基于动态时间规整的磁偏角修正地磁匹配导航算法

论文摘要

在室内环境中,建筑结构会对地磁场强度和磁偏角造成一定的、较稳定的影响,所以进行室内导航时,可以利用地磁场强度和磁偏角来修正航位推算产生的累积误差。因此先采集地磁场强度和磁偏角离散数据,并采用广义延拓逼近方法对匹配区域内的离散数据进行处理,建立起三轴地磁场强度和磁偏角的数据库。其中磁偏角数据库用于优化惯性模块输出的航向角,地磁场强度数据库用于匹配导航。在测量得到的地磁场强序列与地磁数据库中的地磁场强序列的匹配过程中,由于匹配序列长度不一致的因素,因此需要引入动态时间规整的思想,并采用Hausdorff距离方法提升匹配定位精度。在测试过程中,无里程信息辅助的地磁匹配定位精度在4.65 m(97.7%)以内;基于磁偏角补偿和里程信息辅助的地磁匹配平均定位精度为0.73 m,其中有93.7%在1 m以内,本方法可以实现亚米级的定位精度。

论文目录

• 1 无里程信息辅助的地磁导航
• 2 基于磁偏角补偿和里程信息辅助的地磁导航
•   2.1 地磁匹配算法
•   2.2 基于磁偏角补偿和里程信息辅助的地磁匹配导航实现流程
• 3 仿真实验
•   3.1 无里程信息辅助的地磁匹配导航实验仿真
•   3.2 基于磁偏角补偿和里程信息辅助的地磁匹配导航实验仿真
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 保金宏,尚俊娜,施浒立

关键词: 室内组合定位,动态时间规整,磁偏角补偿,距离

来源: 传感技术学报 2019年10期

年度: 2019

分类: 信息科技,基础科学

专业: 自然地理学和测绘学,电信技术

单位: 杭州电子科技大学通信工程学院,中国科学院国家天文台

基金: 国家自然科学基金青年基金项目(61701481)

分类号: TN96;P228.4

页码: 1499-1506

总页数: 8

文件大小: 883K

下载量: 153