全文摘要
本实用新型属于机器人技术领域，公开了一种工业搬运机器人用运输货架，包括升降机械手和货架主体，所述升降机械手安装于搬运机器人上，且升降机械手位于货架主体底端的位置处，所述升降机械手的顶端安装有第一连接板，所述第一连接板的顶端安装有测距传感器、导向卡扣和限位卡扣，所述导向卡扣位于测距传感器和限位卡扣之间，且导向卡扣和限位卡扣共设置有六个，六个所述导向卡扣和限位卡扣以环形阵列的方式分布于测距传感器的周围，本实用新型设置了第一连接板和第二连接板，利用第一连接板和第二连接板的配合，可有效实现货架与机器人之间的稳定连接，并有效避免在转运过程中因连接不稳而出现货架倾倒的现象。
主设计要求
1.一种工业搬运机器人用运输货架，包括升降机械手(4)和货架主体(18)，所述升降机械手(4)安装于搬运机器人上，且升降机械手(4)位于货架主体(18)底端的位置处，其特征在于：所述升降机械手(4)的顶端安装有第一连接板(5)，所述第一连接板(5)的顶端安装有测距传感器(6)、导向卡扣(7)和限位卡扣(8)，所述导向卡扣(7)位于测距传感器(6)和限位卡扣(8)之间，且导向卡扣(7)和限位卡扣(8)共设置有六个，六个所述导向卡扣(7)和限位卡扣(8)以环形阵列的方式分布于测距传感器(6)的周围，所述货架主体(18)由横架(1)和竖架(13)共同组成，所述横架(1)与竖架(13)垂直设置，且横架(1)共设置有若干个，若干个所述横架(1)均匀分为两组，其中一组横架(1)的底端焊接有第二连接板(12)，所述第二连接板(12)的底端设置有限位卡槽(9)、定位标签(10)和导向卡槽(11)，所述导向卡槽(11)位于限位卡槽(9)和定位标签(10)，且导向卡槽(11)和限位卡槽(9)均设置有六个，六个所述导向卡槽(11)和限位卡槽(9)以环形阵列的方式分布于定位标签(10)的周围，且六个导向卡槽(11)和限位卡槽(9)分别与六个导向卡扣(7)和限位卡扣(8)卡合连接，所述导向卡槽(11)的内部和导向卡扣(7)的一端均为弧形结构。
设计方案
1.一种工业搬运机器人用运输货架，包括升降机械手(4)和货架主体(18)，所述升降机械手(4)安装于搬运机器人上，且升降机械手(4)位于货架主体(18)底端的位置处，其特征在于：所述升降机械手(4)的顶端安装有第一连接板(5)，所述第一连接板(5)的顶端安装有测距传感器(6)、导向卡扣(7)和限位卡扣(8)，所述导向卡扣(7)位于测距传感器(6)和限位卡扣(8)之间，且导向卡扣(7)和限位卡扣(8)共设置有六个，六个所述导向卡扣(7)和限位卡扣(8)以环形阵列的方式分布于测距传感器(6)的周围，所述货架主体(18)由横架(1)和竖架(13)共同组成，所述横架(1)与竖架(13)垂直设置，且横架(1)共设置有若干个，若干个所述横架(1)均匀分为两组，其中一组横架(1)的底端焊接有第二连接板(12)，所述第二连接板(12)的底端设置有限位卡槽(9)、定位标签(10)和导向卡槽(11)，所述导向卡槽(11)位于限位卡槽(9)和定位标签(10)，且导向卡槽(11)和限位卡槽(9)均设置有六个，六个所述导向卡槽(11)和限位卡槽(9)以环形阵列的方式分布于定位标签(10)的周围，且六个导向卡槽(11)和限位卡槽(9)分别与六个导向卡扣(7)和限位卡扣(8)卡合连接，所述导向卡槽(11)的内部和导向卡扣(7)的一端均为弧形结构。
2.根据权利要求1所述的一种工业搬运机器人用运输货架，其特征在于：所述竖架(13)共设置有四个，且四个竖架(13)分别位于货架主体(18)的四个拐角处，四个所述竖架(13)的底端均焊接有连接脚(3)，所述连接脚(3)的底端开设有连接槽(16)，所述连接槽(16)与竖架(13)的顶端卡合连接。
