导读:本文包含了动态逆论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:动态,无人机,神经网络,观测器,气动力,干扰,航迹。
动态逆论文文献综述
林荣霞[1]（2019）在《基于动态逆模型的机器人轨迹跟随纠偏控制》一文中研究指出变刚度关节驱动机器人受到柔性作业面的影响,导致机器人控制的轨迹跟随性不好,提出一种基于动态逆模型的机器人轨迹跟随纠偏方法。构建变刚度关节驱动机器人的D-H参数和运动学模型,采用扩展卡尔曼滤波方法进行的机器人轨迹跟随参量采样和自适应融合处理,结合谐振比率控制方法进行机器人轨迹跟随的误差反馈调节,采用动态逆控制模型计算机器人的轨迹跟随误差,以机器人的几何空间位姿参数的调节对象,进行轨迹跟随纠偏控制,利用关节轴线间的几何关系求出模型中运动学参数,获得的连杆模型参数能及时反馈给变刚度关节驱动机器人的控制系统,实现控制律优化设计。仿真结果表明,采用该算法进行机器人轨迹跟随纠偏控制的稳定性较好,控制过程的轨迹纠偏性能较好。(本文来源于《舰船电子工程》期刊2019年10期）
户艳鹏,李书,杨延平,马晓平[2]（2019）在《基于H_∞回路成形的无人直升机动态逆控制研究》一文中研究指出针对微小型无人直升机动力学模型的控制需求,结合H_∞回路成形控制和动态逆控制的特点,分别将动态逆算法应用到角速率控制回路和姿态角控制回路,同时应用H_∞回路成形控制方法对姿控模型进行成形,建立3通道控制器,并与经典PID控制效果进行了仿真对比。仿真结果表明,基于H_∞回路成形的动态逆控制在控制效果及抗扰能力上优于经典PID控制律。在此基础上,采用AF25B微小型无人直升机飞行验证平台对算法进行了初步飞行验证。(本文来源于《飞行力学》期刊2019年06期）
梁洪瑜,张勇,徐鸣[3]（2019）在《基于模糊动态逆的飞机直接升力控制》一文中研究指出针对飞机的直接升力控制问题,设计了一种将动态逆控制器和模糊控制器结合使用的新方法,并在系统参数优化过程中对ITAE准则进行改进。在ITAE准则的基础上,引入对正向误差的积分从而约束系统响应的超调量。通过对单纯直接升力控制模态和垂直平移控制模态的仿真实验,表明文章的模糊动态逆控制器能够实现具备良好鲁棒性的直接升力控制;通过对比模糊动态逆控制器和动态逆控制器的仿真结果,表明模糊动态逆控制器的动态性能和稳态性能优于动态逆控制器。(本文来源于《海军航空工程学院学报》期刊2019年03期）
吕永玺,章卫国,史静平,屈晓波,陈华坤[4]（2019）在《基于改进动态逆方法的非定常气动力下过失速机动控制律设计》一文中研究指出针对非定常气动力作用下基于常规动态逆的过失速机动控制时的误差大和迟滞强的问题,提出了一种实用的改进动态逆控制方法,实现了非定常气动力下过失速机动的精准控制。首先,基于双轴耦合大幅振荡下的先进战斗机缩比飞机模型风洞实验数据,通过改进的极限学习机(ELM)方法建立了准确的非定常气动力模型。其次,基于时标分离的思想,通过在快回路中增加积分环节减小了非定常气动力引起的控制误差;通过在较慢回路中引入滞后校正环节,消除了非定常气动力引起的控制迟滞,并结合串接链方法实现了常规气动舵面和推力矢量喷口的偏转分配。最后,推导了过失速机动时非定常气动力建模过程中关键变量缩减频率的计算公式,并通过该缩比模型"赫伯斯特"过失速机动数字仿真,对比验证了新方法的有效性,为后续过失速机动的试飞验证提供了实用可靠的工程途径。(本文来源于《西北工业大学学报》期刊2019年03期）
