自动驾驶车辆的控制系统及自动驾驶车辆论文和设计-陈博文

全文摘要

本实用新型实施例提供一种自动驾驶车辆的控制系统及自动驾驶车辆，其中，该自动驾驶车辆的控制系统包括多个控制器、网关和多个显示设备；每个控制器通过网关与该多个显示设备连接；不同的显示设备用于显示自动驾驶车辆的同一运行信息。本实用新型实施例可提高车辆的安全性。

主设计要求

1.一种自动驾驶车辆的控制系统，其特征在于，包括：多个控制器、网关和多个显示设备；每个控制器通过所述网关与所述多个显示设备连接；不同的显示设备用于显示所述自动驾驶车辆的同一运行信息。

设计方案

1.一种自动驾驶车辆的控制系统，其特征在于，包括：多个控制器、网关和多个显示设备；

每个控制器通过所述网关与所述多个显示设备连接；不同的显示设备用于显示所述自动驾驶车辆的同一运行信息。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制系统还包括：多个执行器；

所述每个控制器还通过所述网关与所述多个执行器连接。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述每个控制器还直接与所述多个执行器连接。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，其特征在于，所述控制系统还包括：多个目标探测传感器；所述多个目标探测传感器用以探测同一目标区域的目标物；

所述每个控制器还与所述多个目标探测传感连接。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述多个目标探测传感器中，不同目标探测传感器为不同探测技术的传感器。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述目标探测传感器为：毫米波雷达传感器、图像传感器或激光雷达传感器。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，其特征在于，所述多个控制器中，每两个控制器连接；所述每两个控制器间的连接用于传输心跳监控信息。

8.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，其特征在于，所述多个显示设备包括：至少一个第一显示设备；所述第一显示设备为车载显示设备。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述第一显示设备为如下任一：仪表盘、车机显示屏、抬头显示器、后视镜显示器。

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述多个显示设备包括：至少一个第二显示设备；所述第二显示设备为移动终端设备。

11.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：上述权利要求1-10中任一所述的控制系统。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及交通技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的控制系统及自动驾驶车辆。

背景技术

随着人工智能以及智能交通技术的发展，自动驾驶技术成为目前汽车产业的重要研究方向。

当前主流的自动驾驶车辆中，车辆的控制系统中控制器通常通过总线与显示设备连接，以控制该显示设备显示该车辆的运行信息。

然而，当该显示设备出现故障或者控制器与显示设备间的通信出现故障，会使得车辆的运行信息无法显示，使得用户无法及时、准确地获知该车辆的运行信息，从而使得用户无法及时对车辆进行人工驾驶控制，无法保证车辆的安全性。

