表箱转运机械手及表计出入库转运系统论文和设计-谭静

全文摘要

本实用新型提供了一种表箱转运机械手及表计出入库转运系统，涉及转运系统技术领域，本实用新型提供的表箱转运机械手包括固定座、连接臂和用于抓取表箱的抓手，连接臂一端与固定座连接，另一端与抓手连接，抓手包括固定爪和与固定爪连接的移动爪，固定爪与移动爪之间设有第一调节组件，第一调节组件用于调节并锁定固定爪与移动爪之间的距离。本实用新型提供的表箱转运机械手能够通过抓手与第一调节组件实现对表箱的抓取，并通过连接臂实现表箱的转运，无需人工将表箱搬运至传送带上，转运过程更加的安全，且有效的提高了工作效率。

主设计要求

1.一种表箱转运机械手，其特征在于，包括固定座(1)、连接臂(2)和用于抓取表箱的抓手(3)，所述连接臂(2)一端与所述固定座(1)连接，另一端与所述抓手(3)连接，所述抓手(3)包括固定爪(31)和与所述固定爪(31)连接的移动爪(32)，所述固定爪(31)与所述移动爪(32)之间设有第一调节组件(4)，所述第一调节组件(4)用于调节并锁定所述固定爪(31)与所述移动爪(32)之间的距离。

设计方案

2.根据权利要求1所述的表箱转运机械手，其特征在于，所述第一调节组件(4)包括与所述固定爪(31)连接的第一液压缸(41)和与所述移动爪(32)连接的第一活塞杆(42)，所述第一活塞杆(42)与所述第一液压缸(41)滑动连接。

3.根据权利要求1所述的表箱转运机械手，其特征在于，所述固定座(1)包括底座(11)和转盘(12)，所述转盘(12)与所述底座(11)转动连接，且所述转盘(12)与所述连接臂(2)连接。

4.根据权利要求3所述的表箱转运机械手，其特征在于，所述转盘(12)通过多个螺钉与所述连接臂(2)连接。

5.根据权利要求1所述的表箱转运机械手，其特征在于，所述连接臂(2)包括多个依次铰接的子转臂(21)，相邻的两个所述子转臂(21)之间设有第二调节组件(5)，所述第二调节组件(5)用于调节并锁定相邻的两个所述子转臂(21)之间的夹角。

6.根据权利要求5所述的表箱转运机械手，其特征在于，所述第二调节组件(5)包括与一个子转臂(21)连接的第二液压缸(51)和与另一个子转臂(21)连接的第二活塞杆(52)，所述第二活塞杆(52)与所述第二液压缸(51)滑动连接。

7.根据权利要求1所述的表箱转运机械手，其特征在于，所述抓手(3)上设有用于限定表箱相对于抓手(3)位置的卡接组件(6)。

8.根据权利要求7所述的表箱转运机械手，其特征在于，所述卡接组件(6)包括相对设置的第一卡块(61)和第二卡块(62)，所述第一卡块(61)设于所述固定爪(31)靠近所述移动爪(32)的一侧，所述第二卡块(62)设于所述移动爪(32)靠近所述固定爪(31)的一侧。

9.根据权利要求1－8任一项所述的表箱转运机械手，其特征在于，还包括传感器(7)和微处理器(8)，所述微处理器(8)分别与所述传感器(7)和所述连接臂(2)连接，所述传感器(7)用于采集表箱的到位信号，并将所述到位信号发送至所述微处理器(8)，所述微处理器(8)用于接收所述到位信号并将控制信号发送至所述连接臂(2)以控制所述连接臂(2)动作。

10.一种表计出入库转运系统，其特征在于，包括如权利要求1－9任一项所述的表箱转运机械手。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及转运系统技术领域，尤其是涉及一种表箱转运机械手及表计出入库转运系统。

背景技术

表计出入库主要依托于智能仓储系统，近年来表计出入库数量增加，但作业的自动化水平较低，需人工将表箱搬运至传送带上，存在安全隐患且工作效率低下。

因此，如何提供一种有效提高工作效率的表箱转运机械手及表计出入库转运系统是本领域技术人员需解决的技术问题之一。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种表箱转运机械手，无需人工将表箱搬运至传送带上，转运过程更加的安全，有效提高了工作效率。另外提供一种包括上述表箱转运机械手的表计出入库转运系统。

为实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：

第一方面，本实用新型提供一种表箱转运机械手，包括固定座、连接臂和用于抓取表箱的抓手，所述连接臂一端与所述固定座连接，另一端与所述抓手连接，所述抓手包括固定爪和与所述固定爪连接的移动爪，所述固定爪与所述移动爪之间设有第一调节组件，所述第一调节组件用于调节并锁定所述固定爪与所述移动爪之间的距离。