3.根据权利要求2所述的一种工业搬运机器人用运输货架，其特征在于：所述连接脚(3)的一侧外壁上安装有定位螺栓(17)，所述定位螺栓(17)与竖架(13)固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种工业搬运机器人用运输货架，其特征在于：所述连接脚(3)远离定位螺栓(17)的一侧外壁上开设有安装槽(15)，所述安装槽(15)的内部通过转轴转动连接有转座(14)，所述转座(14)的一侧外壁上通过螺栓固定连接有万向轮(2)。
5.根据权利要求2所述的一种工业搬运机器人用运输货架，其特征在于：所述连接脚(3)的底端设置有橡胶垫(19)，所述橡胶垫(19)与连接脚(3)采用粘胶固定连接。
设计说明书
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种工业搬运机器人用运输货架。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，广泛应用于工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域，其中在工业应用中包括又工业搬运机器人，而工业搬运机器人在使用的过程中一般与对应的运输货架进行配合使用。
但是，目前市场现有的工业搬运机器人与运输货架在配合时，大多采用机械手夹住货架，或者利用机械手撑起货架，然后随机器人进行运输，而在上述配合方式中，运输货架存在定位偏移或连接结构不够稳定的问题，使得货架在运输的过程中容易出现倾倒现象，导致货物掉落或损坏，另外，在工业运输的过程中存在多种不同的运输需要，若统一采用同样规格的货架，无法满足不同的运输需要，若配置不同的货架，又会增大运输成本。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种工业搬运机器人用运输货架，以解决现有的运输货架在与机器人配合时存在定位偏移或连接结构不够稳定的问题，以及现有的货架无法有效满足不同运输需求。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业搬运机器人用运输货架，包括升降机械手和货架主体，所述升降机械手安装于搬运机器人上，且升降机械手位于货架主体底端的位置处，所述升降机械手的顶端安装有第一连接板，所述第一连接板的顶端安装有测距传感器、导向卡扣和限位卡扣，所述导向卡扣位于测距传感器和限位卡扣之间，且导向卡扣和限位卡扣共设置有六个，六个所述导向卡扣和限位卡扣以环形阵列的方式分布于测距传感器的周围，所述货架主体由横架和竖架共同组成，所述横架与竖架垂直设置，且横架共设置有若干个，若干个所述横架均匀分为两组，其中一组横架的底端焊接有第二连接板，所述第二连接板的底端设置有限位卡槽、定位标签和导向卡槽，所述导向卡槽位于限位卡槽和定位标签，且导向卡槽和限位卡槽均设置有六个，六个所述导向卡槽和限位卡槽以环形阵列的方式分布于定位标签的周围，且六个导向卡槽和限位卡槽分别与六个导向卡扣和限位卡扣卡合连接，所述导向卡槽的内部和导向卡扣的一端均为弧形结构。
优选的，所述竖架共设置有四个，且四个竖架分别位于货架主体的四个拐角处，四个所述竖架的底端均焊接有连接脚，所述连接脚的底端开设有连接槽，所述连接槽与竖架的顶端卡合连接。
优选的，所述连接脚的一侧外壁上安装有定位螺栓，所述定位螺栓与竖架固定连接。
优选的，所述连接脚远离定位螺栓的一侧外壁上开设有安装槽，所述安装槽的内部通过转轴转动连接有转座，所述转座的一侧外壁上通过螺栓固定连接有万向轮。
优选的，所述连接脚的底端设置有橡胶垫，所述橡胶垫与连接脚采用粘胶固定连接。
