考虑无人机杆塔巡视避障的两阶段路径优化

论文摘要

对于无人机在输电线路杆塔精细化巡视的路径规划问题,提出了对杆塔巡视路径和杆塔间避障路径的两阶段优化策略;针对利用传统旅行商问题(TSP)求解杆塔巡视路径,在多项式时间无法求得全局最优解问题,研究了基于双调欧几里得TSP求解杆塔最优巡视路径的优化数学模型,以及基于动态规划算法的求解方法;在此基础上,进一步基于人工势场法建立了避开巡视路径障碍最优路径的优化模型及其求解方法;仿真结果表明,利用双调欧几里得TSP确定的巡视路径具有偏转角小、最优路径求解时间短的特点,利用所提两阶段优化策略确定的巡视路径长度较短且能有效避开障碍,有利于实现无人机安全高效巡视杆塔的目标。

论文目录

• 0 引言
• 1 无人机基于双调巡航线路的路径优化
• 2 无人机杆塔巡视路径的避障优化
•   2.1 避障的优化数学模型
•   2.2 基于人工势场法的优化避障路径求解
• 3 仿真研究
•   3.1 无人机杆塔巡视路径的优化
•   3.2 无人机避障路径的优化
•   3.3 考虑巡视路径避障的两阶段杆路径优化
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 李朝钦,彭晓涛

关键词: 无人机,杆塔巡视,双调欧几里得旅行商问题,动态规划算法,人工势场法

来源: 计算机测量与控制 2019年04期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程,电力工业

单位: 武汉大学电气与自动化学院

基金: 国家重大研究发展计划资助项目(2018YFB0904001)

分类号: V249;V279;TM75

DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.04.035

页码: 155-158+202

总页数: 5

文件大小: 901K

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