实用新型内容

本实用新型提供一种自动驾驶车辆的控制系统及自动驾驶车辆，以提高自动驾驶车辆的安全性。

本实用新型提供一种自动驾驶车辆的控制系统，包括：多个控制器、网关和多个显示设备；

每个控制器通过该网关与该多个显示设备连接；不同的显示设备用于显示该自动驾驶车辆的同一运行信息。

在一种实现方式中，本实用新型提供的自动驾驶车辆的控制系统还包括：

多个执行器；该每个控制器还通过该网关与该多个执行器连接。

在另一种实现方式中，该每个控制器还直接与该多个执行器连接。

在一种实现方式中，该控制系统还包括：多个目标探测传感器；所述多个目标探测传感器，用以探测同一目标区域的目标物；

该每个控制器还与该多个目标探测传感连接。

在一种实现方式中，该多个目标探测传感器中，不同目标探测传感器为不同探测技术的传感器。

在一种实现方式中，该目标探测传感器为：毫米波雷达传感器、图像传感器或激光雷达传感器。

在一种实现方式中，该控制系统的多个控制器中，每两个控制器连接；该每两个控制器间的连接用于传输心跳监控信息。

在一种实现方式中，该多个显示设备包括：至少一个第一显示设备；该第一显示设备为车载显示设备。

可选的，该第一显示设备为如下任一：仪表盘、车机显示屏、抬头显示器、后视镜显示器。

在一种实现方式中，该多个显示设备包括：至少一个第二显示设备；该第二显示设备为移动终端设备。

本实用新型还可提供一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆包括以上所述的任一控制系统。

本实用新型实施例提供一种自动驾驶车辆的控制系统及自动驾驶车辆，其中，该自动驾驶车辆的控制系统包括：多个控制器、网关和多个显示设备；每个控制器通过网关与该多个显示设备；不同的显示设备用于显示自动驾驶车辆的同一运行信息。该控制系统中的多个控制器可以实现互相接管，在一个控制器发生故障时，便可由其它的任一控制器接管，从而进行控制，保证自动驾驶车辆正常行驶或完成安全停车；由于多个显示设备可以同时显示车辆同一运行信息，当一个显示设备故障或显示设备与控制器间的通信故障的情况下，其它显示设备还可显示该运行信息，可使用户及时准确地获知车辆的运行信息便于在自动驾驶车辆的自动驾驶出现问题的情况下，及时接管车辆实现人工驾驶，保证车辆安全。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的自动驾驶车辆的控制系统实施例一的结构示意图；

图2为本实用新型提供的自动驾驶车辆的控制系统实施例二的结构示意图；

图3为本实用新型提供的自动驾驶车辆的控制系统实施例三的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型实施例各部分及附图中的术语“第一”、“第二”及“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本实用新型下述实施例所涉及的方框图中的功能模块仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或者不同网络和\/或处理器和\/或微控制器中实现这些功能实体。

目前主流的自动驾驶车辆中，车辆的控制系统多为以(控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线为骨干网的分布式连接方案，即控制器及各种车辆设备之间通过CAN总线进行通信，控制器通过CAN总线向各种车辆设备发送指令从而实现相应的功能。例如，车辆的控制系统中控制器通过总线与显示设备连接，以控制该显示设备显示该车辆的运行信息。当该显示设备出现故障或者控制器与显示设备间的通信出现故障，会使得车辆的运行信息无法及时显示，使得用户无法及时、准确地获知该车辆的运行信息，从而使得用户无法及时对车辆进行人工驾驶控制，无法保证车辆的安全；又或者，控制器通过向执行器或传感器发送指令以完成相应的操作，若执行器或传感器发生故障，则相应的操作无法完成，影响车辆的安全性。

为解决上述车辆控制系统安全性较低的问题，本实用新型提供一种自动驾驶车辆的控制系统，通过该控制系统实现自动驾驶车辆的各项功能的安全冗余，保证行车安全，使自动驾驶车辆具有较高的安全性，满足车辆量产的标准。

如下分别结合多个示例对本实用新型实施例提供的自动驾驶车辆的控制系统进行说明。

图1为本实用新型提供的自动驾驶车辆的控制系统实施例一的结构示意图。该控制系统可以为电子电器(Electrical and Electronic,EE)的控制系统，其还可称为EE架构。如图1所示，该控制系统包括：控制器101、控制器102、网关103、显示设备104、显示设备105。控制器101和通过网关103与显示设备104和显示设备105连接，控制器102通过网关103与显示设备104和显示设备105连接。显示设备104和显示设备105可以为不同的显示设备，该不同的显示设备用于显示自动驾驶车辆的同一运行信息。

在实际应用中，控制系统可以包括多个控制器、网关和多个显示设备；每个控制器通过网关与多个显示设备连接，控制器用于向显示设备发送指令以使显示设备显示相应的信息；不同的显示设备用于显示自动驾驶车辆的同一运行信息。网关可称为安全网关或中央网关。显示设备也可称为显示终端。车辆的运行信息包括在车辆运行过程中的至少一种信息，示例的，可以包括行车过程中的速度、路线、导航、仪表状态等至少一种信息，还可以包括车辆设备的故障提示信息，需要用户紧急接管的提醒信息等。

其中，每个控制器可以为一种车载电子控制单元(Electronic Control Unit,ECU)。

需要指出的是，本实施例提供的自动驾驶车辆的控制系统中的控制器可以为多个，而不限于上述图1中所示的控制器101和控制器102，上述图1仅为一种可能的示例。自动驾驶车辆的控制系统所包括的多个控制器中，每个控制器，如图1中所示的控制器101和控制器102可以为自动驾驶控制器，即实现自动驾驶功能的控制器。

