导读:本文包含了六自由度方程论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:机器人,六自由度机械臂,运动学,逆运动学
六自由度方程论文文献综述
周锋,林楠,陈小平[1]（2018）在《基于六维线性插值的六自由度机械臂逆运动学方程求解方法》一文中研究指出针对一般结构的六自由度(DOF)机械臂逆运动学方程求解困难的问题,提出六维线性插值理论。首先,从大量的经验数据中搜索7个相邻的非线性相关的节点组成超体;然后,利用这7个节点得到六元一次线性预测函数;最后,使用预测函数进行插值和反插值运算预测位姿和关节角。使用Matlab仿真按照正运动学方程产生100万组经验数据,并对目标位姿进行反向插值,迭代预测6个关节角。实验结果表明,相比径向基网络(RBFN)、六维线性反插值法,所提方法能够更快、更准地逼近目标位姿。所提方法是基于数据的算法,避免了复杂的理论,可以满足机器人日常应用的要求。(本文来源于《计算机应用》期刊2018年02期）
胡开业,赵宾,丁勇,姜荃华[2]（2017）在《基于叁自由度方程的集装箱船参数横摇数值模拟研究》一文中研究指出使用数值模拟的方法探讨船舶在规则波中的参数横摇特性。通过对船舶横摇复原力项进行泰勒展开,根据Mathieu方程对单自由度以及叁自由度船舶运动在时域内进行数值模拟。横摇采用非线性阻尼,用经验公式与软件相结合的方法求解相关的水动力系数,分别对船舶在不同海况下进行数值模拟,并与实验值进行比较。结果表明:横摇运动数值模拟与实验值吻合较好,证明上述方法是可行的;遭遇频率对横摇运动比较敏感,影响比较大,而垂荡和纵摇运动对遭遇频率的变化敏感度较小。当波浪有义波高增加时,横摇、纵摇和垂荡运动幅值明显增大,说明海况比较剧烈时,船舶运动也比较剧烈,容易发生参数横摇现象。(本文来源于《第十四届全国水动力学学术会议暨第二十八届全国水动力学研讨会文集（下册）》期刊2017-08-08）
陈海龙,汪伟,王小兵,张晓涛[3]（2014）在《Stewart平台六自由度位姿方程的改进数值解法研究》一文中研究指出针对数值法求解Stewart平台位姿方程,计算速度较慢,迭代初始值选取不当可能得不到位姿正解的问题,采用L-M优化算法解算非线性方程以及暖启动策略代入初值方法解决上述问题,实验结果表明该方法快速有效。(本文来源于《机床与液压》期刊2014年03期）
张强,高正红[4]（2013）在《基于六自由度方程的飞机结冰问题仿真》一文中研究指出基于六自由度方程对飞机的结冰飞行动力学问题进行了仿真研究。首先针对飞机遭遇结冰时的结冰飞行过程进行仿真,开发了一种结冰过程中飞机结冰严重程度及气动参数的计算方法。通过在各仿真时刻对飞机气动参数进行结冰影响修正以实现对飞机结冰飞行过程的模拟,同时分析了结冰过程对飞行特性的影响。进而对飞机结冰后带冰飞行时不同结冰严重程度下的操纵面阶跃响应进行了仿真,并对仿真结果进行了分析。(本文来源于《飞行力学》期刊2013年01期）
刘常波,袁丁[5]（2010）在《基于六自由度运动方程的潜艇转向位置推算表》一文中研究指出潜艇鱼雷攻击作图过程中,若使用战术尺绘制潜艇转向机动轨迹,则绘制轨迹与潜艇实际运动轨迹将存在一定的误差;而利用潜艇六自由度仿真运动程序则能制作出较为实用的用于鱼雷攻击作图的潜艇转向到时位置推算表。通过将其与传统方法进行比较后可知,利用到时位置推算表进行绘图可提高绘图精度。(本文来源于《四川兵工学报》期刊2010年11期）
袁远,成志军,金咸定[6]（2001）在《船舶在波浪中运动的六自由度非线性耦合方程》一文中研究指出基于刚体运动学理论 ,将船舶在波浪中的运动分解为平动和绕质心的转动 ,在分析了船舶受力情况的基础上 ,运用质点系相对于质心的动量矩定理和 Newton第二运动定律建立了船舶的六自由度运动的非线性耦合方程 .在建立方程的过程中 ,考虑到流体对船舶的影响 ,引入了附加质量和附加惯性矩 .最后利用该方程推导出了常用的船舶运动数学模型 .(本文来源于《上海交通大学学报》期刊2001年04期）