本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：
(1)本实用新型设置了第一连接板和第二连接板，在进行货架的转运时，利用第一连接板和第二连接板的配合，可有效实现货架与机器人之间的稳定连接，并有效避免在转运过程中因连接不稳而出现货架倾倒的现象；
上述结构中，利用第一连接板和第二连接板在配合时利用定位装置进行初步定位，然后再利用导向卡扣和导向卡槽的配合实现二次定位以及初步固定(其中初步定位为粗定位，而二次定位为精调定位)，最后再利用限位卡扣与限位卡槽的配合实现二次固定，从而有效保证整体结构定位的精准性和连接的稳定。
(2)本实用新型设置了连接脚和竖架，整体货架在使用的过程中，根据具体的转运需求可选择不同的使用方式，例如货物种类较多时，则将多个货架拆分使用，以满足同时转运多种货物的需求，且有效避免多种货物产生混合，而在货物种类较少且单一种类数量较多时，则根据不同种类数量的高低进行对应货架的组装，以提高单次转运所能承载的货物数量，从而有效提高机器人在进行货物转运时的效率；
而货架在进行组装时，则利用连接脚与竖架的配合即可完成，连接脚底端开设有连接槽，能与竖架形成稳定卡合，同时连接脚上还设置有定位螺栓，能进一步提高货架组装时的稳定，以保证在上述使用的状态下，各个结构之间仍能形成稳定连接。
附图说明
图1为本实用新型的正视图；
图2为本实用新型的使用示意图；
图3为本实用新型第一连接板的俯视图；
图4为本实用新型连接脚的俯视图；
图5为本实用新型的A处放大图；
图中：1-横架、2-万向轮、3-连接脚、4-升降机械手、5-第一连接板、6-测距传感器、7-导向卡扣、8-限位卡扣、9-限位卡槽、10-定位标签、11-导向卡槽、12-第二连接板、13-竖架、14-转座、15-安装槽、16-连接槽、17-定位螺栓、18-货架主体、19-橡胶垫。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-图5所示，本实用新型提供如下技术方案：一种工业搬运机器人用运输货架，包括升降机械手4和货架主体18，升降机械手4安装于搬运机器人上，且升降机械手4位于货架主体18底端的位置处，升降机械手4的顶端安装有第一连接板5，第一连接板5的顶端安装有测距传感器6、导向卡扣7和限位卡扣8，导向卡扣7位于测距传感器6和限位卡扣8之间，且导向卡扣7和限位卡扣8共设置有六个，六个导向卡扣7和限位卡扣8以环形阵列的方式分布于测距传感器6的周围，测距传感器6与机器人所携带的控制器电性连接，而该控制器采用PLC可编程控制器，测距传感器6采用SE470红外线传感器，利用红外线的反射对测距传感器6与定位标签10之间的距离进行探测，当距离最小时即表示升降机械手4移动至货架主体18底端的中间位置处，货架主体18由横架1和竖架13共同组成，横架1与竖架13垂直设置，且横架1共设置有若干个，若干个横架1均匀分为两组，其中一组横架1的底端焊接有第二连接板12，第二连接板12的底端设置有限位卡槽9、定位标签10和导向卡槽11，导向卡槽11位于限位卡槽9和定位标签10，且导向卡槽11和限位卡槽9均设置有六个，六个导向卡槽11和限位卡槽9以环形阵列的方式分布于定位标签10的周围，且六个导向卡槽11和限位卡槽9分别与六个导向卡扣7和限位卡扣8卡合连接，导向卡扣7与导向卡槽11配合，既起到固定作用，又起到微调定位作用，使得整体结构保持精准的定位连接，而限位卡扣8与限位卡槽9的配合，则进一步形成固定，以提高整体结构的稳定性，导向卡槽11的内部和导向卡扣7的一端均为弧形结构。