自动驾驶车辆的控制系统所包括的多个控制器，可互为主备控制器，示例地，该图1中所示的控制器101和控制器102可互为主备控制器。例如，控制器101可以为主控制器，控制器102可以为备控制器，或者，控制器101为备控制器，控制器102为主控制器。在自动驾驶车辆的正常工作状态即自动驾驶功能的正常运行下，主控制器工作，与车辆中的各个关联单元进行控制指令和\/或状态指令的交互，执行相应的自动驾驶功能。当主控制器出现故障而不能实现自动驾驶功能的控制时，由备控制器接管主控制器的功能，保证车辆能够继续行车或者安全停车，例如安全停车可以为本车道舒适停车或者靠边停车。当控制器为多个时，各个控制器可以互相接管，以实现控制器的安全冗余。

可选的，该多个控制器可以包括多个异构控制器，即采用不同控制方式的控制器，该不同的控制方式可通过不同的控制器结构，和\/或，不同的控制器的运行指令等实现。

例如，上述控制器101和控制器102为异构的控制器，这样可以有效避免控制器101和控制器102因为相同的原因同时发生故障，进一步提高了车辆的安全性。

在实际应用中，显示设备可以为多个，该多个显示设备可以包括：相同类型的显示设备，也可包括不同类型的显示设备。图1中所示以两个显示设备为例进行说明。该多个显示设备中，每个显示设备可具有人机交互界面(Human Machine Interface，简称HMI)，该每个显示设备的HMI上可显示有该自动驾驶车辆的状态信息和\/或自动驾驶功能的状态信息。也就是说，每个显示设备所显示的运行信息可以为该自动驾驶车辆的状态信息和\/或自动驾驶功能的状态信息。例如，如果控制器、执行器以及总线等出现严重故障，该多个显示设备可显示有自动驾驶功能的接管提示信息，以指示用户接管车辆，即指示用户进行对车辆进行人工驾驶；该多个显示设备还可显示有诸如变道提示等重要安全提示信息，以告知用户，使得用户及时了解车辆的运行状态，以对自动驾驶功能的运行作出预判，从而及时接管车辆，进行人工驾驶。

当该自动驾驶车辆在行驶过程中出现变道或者故障时，需要在自动驾驶车辆的控制系统中的多个显示设备显示上分别显示，可由控制器101或控制器102通过网关103向显示设备104和显示设备105发送显示控制指令，以使显示设备104和显示设备105上均显示变道指示信息或故障指示信息。即使显示设备104出现故障，显示设备105仍能正常显示，以使用户能够了解到车辆的运行状态，及时接管车辆，进行人工驾驶。

可选地，显示设备104和显示设备105为两种不同类型的显示设备，这样，避免两个显示设备由于相同的原因发生故障，进一步提高了车辆的安全性。

本实施例提供的控制系统包括：多个控制器、网关和多个显示设备；每个控制器通过网关与该多个显示设备连接；不同的显示设备用于显示自动驾驶车辆的同一运行信息。本实施中的多个控制器可以实现互相接管，在一个控制器发生故障时，便可由其它的任一控制器接管，从而进行控制，保证自动驾驶车辆正常行驶或完成安全停车；由于多个显示设备可以同时显示车辆的同一运行信息，当一个显示设备故障或显示设备与控制器间的通信故障的情况下，其它显示设备还可显示该运行信息，可使用户可以及时、准确地从准确地获知车辆的运行信息便于在自动驾驶车辆的自动驾驶出现问题的情况下，及时接管车辆进行人工驾驶控制，保证车辆的安全性。

在上述实施例的基础上，该多个显示设备中可包括：至少一个第一显示设备；第一显示设备为车载显示设备。这样，可使得用户通过车载显示设备及时了解自动驾驶车辆的运行信息。例如，该多个显示设备可包括：多个第一显示设备，如仪表盘、车机显示屏、抬头显示器。在目前的大多车辆中，仪表盘、车机显示屏、抬头显示器，通常分别显示不同的运行信息。而在本申请的自动驾驶车辆的控制系统中，仪表盘、车机显示屏、抬头显示、后视镜显示器器可同时显示有该自动驾驶车辆的同一运行信息。也就是说，仪表盘、车机显示屏、抬头显示器，在显示有各自对应的信息的情况下，还显示有同一运行信息。上述仅为第一显示设备的一些可能的显示设备，该第一显示设备还可以为其它未提及的车载显示设备。即多个第一显示设备中，不同的第一显示设备可显示有不同的运行信息，除此之外，该不同的第一显示设备上还可显示有该自动驾驶车辆的同一运行信息。