进一步地，所述第一调节组件包括与所述固定爪连接的第一液压缸和与所述移动爪连接的第一活塞杆，所述第一活塞杆与所述第一液压缸滑动连接。

进一步地，所述固定座包括底座和转盘，所述转盘与所述底座转动连接，且所述转盘与所述连接臂连接。

进一步地，所述转盘通过多个螺钉与所述连接臂连接。

进一步地，所述连接臂包括多个依次铰接的子转臂，相邻的两个所述子转臂之间设有第二调节组件，所述第二调节组件用于调节并锁定相邻的两个所述子转臂之间的夹角。

进一步地，所述第二调节组件包括与一个子转臂连接的第二液压缸和与另一个子转臂连接的第二活塞杆，所述第二活塞杆与所述第二液压缸滑动连接。

进一步地，所述抓手上设有用于限定表箱相对于抓手位置的卡接组件。

进一步地，所述卡接组件包括相对设置的第一卡块和第二卡块，所述第一卡块设于所述固定爪靠近所述移动爪的一侧，所述第二卡块设于所述移动爪靠近所述固定爪的一侧。

进一步地，还包括传感器和微处理器，所述微处理器分别与所述传感器和所述连接臂连接，所述传感器用于采集表箱的到位信号，并将所述到位信号发送至所述微处理器，所述微处理器用于接收所述到位信号并将控制信号发送至所述连接臂以控制所述连接臂动作。

第二方面，本实用新型还提供一种表计出入库转运系统，包括第一方面中任一种所述的表箱转运机械手。

本实用新型提供的表箱转运机械手及表计出入库转运系统能产生如下有益效果：

在使用上述表箱转运机械手时，首先连接臂带动抓手朝向表箱移动，以使表箱能够处于固定爪与移动爪之间的空间中，此时，固定爪与移动爪之间的距离大于表箱的尺寸；随后通过第一调节组件缩小固定爪与移动爪之间的距离，使得固定爪与移动爪能够夹持住表箱；随后连接臂带动抓手移动，直至抓手处于皮带的正上方；随后再通过第一调节组件扩大固定爪与移动爪之间的距离，以将表箱释放到皮带上。

相对于现有技术来说，本实用新型第一方面提供的表箱转运机械手能够通过抓手与第一调节组件实现对表箱的抓取，并通过连接臂实现表箱的转运，无需人工将表箱搬运至传送带上，转运过程更加的安全，且有效的提高了工作效率。

本实用新型第二方面提供的表计出入库转运系统有本实用新型第一方面提供的表箱转运机械手，从而具有本实用新型第一方面提供的表箱转运机械手所具有的一切有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的表箱转运机械手的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的表箱转运机械手的工作原理框图。

图标：1－固定座；11－底座；12－转盘；2－连接臂；21－子转臂；3－抓手；31－固定爪；32－移动爪；4－第一调节组件；41－第一液压缸；42－第一活塞杆；5－第二调节组件；51－第二液压缸；52－第二活塞杆；6－卡接组件；61－第一卡块；62－第二卡块；7－传感器；8－微处理器。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

图1为本实用新型实施例提供的表箱转运机械手的结构示意图；图2为本实用新型实施例提供的表箱转运机械手的工作原理框图。

本实施例的目的在于提供一种表箱转运机械手，如图1所示，包括固定座1、连接臂2和用于抓取表箱的抓手3，连接臂2一端与固定座1连接，另一端与抓手3连接，抓手3包括固定爪31和与固定爪31连接的移动爪32，固定爪31与移动爪32之间设有第一调节组件4，第一调节组件4用于调节并锁定固定爪31与移动爪32之间的距离。

相对于现有技术来说，本实用新型第一方面的实施例提供的表箱转运机械手能够通过抓手与第一调节组件实现对表箱的抓取，并通过连接臂实现表箱的转运，无需人工将表箱搬运至传送带上，转运过程更加的安全，且有效的提高了工作效率。

具体地，如图1所示，固定爪31和移动爪32均呈L形，固定爪31和移动爪32连接呈U形。

需要说明的是，凡是能够调节并锁定固定爪31与移动爪32之间距离的结构都可以是上述实施例所提及的第一调节组件4。例如：第一调节组件4可以为气压机构、液压机构或者直线电机；第一调节组件4也可以包括设于固定爪31上的多排卡槽和设于移动爪32上的一排卡块，该排卡块可以卡入任意一排卡槽中，以调整固定爪31与移动爪32之间的距离。

在一些实施例中，如图1所示，为了更便于作业人员控制固定爪31与移动爪32之间的距离，第一调节组件4包括与固定爪31连接的第一液压缸41和与移动爪32连接的第一活塞杆42，第一活塞杆42与第一液压缸41滑动连接。

当需要增加固定爪31与移动爪32之间的距离时，第一液压缸41中的液压油推动第一活塞杆42远离第一液压缸41，从而使得第一活塞杆42推动移动爪32朝向远离固定爪31的方向移动；当需要减小固定爪31与移动爪32之间的距离时，第一液压缸41中的液压油推动第一活塞杆42伸入第一液压缸41，从而使得第一活塞杆42拉动移动爪32朝向靠近固定爪31的方向移动，以夹紧表箱。