魏扬,徐浩军,薛源,郑无计,李哲[5]（2019）在《基于神经网络自适应动态逆的结冰飞机飞行安全边界保护方法》一文中研究指出考虑到飞机带冰飞行的安全问题,对结冰飞机进行安全边界保护成为一种有效的解决手段。基于神经网络自适应动态逆跟踪性能好、鲁棒性强的优点,提出了以安全关键飞行参数限制值作为神经网络自适应动态逆的输入,获取可用舵面偏转角的边界保护方法。建立了飞机本体动力学模型,采用高精度的数值模拟方法获得结冰数据库。设计了神经网络自适应动态逆控制律,通过在动态逆环节引入单隐层神经网络,对不确定性逆误差进行自适应补偿,增强了控制系统的鲁棒性。以俯仰姿态保持模式为例设计了结冰飞行闭环安全边界保护系统。以结冰飞机最小平飞速度的估算值作为飞机最低飞行速度,设计自动油门控制系统,实现对飞行速度的保护。通过仿真验证了设计的控制律具有较强的鲁棒性。对结冰严重程度线性增加情形下飞机状态参数的动态响应进行了分析。仿真结果表明,所设计的结冰边界保护系统,能够实现飞机在容冰飞行过程中对安全关键参数如迎角、飞行速度的实时保护。(本文来源于《航空学报》期刊2019年05期）
杨秀霞,高晓冬,张毅[6]（2018）在《基于非线性动态逆的UAV航迹鲁棒跟踪控制研究》一文中研究指出针对UAV执行复杂任务产生的航迹规划制定困难的问题,利用PH(Pythagorean Hodograph)曲线曲率精确可知及其为参数化曲线的特点,建立了UAV航迹跟踪控制的运动学模型,给出了一种基于非线性动态逆的鲁棒自适应跟踪控制器设计方法。根据非线性动态逆跟踪控制方法,设计了UAV航迹的跟踪控制律;考虑风等干扰因素的影响,采用RBF神经网络对干扰进行在线估计并补偿,引入鲁棒自适应控制项,克服干扰误差。根据PH曲线航迹规划特点设计控制器,降低了控制器设计的复杂程度,提高了计算和跟踪效率。仿真结果表明,设计的鲁棒自适应跟踪控制器具有较高的跟踪精度及很强的鲁棒性。(本文来源于《战术导弹技术》期刊2018年05期）
陈阳,马建伟[7]（2018）在《基于非线性干扰观测器的旋转导弹动态逆控制器设计》一文中研究指出在时间尺度分离法的基础上,建立了旋转导弹分层控制模型。针对旋转导弹旋转带来的横向与纵向之间的交叉耦合利用动态逆方法进行解耦控制,针对旋转导弹旋转带来的气动参数对外界变化敏感的特点,利用非线性干扰观测器跟踪气动参数敏感变化量,设计了旋转导弹动态逆控制器。并基于Lyapunov方法,给出了整个系统的稳定性证明。将两种方法进行对比,仿真结果表明,动态逆与观测器相结合的方法设计的控制方案更加有效地克服了滚转带来的耦合,同时相对于纯动态逆方法具有更强的抗干扰能力,保证了系统具有良好的鲁棒性。(本文来源于《火力与指挥控制》期刊2018年08期）
刘畅,芦利斌,苗育红,谭力宁[8]（2018）在《基于滑模扩张干扰观测器的固定翼无人机动态逆控制》一文中研究指出为解决存在模型不确定性与外部干扰时的固定翼无人机控制问题,设计了一种非线性滑模扩张干扰观测器与快速响应动态逆相结合的控制律。在扩张干扰观测器设计的基础上,引入滑模原理设计了一种非线性滑模扩张干扰观测器,对干扰及其变化率进行实时估计;将无人机姿态运动方程分为姿态角慢回路与姿态角速率快回路,依此分别设计动态逆控制律,并基于干扰估计量对未知扰动进行补偿,同时在快回路控制器中加入由快速跟踪微分器(TD)估计的指令值微分量,以提高控制器的响应速度,最后证明了复合控制器的稳定性。仿真实验表明,设计的复合控制器能够对无人机姿态运动进行高效控制。(本文来源于《电光与控制》期刊2018年08期）