可选的，该系统中的多个显示设备还包括：至少一个第二显示设备；第二显示设备为移动终端设备，例如手机，平板电脑等。第二显示设备可以通过有线连接接口，如通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)接口，也可以通过无线连接接口，如通过蓝牙或者WIFI进行连接。这样，自动驾驶车辆的同一运行信息不仅可以显示在车载的显示设备即上述第一显示设备上，还可通过移动终端设备即第二显示设备进行显示，使车辆乘坐人及时了解到车辆的运行状态，进一步提高了车辆的安全性。

在图1所示实施例的基础上，本实用新型还可提供一种自动驾驶车辆的控制系统。图2为本实用新型提供的自动驾驶车辆的控制系统实施例二的结构示意图。如图2所示，该控制系统在图1所示实施例的基础上还包括：执行器201和执行器202，执行器201通过网关103与控制器101和控制器102连接，同时执行器201还直接与控制器101和控制器102连接；执行器202通过网关103与控制器101和控制器102连接，同时执行器202还直接与控制器101和控制器102连接。

在实际应用中，该控制系统可以包括多个执行器。每个控制器可通过网关与多个执行器连接。网关可称为安全网关或中央网关。控制器通过向执行器发送指令控制执行器完成相应的动作。

每个控制器还可直接与该多个执行器连接，该连接可以为通过总线进行连接。每个控制器即可通过网关与多个执行器连接，还可直接与该多个执行器连接，实现了控制器与执行器之间的连接通路的冗余，有效保证车辆安全。

该多个执行器可包括如下至少一种类型的执行器：用于制动的执行器、用于加速的执行器、用于减速的执行器，和用于转向的执行器等。该多个执行器中，同一类型的多个执行器可以为用于实现同一执行功能的异构执行器，该异构执行器可以为采用不同的方式实现该同一执行功能的执行器。该不同的方式可通过不同的执行器的结构，和\/或，不同的控制原理等实现。

在自动驾驶车辆中，控制器需要控制执行器执行相应的动作，例如控制加速执行器实现自动驾驶车辆的加速、控制减速执行器实现自动驾驶车辆的加速减速、控制制动执行器实现自动驾驶车辆的制动、控制转向执行器实现自动驾驶车辆的转向等各种动作，因此执行器出现严重问题时往往会导致严重的后果。用户在车辆运行过程中无需时刻进行操控，只需保持随时能够接管车辆进行人工驾驶即可。

如图2所示，执行器201和执行器202用于执行同样的功能，例如，执行器201是一套制动系统，执行器202是一套与执行器201异构的制动系统，这样可以有效避免执行器201和执行器202同时发生故障使得相应动作无法执行。当执行器201出现故障导致功能障碍或者失效时，执行器202能够迅速接管执行器201完成相应的动作。

控制器101和控制器102与执行器201和执行器202之间除了通过网关103进行控制指令和\/或状态指令的交互外，还通过一套单独的备用总线与执行器进行控制指令和状态指令的交互，备用总线也可称为冗余总线，即控制器和执行器之间具有两路通信通道。当通过网关103的主通信通道出现问题时，启用备用总线可以继续执行安全行驶或者安全停车的功能。在主通信通道正常工作时，控制器101和控制器102也会通过备用总线发送和接受相关控制命令，即直接向执行器201和执行器202发送执行控制系列，这样，在主通信通道发生故障时，可以保证备用总线能够快速启动接管，并且还能够及时检测备用总线的状态。

在控制器和执行器之间具有两路通信通道的情况下，执行器会同时接收到通过网关以及通过备用总线的两路通信通道的指令。对这两路通信通道的指令可以有两种处理方式，一种方式中，可在主通信通道工作时，虽然正常收发通过备用总线传输的执行指令，但是不做任何处理；另外一种方式中，可比较两种通信通道获得的执行指令，对执行指令进行互相校验，以保证指令的传输的准确性，当发生故障时，能够执行相应的安全功能。