在一些实施例中，如图1所示，为了使得上述表箱转运机械手的移动范围更广，固定座1包括底座11和转盘12，转盘12与底座11转动连接，且转盘12与连接臂2连接。

当对表箱进行转运时，转盘12可以相对于底座11转动，扩大了抓手3的运动范围。

具体地，底座11内设有电机、主动齿轮和从动齿轮，电机的动力输出轴与主动齿轮啮合，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮与转盘12连接，且从动齿轮得轴线与转盘12的轴线重合。在使用时电机带动主动齿轮进行转动，主动齿轮带动从动齿轮进行转动。从而实现转盘12的转动。

在上述实施例的基础上，为了方便转盘12与连接臂2的连接，转盘12通过多个螺钉与连接臂2连接。

在一些实施例中，如图1所示，连接臂2包括多个依次铰接的子转臂21，相邻的两个子转臂21之间设有第二调节组件5，第二调节组件5用于调节并锁定相邻的两个子转臂21之间的夹角。

具体地，连接臂2可以包括两个、三个、四个等依次铰接的子转臂21。

在至少一个实施例中，如图1所示，连接臂2包括三个子转臂21。

以图1为例进行具体说明，连接臂2包括三个子转臂21，分别为第一子转臂、第二子转臂和第三子转臂，第一子转臂与第二子转臂之间设有一个第二调节组件5，在使用时，该第二调节组件5可以调节第一子转臂与第二子转臂之间的角度，调节完毕后锁定第一子转臂与第二子转臂之间的角度；第二子转臂与第三子转臂之间设有一个第二调节组件5，在使用时，该第二调节组件5可以调节第二子转臂与第三子转臂之间的角度，调节完毕后锁定第二子转臂与第三子转臂之间的角度。

需要说明的是，凡是能够调节相邻的两个子转臂21之间夹角的结构都可以是上述实施例所提及的第二调节组件5。例如：第二调节组件5可以为气压机构、液压机构或者直线电机。

在一些实施例中，如图1所示，第二调节组件5包括与一个子转臂21连接的第二液压缸51和与另一个子转臂21连接的第二活塞杆52，第二活塞杆52与第二液压缸51滑动连接。

设定，相邻的两个子转臂21分别为第一子转臂和第二子转臂，第一子转臂与第二液压缸51连接，第二子转臂与第二活塞杆52连接。当需要扩大第一子转臂和第二子转臂之间的角度时，第二液压缸51中的液压油推动第二活塞杆52远离第二液压缸51，从而使得第二活塞杆52推动第二子转臂远离第一子转臂；当需要减小第一子转臂和第二子转臂之间的角度时，第二液压缸51中的液压油推动第二活塞杆52伸入第二液压缸51，从而使得第二活塞杆52拉动第二子转臂靠近第一子转臂。

在一些实施例中，如图1所示，为了使得抓手能够更加牢固的抓取表箱，抓手3上可以设有用于限定表箱相对于抓手3位置的卡接组件6。

在一些实施例中，如图1所示，卡接组件6可以包括相对设置的第一卡块61和第二卡块62，第一卡块61设于固定爪31靠近移动爪32的一侧，第二卡块62设于移动爪32靠近固定爪31的一侧。当固定爪31和移动爪32抓取表箱时，第一卡块61和第二卡块62会卡在表箱的底部，有效避免表箱从固定爪31和移动爪32之间掉落。

具体地，第一卡块61和第二卡块62的结构可以为长方体、正方体、或者钩体。

在至少一个实施例中，第一卡块61和第二卡块62呈长方体结构为。

在一些实施例中，如图2所示，为了使得上述表箱转运机械手的实用性更强，上述表箱转运机械手还包括传感器7和微处理器8，微处理器8分别与传感器7和连接臂2连接，传感器7用于采集表箱的到位信号，并将到位信号发送至微处理器8，微处理器8用于接收到位信号并将控制信号发送至连接臂2以控制连接臂2动作。传感器7和微处理器8的设置能够使得上述表箱转运机械手及时的对表箱进行转运，不需要作业人员进行控制。

具体地，微处理器8分别与传感器7和连接臂2电连接。

在使用时，当表箱到位后，传感器7接收到到位信号，从而将到位信号传送至微处理器8，微处理器8接收到到位信号后将控制信号发送至连接臂2以控制连接臂2抓取表箱。

当第一调节组件4包括第一液压缸41和第一活塞杆42时，微处理器8与第一调节组件4电连接，作业人员可以通过微处理器8控制第一液压缸41内液压油的流动方向，从而实现固定爪31与移动爪32之间距离的调节。

具体地，微处理器8包括单片机。

本实用新型第二方面的实施例提供一种表计出入库转运系统，本实用新型第二方面的实施例提供的表计出入库转运系统包括上述表箱转运机械手。

本实用新型第二方面提供的表计出入库转运系统有本实用新型第一方面的实施例提供的表箱转运机械手，从而具有本实用新型第一方面的实施例提供的表箱转运机械手所具有的一切有益效果。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

设计图

表箱转运机械手及表计出入库转运系统论文和设计

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