为了实现货架的组合使用，本实施例中，优选的，竖架13共设置有四个，且四个竖架13分别位于货架主体18的四个拐角处，四个竖架13的底端均焊接有连接脚3，连接脚3的底端开设有连接槽16，连接槽16与竖架13的顶端卡合连接，通过连接脚3与竖架13之间的配合，使得相邻两个货架主体18可进行叠放连接，以完成货架主体18的组装操作，而叠放后的两个货架主体18可形成三层放置区域，从而有效提高了货架的载物空间。
为了进一步提高连接脚3与竖架13连接的稳定，本实施例中，优选的，连接脚3的一侧外壁上安装有定位螺栓17，定位螺栓17与竖架13固定连接。
为了便于实现货架的移动，本实施例中，优选的，连接脚3远离定位螺栓17的一侧外壁上开设有安装槽15，安装槽15的内部通过转轴转动连接有转座14，转座14的一侧外壁上通过螺栓固定连接有万向轮2。
为了提高连接脚3与放置面之间的摩擦力，本实施例中，优选的，连接脚3的底端设置有橡胶垫19，橡胶垫19与连接脚3采用粘胶固定连接。
本实用新型的工作原理及使用流程：在使用该实用新型时，通过搬运机器人的移动，使得升降机械手4移动至货架主体18底端的中间位置处，而在此过程中，利用测距传感器6与定位标签10之间的配合，能有效实现升降机械手4的定位移动，以此保证机器人定位的准确性，然后利用机器人的升降结构(例如升降气缸、升降台等)推动升降机械手4向横架1底端的第二连接板12移动，使得第一连接板5和第二连接板12相互靠近，并且在靠近的过程中导向卡扣7与导向卡槽11逐渐形成卡合，而导向卡扣7的一端为弧形结构，因而在卡入导向卡槽11的过程中会因弧面导向会产生偏移定位，使得第一连接板5与第二连接板12之间产生更精确的定位，当导向卡扣7的弧形部完全卡入时，限位卡扣8也刚好与限位卡槽9形成卡合，直至两组卡扣与卡槽之间形成完全卡合，即完成整体结构的连接，然后向上撑起货架主体18，使得四个连接脚3脱离地面，接着在机器人的移动下带动升降机械手4和货架主体18进行同步移动，从而实现货物的转运；
在上述使用的过程中货架主体18可进行单个使用，也可进行组合使用，利用同批次货物较多时，则可将多个货架主体18组合起来，以提高每次转运的货物数量，而货架主体18在组合时，将相邻两个货架主体18进行叠放即可，保证下方货架的四个竖架13分别插入上方货架的四个连接脚3内，其中连接脚3的底端开设有连接槽16，以便于形成卡合，然后在利用定位螺栓17进行进一步固定即可，操作简单，而两个货架连接后即可形成三层放置区域，从而有效提高了货架的载物空间；
另外连接脚3上还安装有万向轮2，万向轮2利用转座14的转动可形成支撑或收起两种使用状态，在机器人进行货架转运时，将万向轮2收起，利用连接脚3直接接触地面，配合连接脚3底端的橡胶垫19保证货架主体18放置的稳定，而在需要人工推动货架时，则将万向轮2展开并形成支撑，使得货架能进行有效移动。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920066968.2
申请日:2019-01-15
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:52(贵州)
授权编号:CN209306522U
授权时间:20190827
主分类号:B65G 47/90
专利分类号:B65G47/90;B65G43/00;B25J11/00
范畴分类:32F;
申请人:贵州工程应用技术学院
第一申请人:贵州工程应用技术学院
申请人地址:551700 贵州省毕节市七星关区杨家塘学院路贵州工程应用技术学院
发明人:程正伟;方永锋
第一发明人:程正伟
当前权利人:贵州工程应用技术学院
代理人:孔德超
代理机构:61244
代理机构编号:西安汇恩知识产权代理事务所(普通合伙)
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计