当上述多个执行器均发生故障或者控制器与执行器的通信故障时，可在上述所提及的多个显示设备中均显示执行故障指示信息，以使得用户及时获知该执行故障指示信息，便于及时接管车辆进行人工驾驶控制，保证车辆的安全性。

可选的，在不具有中央网关或安全网关的控制系统中，还可以将通过网关的连接替换为通过总线的连接，本实施例对总线的类型不做具体限定，例如可以为CAN总线或者FlexRay总线。

本实施例提供的自动驾驶车辆的控制系统，在图1所示实施例的基础上还包括：多个执行器，每个控制器还通过网关与该多个执行器连接。该每个控制器还可直接与该多个执行器连接。其中，网关可称为安全网关或中央网关。该系统中多个执行器可以在一个执行器发生故障时接管该执行器，使自动驾驶车辆可以继续安全行驶或者可以安全停车；同时，通过控制器与执行器之间的两路通信通道，实现了通信通道的安全冗余，提高了车辆的安全性。

在上述实施例的基础上，本实用新型还可提供一种自动驾驶车辆的控制系统。图3为本实用新型提供的自动驾驶车辆的控制系统实施例三的结构示意图。如图3所示，该控制系统在图2所示实施例的基础上包括：目标探测传感器301和目标探测传感器302，目标探测传感器301与控制器101和控制器102连接，目标探测传感器302与控制器101和控制器102连接。

在实际应用中，控制系统可以包括用于探测同一目标区域的目标物的多个目标探测传感器；每个控制器连接该多个目标探测传感器以获取每个目标探测传感器的探测数据。可选的，不同的目标探测传感器与控制器之间的连接可以通过不同的总线。控制器用于向目标探测传感器发送指令以获取目标探测传感器的探测数据。图3中以两个传感器为例进行说明。

可选的，该多个目标探测传感器中，不同目标探测传感器，即用于探测同一目标区域的目标物的不同目标探测传感器可以为不同探测技术的传感器。该用于探测同一目标区域的目标物的目标探测传感器例如可以为用于探测车辆运行前方区域的目标物的目标探测传感器，或者，用于探测车辆运行后方区域的目标物的目标探测传感器，或者，用于探测车辆侧方区域的目标物的目标探测传感器。

可选的，目标探测传感器的类型可以为毫米波雷达传感器、图像传感器或激光雷达传感器。以上仅为传感器类型的示例，而非对其进行限定。

具体的，在本实施例提供的自动驾驶车辆的控制系统中，控制器101和控制器102可分别连接用于探测同一目标区域的目标群的两种不同探测技术的传感器，如图3中所示的目标探测传感器301和目标探测传感器302。该目标探测传感器301和目标探测传感器302例如可以为用于探测车辆运行前方区域的目标物的目标探测传感器，或者，用于探测车辆运行后方区域的目标物的目标探测传感器，或者，用于探测车辆侧方区域的目标物的目标探测传感器。其中，目标探测传感器301可以为毫米波雷达、目标探测传感器302可以为摄像头；或者目标探测传感器301为毫米波雷达、目标探测传感器302为激光雷达。

目标探测传感器301和目标探测传感器302可同时对同一目标区域的目标物进行探测，保证能够从两种不同的信息源获得对同一目标区域的目标物的探测结果，主控制器如控制器101可以将两个目标探测传感器的结果进行融合，互相校验，以保证探测结果的准确性。并且，当一个传感器出现严重故障或者失效时，例如目标探测传感器301发生故障无法反馈探测结果，控制器101仍然能够通过目标探测传感器302反馈的探测结果来进行相应的控制，保证自动驾驶车辆的继续行驶或者安全停车等车辆操作。

本实施例提供的自动驾驶车辆的控制系统，在图2所示实施例的基础上还包括多个目标探测传感器；每个控制器与多个目标探测传感连接。该控制系统通过连接多个目标探测传感器，保证了在一种目标探测传感器发生故障时，另外一种目标探测传感器仍然能正常工作以提供自动驾驶控制器所需要的信息，保证车辆的安全性。其中，同于探测同一目标区域的目标物的不同目标探测传感器可以为不同探测技术的传感器，可有效保证对同一目标区域内目标物的探测结果的准确性，有效保证车辆安全。