孟祥瑞[9]（2018）在《基于神经网络补偿动态逆的飞翼布局无人机姿态控制方法》一文中研究指出将动态逆控制技术应用于飞翼式布局无人机的姿态控制回路,以适应飞翼布局无人机控制系统要求。介绍了动态逆控制器解耦控制原理,以及神经网络补偿结构的作用和设计方法,并基于无人机非线性姿态运动学和动力学模型设计了基于神经网络补偿的动态逆控制器。在强耦合、强非线性的飞翼布局无人机模型上,通过数学仿真验证了系统具有良好的动态性能和稳态特性,控制器具有很强的鲁棒性。(本文来源于《导航定位与授时》期刊2018年04期）
杨永琳,李志宇,郭剑东[10]（2018）在《四旋翼无人机反演-动态逆控制器设计与仿真》一文中研究指出本文针对反演法在姿态环建模中将角速率与角加速度的关系简化为纯积分关系不符合实际情况的问题,对控制四旋翼无人机的反演法进行了控制律改进与优化,设计了一种反演-动态逆方法的四旋翼无人机控制器。首先针对四旋翼无人机的欠驱动和非线性特点,采用牛顿-欧拉法在混合坐标系下根据动力学方程建立四旋翼无人机模型;然后鉴于该控制系统中各变量间存在强耦合的问题,根据线速度与线加速度为纯积分关系设计了基于反演法的位置控制器、角速率与角加速度并不是纯积分关系设计动态逆姿态控制器。将这两种控制器有机地结合并实现四旋翼无人机的轨迹跟踪效果,最后借助仿真工具进行了试验验证。数值仿真结果表明:设计的飞行控制器能够快速有效地使被控对象跟踪预定轨迹。(本文来源于《电子设计工程》期刊2018年12期）
动态逆论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对微小型无人直升机动力学模型的控制需求,结合H_∞回路成形控制和动态逆控制的特点,分别将动态逆算法应用到角速率控制回路和姿态角控制回路,同时应用H_∞回路成形控制方法对姿控模型进行成形,建立3通道控制器,并与经典PID控制效果进行了仿真对比。仿真结果表明,基于H_∞回路成形的动态逆控制在控制效果及抗扰能力上优于经典PID控制律。在此基础上,采用AF25B微小型无人直升机飞行验证平台对算法进行了初步飞行验证。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
动态逆论文参考文献
[1].林荣霞.基于动态逆模型的机器人轨迹跟随纠偏控制[J].舰船电子工程.2019
[2].户艳鹏,李书,杨延平,马晓平.基于H_∞回路成形的无人直升机动态逆控制研究[J].飞行力学.2019
[3].梁洪瑜,张勇,徐鸣.基于模糊动态逆的飞机直接升力控制[J].海军航空工程学院学报.2019
[4].吕永玺,章卫国,史静平,屈晓波,陈华坤.基于改进动态逆方法的非定常气动力下过失速机动控制律设计[J].西北工业大学学报.2019
[5].魏扬,徐浩军,薛源,郑无计,李哲.基于神经网络自适应动态逆的结冰飞机飞行安全边界保护方法[J].航空学报.2019
[6].杨秀霞,高晓冬,张毅.基于非线性动态逆的UAV航迹鲁棒跟踪控制研究[J].战术导弹技术.2018
[7].陈阳,马建伟.基于非线性干扰观测器的旋转导弹动态逆控制器设计[J].火力与指挥控制.2018
[8].刘畅,芦利斌,苗育红,谭力宁.基于滑模扩张干扰观测器的固定翼无人机动态逆控制[J].电光与控制.2018
[9].孟祥瑞.基于神经网络补偿动态逆的飞翼布局无人机姿态控制方法[J].导航定位与授时.2018
[10].杨永琳,李志宇,郭剑东.四旋翼无人机反演-动态逆控制器设计与仿真[J].电子设计工程.2018
论文知识图
