拉法对可重构机械臂系统进行动力学建模,迭代出系统的动力学模型。再次,考虑系统的饱和约束以及能耗损失这些现实问题,对可重构机械臂系统带执行器饱和约束的最优控制问题进行了研究。基于自适应动态规划方法,修改损失函数中的效应函数,在线迭代推导哈密顿-雅可比-贝尔曼(Hamilton-JacobiBellman,HJB)方程的解,并利用神经网络——径向基网络,近似出HJB方程的解。并对其进行了稳定性分析和仿真验证。然后,基于带执行器饱和约束的最优控制研究,对系统发生执行器加性故障的容错控制方法进行探究。设计了故障观测器,对故障实时观测,根据故障信息结合最优控制理论设计了一种改进损失函数,使容错控制转变为最优控制,进而获得执行器饱和约束下可重构机械臂容错控制的最优控制策略,并对其进行了稳定性分析和仿真验证。最后对全文进行总结,并结合工作中遇到的问题对进一步研究进行展望。(本文来源于《长春工业大学》期刊2019-06-01）
尤利杰[10]（2019）在《带有执行器饱和的切换正系统的稳定性》一文中研究指出对于任意的非负初始条件,系统的轨迹总是非负的一类系统称为正系统.正系统既是特殊的又是在实际的工程中经常遇到的系统.本篇文章解决了一类带有执行器饱和的切换正系统的稳定性问题.通过多线性共正性李雅普诺夫函数的方法和模式依赖平均驻留时间切换信号,建立了切换正系统的指数稳定条件;基于多线性共正性李雅普诺夫函数的方法和随机分析理论,建立随机切换正系统在半马氏切换信号下随机稳定的条件.我们在证明过程中对吸引域进行了估计.执行器的饱和用凸包表示方法处理.所提出的条件都可以使用线性规划方法解决.最后,通过算例仿真来说明我们给出结果的合理性。(本文来源于《郑州大学》期刊2019-04-01）
执行器饱和论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对具有测量数据异常和执行器饱和的移动舞台机器人轨迹跟踪问题,研究了一种基于预测控制的视觉伺服轨迹跟踪方法。首先,将摄像头固定在架子上,结合基于图像的建模方法,给出了移动舞台机器人轨迹跟踪误差模型。同时,考虑因移动舞台机器人抖动和舞台光照影响造成的异常检测数据和执行机构的饱和输入问题,将轨迹跟踪误差模型转化为具有不确定和随机参数的线性化模型。基于Lyapunov稳定性理论,采用预测控制方法和线性矩阵不等式技术给出了保证闭环系统渐近稳定的充分条件,并给出了预测控制器的设计方法。最后,通过仿真和实验给出了所提算法有效性的证明。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
执行器饱和论文参考文献
[1].周修阳,王茜,陈云.具有执行器饱和的切换系统鲁棒H_∞控制[J].杭州电子科技大学学报(自然科学版).2019
[2].倪洪杰,刘安东,俞立,禹鑫燚.具有异常数据和执行器饱和的移动舞台机器人跟踪控制[J].高技术通讯.2019
[3].高倩,高宪文,齐文海.带有执行器饱和的变时滞Markovian跳变系统的DOBC控制[J].控制与决策.2019
[4].关威,史沛,任艳.四旋翼无人机执行器故障下的饱和容错控制[J].沈阳航空航天大学学报.2019
[5].赵志甲,任志刚.针对执行器非光滑反向间隙-饱和的柔性立管边界控制[J].自动化学报.2019
[6].景丽,李宏宇.执行器饱和不确定多智能体系统的一致性[J].沈阳师范大学学报(自然科学版).2019
[7].张远敬.执行器饱和的Markov跳变系统有限时间控制[D].江南大学.2019
[8].王思怡.执行器饱和状态下的滑模控制方法研究[D].哈尔滨工业大学.2019
[9].李睿杨.带有执行器饱和的可重构机械臂容错控制方法研究[D].长春工业大学.2019
[10].尤利杰.带有执行器饱和的切换正系统的稳定性[D].郑州大学.2019
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