在上述任一实施例的基础中，自动驾驶车辆的控制系统的多个控制器中，每两个控制器之间均有连接，该每两个控制器之间的连接用于传输心跳监控信息。

具体的，每两个控制器中有一路私有通信总线，例如可以为CAN总线或者以太网总线，该私有通信总线用于传递两个控制器之间的包括心跳监控信息、主系统感知建模等的结果。

该多个控制器中可包括一个主控制器，其余控制器均可以为备控制器，当该备控制器根据接收到的主控制器的心跳监控信息，获知主控制器出现死机、出现通信超时等故障时，可由一个备控制器及时快速接管自动驾驶车辆的控制，保证车辆继续安全行驶或者安全停车。该一个备控制器可以为其余控制器中的任一控制器，或者，从该其余控制器中基于预设的选择规则所选择的控制器。该预设的选择规则例如可以为预设的优先级顺序。

为了保证通讯的实时性和可靠性，主控制器在工作时即主控制器对自动驾驶车辆进行控制时，备控制器仍也处于工作状态，其也可通过总线或网关发送相应的控制指令或状态指令。这样，当备控制器接管车辆时，备控制器控制车辆的通信通道是正常的；或者在主控制器工作时，一旦备控制器与车辆的各个执行器之间通讯的通信通路出现故障，能够被及时检测到，从而触发系统的相关安全策略，执行相应的安全功能，保证车辆和乘员的安全。在备控制器接管前，执行器通过接收到的指令中的状态信息确定主控制器发出的指令，并根据主控制器发出的指令完成相应的动作。

若该多个控制器中，主控制器处于工作状态时，可对与其连接的执行器进行控制，以实现对自动驾驶车辆的控制。在主控制器对车辆的控制过程中，可根据从该主控器连接的上述目标探测传感器所获取的探测数据，以及其他车辆信息等，对执行器进行控制，同时还可获取车辆运行过程中的信息，并将其传输至该主控制器连接的显示设备，以实现车辆运行信息的显示。

在该主控制器处于工作状态时，该多个控制器中的备控制器可通过与主控制器之间的连接获取该主控制器的心跳监控信息，并根据该心跳监控信息对该主控制器进行监控，以确定该主控制器的状态。当备控制器确定主控制器出现死机、出现通信超时等故障时，便可进行车辆的控制接管，即由该备控制器对与其连接的执行器进行控制，以实现对自动驾驶车辆的控制。

需要说明的是，在备控制器对车辆的控制过程中，可根据从该备控器连接的上述目标探测传感器所获取的探测数据，以及其他车辆信息等，对执行器进行控制，同时还可获取车辆运行过程中的信息，并将其传输至该备控制器连接的显示设备，以实现车辆运行信息的显示。

然而，主控制器对车辆的控制，与备控制器对车辆的控制可相同，也可不同。例如，该主控制器对车辆控制所需的传感器的参数，可多于，备控制器对车辆控制所需的传感器的参数；该主控制器对车辆的控制目标，可多于，备控制器对车辆的控制目标；该主控制器对车辆的控制精度，可高于，备控制器对车辆的控制精度；该主控制器对车辆的控制时速，可高于备控制器对车辆的控制时速。示例地，在一个具体的示例中，主控制器对车辆的控制时速为120km\/h，那么主控制器可通过其连接的执行器中的制动执行器进行控制，以实现车辆的靠边安全停车；当主控制器出现故障，可由备控制器进行接管，备控制器可通过对其连接的执行器中的减速执行器进行控制车辆的时速为60km\/h，还通过对其连接的执行器中的制动执行器进行控制，以实现车辆的安全停车。

应指出的是，上述仅为基于上述自动驾驶车辆的控制系统的一些控制示例，本申请不对此进行限制。

本实用新型还可提供一种自动驾驶车辆。该自动驾驶车辆包括以上任一实施例中的自动驾驶车辆的控制系统，该自动驾驶车辆可以通过该控制系统实现相应的自动驾驶功能。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本文中术语“和\/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和\/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“\/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

设计图

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