导读:本文包含了蛇形蠕动论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:蛇形,机器人,步态,连杆,动力学,曲线,判据。
蛇形蠕动论文文献综述
孟令森,吴胜,王永娟,范丽萍[1]（2017）在《蛇形蠕动机器人行波运动和动力学研究》一文中研究指出根据自然界蛇的体骨结构,建立了一种串联连杆结构的蛇形机器人,连接处选用双轴舵机,起到旋转副的作用。在Serpenoid曲线的蠕动步态模型基础上,利用MATLAB对进行仿真,分析了关键参数对蛇形曲线的影响,分析了曲线离散化对蛇形曲线的影响,通过Adams对蛇形机器人的行波运动进行了动力学仿真,分析了蛇形机器人在行波向前时特定关节与地面的作用力和关节扭矩情况。(本文来源于《机械与电子》期刊2017年12期）
陈涛,李连波[2]（2012）在《小型蛇形机器人的蠕动运动分析与仿真》一文中研究指出提出一种由8个关节组成的小型蛇形机器人,研究了蛇形机器人关节轴平行于地面的蠕动运动机理。依据蜿蜒曲线理论,对蛇形机器人蠕动的运动学和动力学进行了分析与仿真,得出了蠕动运动轨迹和所需最大驱动力矩,验证了蠕动运动轨迹规划方案的可行性。(本文来源于《装备制造技术》期刊2012年12期）
孙洪,马培荪,王光荣[3]（2008）在《蛇形机器人一种基于serpenoid曲线的蠕动步态》一文中研究指出提出了一种基于serpenoid曲线的蛇形机器人的蠕动步态模型。建立了运动波形上各相邻连杆间角度的运动方程,并给出该步态的两个效率判据,最后通过仿真和实验讨论了叁个参数(连杆之间相对角度摆动幅度α、相位差β以及参与组成半个正弦波形的连杆数n)对步态效率的影响。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2008年01期）
孙洪,马培荪,王光荣[4]（2007）在《蛇形机器人的一种蠕动步态(英文)》一文中研究指出为了建立一个可实际应用于蛇形机器人运动的通用且易于控制的步态,提出了一种基于ser-penoid曲线的蠕动步态模型.通过对蠕动运动过程中相邻2个波形的分析和对serpenoid曲线的近似,建立了运动波形上各相邻连杆间的相对角度运动方程和各连杆与基线之间的绝对角度运动方程.并给出该步态的2个效率判据:能量损失函数f和一个周期的单位步长dunit.通过仿真和实验讨论了相关的3个参数(组成运动波形的连杆数n、相邻连杆的夹角α和相邻夹角的相位差β)对步态效率的影响.结果表明:f基本上不受n的影响,增加n可显着提高dunit,α的最大振幅随着n的增大而减小,对于确定的n,f对整个位移的影响随着α的增大而减弱.该步态模型可适用于运动波形由不同连杆数组成的蛇形机器人的蠕动,波形连杆较多或连杆夹角较大均可获得较大的运动速度.(本文来源于《Journal of Southeast University(English Edition)》期刊2007年04期）
蛇形蠕动论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
提出一种由8个关节组成的小型蛇形机器人,研究了蛇形机器人关节轴平行于地面的蠕动运动机理。依据蜿蜒曲线理论,对蛇形机器人蠕动的运动学和动力学进行了分析与仿真,得出了蠕动运动轨迹和所需最大驱动力矩,验证了蠕动运动轨迹规划方案的可行性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
蛇形蠕动论文参考文献
[1].孟令森,吴胜,王永娟,范丽萍.蛇形蠕动机器人行波运动和动力学研究[J].机械与电子.2017
[2].陈涛,李连波.小型蛇形机器人的蠕动运动分析与仿真[J].装备制造技术.2012
[3].孙洪,马培荪,王光荣.蛇形机器人一种基于serpenoid曲线的蠕动步态[J].机械设计与研究.2008
[4].孙洪,马培荪,王光荣.蛇形机器人的一种蠕动步态(英文)[J].JournalofSoutheastUniversity(EnglishEdition).2007
论文知识图