杨改云,郭长江[7]（2001）在《六自由度局部闭链操作臂逆运动方程的一种新解法》一文中研究指出给出了机器人逆运动问题中六自由度局部闭链操作臂逆运动方程的一种新解法 .该方法是基于 D- H方法模型 ,在求解中只需一次逆乘 ,不需要对操作臂末端位姿进行坐标变换 ,避免了大量的逆矩阵相乘运算 ,便于编程和控制(本文来源于《郑州轻工业学院学报》期刊2001年01期）
董玉红,黄波,周德增[8]（1996）在《六自由度船舶摇摆模拟台的实时控制方程》一文中研究指出本文利用欧拉角变换的方法推导出正变换方程；利用牛顿迭代法推导出逆变换方程。正、逆变换方程的建立是实现摇摆台实时控制的理论基础。(本文来源于《哈尔滨电工学院学报》期刊1996年03期）
孔宪文[9]（1991）在《六自由度并联机器人动力学方程》一文中研究指出本文研究了6自由度并联机器人机构的显式动力学方程的建立。文中首先导出了构件6维惯性力矢关于主动副速度、加速度的显表达式,引入了仅与机构位形和质量分布有关的一、二阶惯性影响系数,进而应用达朗伯原理方便地建立起6自由度并联机器人的显式动力学方程。最后进行了实例计算。(本文来源于《机器人》期刊1991年05期）
王洪波,黄真[10]（1990）在《六自由度并联式机器人拉格朗日动力方程》一文中研究指出本文对六自由度并联机器人的动力学问题进行了研究.文中根据一二阶影响系数矩阵,导出了仅依赖于系统的质量分布和几何特性的广义惯性张量和广义惯性功率模型矩阵,建立了多回路系统的拉格朗日动力方程和运动控制方程.最后给出了实例计算.(本文来源于《机器人》期刊1990年01期）
六自由度方程论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
使用数值模拟的方法探讨船舶在规则波中的参数横摇特性。通过对船舶横摇复原力项进行泰勒展开,根据Mathieu方程对单自由度以及叁自由度船舶运动在时域内进行数值模拟。横摇采用非线性阻尼,用经验公式与软件相结合的方法求解相关的水动力系数,分别对船舶在不同海况下进行数值模拟,并与实验值进行比较。结果表明:横摇运动数值模拟与实验值吻合较好,证明上述方法是可行的;遭遇频率对横摇运动比较敏感,影响比较大,而垂荡和纵摇运动对遭遇频率的变化敏感度较小。当波浪有义波高增加时,横摇、纵摇和垂荡运动幅值明显增大,说明海况比较剧烈时,船舶运动也比较剧烈,容易发生参数横摇现象。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
六自由度方程论文参考文献
[1].周锋,林楠,陈小平.基于六维线性插值的六自由度机械臂逆运动学方程求解方法[J].计算机应用.2018
[2].胡开业,赵宾,丁勇,姜荃华.基于叁自由度方程的集装箱船参数横摇数值模拟研究[C].第十四届全国水动力学学术会议暨第二十八届全国水动力学研讨会文集（下册）.2017
[3].陈海龙,汪伟,王小兵,张晓涛.Stewart平台六自由度位姿方程的改进数值解法研究[J].机床与液压.2014
[4].张强,高正红.基于六自由度方程的飞机结冰问题仿真[J].飞行力学.2013
[5].刘常波,袁丁.基于六自由度运动方程的潜艇转向位置推算表[J].四川兵工学报.2010
[6].袁远,成志军,金咸定.船舶在波浪中运动的六自由度非线性耦合方程[J].上海交通大学学报.2001
[7].杨改云,郭长江.六自由度局部闭链操作臂逆运动方程的一种新解法[J].郑州轻工业学院学报.2001
[8].董玉红,黄波,周德增.六自由度船舶摇摆模拟台的实时控制方程[J].哈尔滨电工学院学报.1996
[9].孔宪文.六自由度并联机器人动力学方程[J].机器人.1991
[10].王洪波,黄真.六自由度并联式机器人拉格朗日动力方程[J].机器人.1990